1.一种管片真空抓取装置，其特征在于，包括：
用于与管片(4)固定连接的管片固定件；
真空吸盘；
若干个可调定位装置(1)，用于在安装过程中调节所述管片(4)与所述真空吸盘的相对位置，所述可调定位装置(1)固定连接于所述真空吸盘上；
连接于所述真空吸盘上的伸缩动力装置，所述伸缩动力装置的伸出端设有连接销(5)，所述连接销(5)用于在所述可调定位装置(1)定位后与所述管片固定件的定位孔定位插接。
2.根据权利要求1所述的管片真空抓取装置，其特征在于，所述可调定位装置包括调节螺栓(101)、锁紧螺母(102)、螺纹块(103)和压紧块(104)；
所述螺纹块(103)固定在所述真空吸盘上，所述调节螺栓(101)的螺杆与所述螺纹块(103)的螺纹孔连接，所述锁紧螺母(102)套设于所述调节螺栓(101)的螺栓头和所述螺纹块(103)之间的螺杆上，所述压紧块(104)的螺纹孔套接在所述螺杆上远离螺栓头的一端。
3.根据权利要求1或2所述的管片真空抓取装置，其特征在于，还包括用于检测管片与所述可调定位装置(1)是否压紧的压紧检测装置(8)，所述压紧检测装置(8)设置在真空吸盘上，所述压紧检测装置(8)与所述真空吸盘的控制装置连接。
4.根据权利要求3所述的管片真空抓取装置，其特征在于，所述真空吸盘上均匀地设置有至少六个所述可调定位装置(1)，且设置有与所述可调定位装置(1)位置对应的若干个所述压紧检测装置(8)，当所有所述压紧检测装置(8)检测到压紧时，所述控制装置控制所述伸缩动力装置移动，以便使所述连接销(5)插入所述管片固定件。
5.根据权利要求3所述的管片真空抓取装置，其特征在于，所述伸缩动力装置为液压油缸(6)，所述液压油缸(6)横向可伸缩的设置在真空吸盘的框架内，所述框架上设置有限制所述连接销(5)移动方向的限位通孔，且所述限位通孔与用于连接管片固定件的通孔垂直连通。
6.根据权利要求3所述的管片真空抓取装置，其特征在于，所述管片固定件为用于与所述管片上的螺纹孔连接的管片连接螺栓。
7.根据权利要求3所述的管片真空抓取装置，其特征在于，所述真空吸盘包括管片拼装机用真空吸盘(2)或管片吊机用真空吸盘(7)。
8.一种掘进机，包括管片真空抓取装置，其特征在于，所述管片真空抓取装置为权利要求1至7任一项所述的管片真空抓取装置。