一种液压支架移架与推溜的精确控制系统和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种液压支架的控制系统及方法，尤其涉及一种液压支架移架与推溜的精确控制系统和方法，以实现液压支架组与溜子各自的直线度控制。
【背景技术】
[0002]采煤工作面由多台液压支架在工作面依次排列而成，各自用推移千斤顶与溜子相连。除实现对工作面顶板的支撑外，还实现移架与推溜。为了实现工作面的正常运转，多个工作面液压支架之间需要保持一定程度的直线度。在采煤过程中，溜子是采煤机运行的轨道，需要溜子保持一定程度的直线度，达到采煤机良好的割煤效果，实现工作面基本成平面。
[0003]在煤矿液压支架移架与推溜过程中，特别是高速高效大流量系统，经常因为煤矿自然条件千变万化与液压系统当时压力不同，虽然其控制系统发出了停止移架或停止推溜指令，但因单一大流量速度太快，会有移架与推溜不足或严重过冲现象;尤其是支架与溜子间的连接元部件间有很大间隙，移架后立即支撑的支架对溜子的被动支撑(其邻架移架时)会吃掉间隙，形成后续支架与溜子移动步距减少的误差，且后续多架重复动作，形成误差积累，造成支架排列与溜子弯曲过大，给自动控制与无人化控制带来严重影响。
[0004]在现有技术中，CN1274042A公开了一种移架和推溜的控制方法，适用于煤矿液压支架控制系统，其使用液压装置构成简单经济实用的全液压降、移、升、断程序控制系统，仅需人工把本架推移操纵阀手把打到移架位，则支架降、移、升、断自动完成。它由立柱、推移千斤顶、定量油缸、进液三通过滤截止阀、回液断路三通、升降柱操纵阀、推移操纵阀、进液截止过滤阀、回液断路板、初撑定压回把阀、液控单向阀、溢流阀、单向锁交替阀、行程阀及多功能阀组等元件按附图连接关系组成。但其没有公开用于工作面直线度的控制。CN102661162A公开了一种工作面直线度控制方法，通过对移架和推溜的控制实现对工作面直线度的精确控制;但其采用的电控方式进行控制，控制系统结构比较复杂。
[0005]因此，本领域急需一种移架与推溜的精确控制系统与方法，使多循环后支架排列与溜子各自基本成直线。有利于工作面自动控制与无人化控制。
【发明内容】
[0006]本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺陷，提供一种经济、可靠对移架与推溜精确控制的方法，使液压支架基本排成一条直线，使溜子基本排成一条直线，有利于自动控制与无人化控制。
[0007]—种液压支架移架与推溜的精确控制系统，包括推移千斤顶、立柱、推溜主阀、移架主阀、升柱主阀和降柱主阀，所述推溜主阀出液口经推移液控单向阀后连接所述推移千斤顶的推溜腔(活塞杆腔)，所述移架主阀的出液口经移升逻辑移阀后连接所述推移千斤顶的移架腔(活塞腔)，所述升柱主阀出液口经移升逻辑升停可降阀，再经过立柱液控单向阀后连接所述立柱升柱腔(下腔)，所述降柱主阀的出液口连接所述立柱迫降腔(上腔)。所述移升逻辑移阀的控制口连接升柱主阀出液口，所述移升逻辑升停可降阀的控制口连接移架主阀的出液口。由此形成了移与升的单独控制与结合的逻辑控制。
[0008]推移液控单向阀闭锁的是推移千斤顶推溜腔，其解锁控制口经移升逻辑移阀与移架主阀的出液口连接。立柱液控单向阀闭锁的是立柱的升柱腔，其解锁液控口与降柱主阀的出液口连接。
[0009]还可以包括二号立柱、二号立柱液控单向阀、二号移升逻辑升停可降阀和二号升柱主阀，所述二号升柱主阀出液口经二号移升逻辑升停可降阀，再经过二号立柱液控单向阀后连接所述二号立柱的升柱腔(下腔)，所述降柱主阀的出液口也连接所述二号立柱迫降腔(上腔)。所述二号移升逻辑升停可降阀的控制口也连接移架主阀的出液口。
[0010]上述液压支架移架与推溜的精确控制系统，各自单一控制都是快速的，仅仅是到需要精确控制时，需要移与升逻辑控制。移架时，单一移架是快速的，当快到停之前，给升柱控制。由于移升逻辑升停可降阀的控制口连接移架主阀的出液口，此刻不能产生升柱动作，但升柱口有压力，移升逻辑移阀液控口被液控，移架由畅通变为节流，移架变成慢速，给精确控制停创造了条件。
[0011 ]在升柱后，单一推溜是快速的，当快到停之前，给升柱控制(此刻立柱已经是升完柱状态，不会有升柱动作)，移升逻辑移阀液控口被液控，推移千斤顶的推溜回液由畅通变为节流控制，则推溜变成慢速，给精确控制推溜停创造了条件。如果认为推溜过头了，还可以在保持升柱控制如提下，由精确推溜变成精确“移架”，实际是精确拉溜，再调节。
[0012]移升逻辑升停可降阀，受移架主阀出液口控制时，不能升，但当移架遇到支架顶梁与顶板干涉时，可以迫降。
【附图说明】
[0013]附图1为本发明所述液压支架移架与推溜的精确控制系统的一个实施例的结构图。
[0014]附图2为本发明所述液压支架移架与推溜的精确控制系统的另一个实施例的结构图。
[0015]附图标记如下:
[0016]1-移架主阀；2-推溜主阀；3-升柱主阀；4-降柱主阀；5-立柱;6_推移千斤顶；7_移升逻辑移阀；8-移升逻辑升停可降阀；10-移架先导阀；20-推溜先导阀；30-升柱先导阀;40-降柱先导阀；50-立柱液控单向阀；60-推移液控单向阀；3a-二号升柱主阀；5a-二号立柱；8a-二号移升逻辑升停可降阀；50a-二号立柱液控单向阀。
【具体实施方式】
[0017]下面通过实施例对本发明所述的液压支架移架与推溜的精确控制系统及方法进行进一步的详细描述。
[0018]在实施例一中，参见附图1，液压支架移架与推溜的精确控制系统，包括推移千斤顶、立柱、推溜主阀、移架主阀、升柱主阀和降柱主阀，推溜主阀、移架主阀、升柱主阀和降柱主阀分别由推溜先导阀、移架先导阀、升柱先导阀和降柱先导阀液控驱动，先导阀推溜主阀出液口经推移液控单向阀后连接推移千斤顶的推溜腔(活塞杆腔)，先导阀移架主阀的出液口经移升逻辑移阀后连接推移千斤顶的移架腔(活塞腔)，先导阀升柱主阀出液口经移升逻辑升停可降阀，再经过立柱液控单向阀后连接立柱升柱腔(下腔)，先导阀降柱主阀的出液口连接所述立柱迫降腔(上腔)。移升逻辑移阀的控制口连接升柱主阀出液口，移升逻辑升停可降阀的控制口连接移架主阀的出液口。由此形成了移与升的单独控制与结合的逻辑控制。