一种带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，包括开式密封型液压摆动缸、扭矩传感模块和角位移传感模块，开式密封型液压摆动缸包括摆动缸输出轴、弹性挡圈、轴承、轴套、外泄径向O型密封圈、外泄O型聚四氟乙烯环、开式缸盖、外泄轴向O型密封圈、缸体、定叶片、动叶片、内泄聚四氟乙烯条、内泄密封条和进出油通道连接件；扭矩传感模块包括弹性联轴器、力矩检测轴、应变片、力矩检测信号线、扭矩传递法兰、扭矩传递支撑两用法兰和大腿；角位移传感模块包括联轴器、编码器支架、编码器和小腿。该液压缸不仅能提供大力矩，且结构简单，控制简便，同时模块化的结构使其具有力矩反馈和角度反馈功能。
【专利说明】一种带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸
【技术领域】
[0001]本发明可用于各种工业、服务和步行机器人的关节驱动，具体来说，涉及一种带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸。
【背景技术】
[0002]目前，机器人的研究一直受到国内外研究者的关注。工业、服务和仿生机器人都离不开关节驱动器，特别是仿生型机器人更是需要结构紧凑、扭矩密度(驱动器单位质量能够提供的额定扭矩)和功率密度高(驱动器单位质量能够提供的额定功率)的驱动关节。国内外在仿生机器人关节驱动方面，大多采用电机加齿轮、同步带、绳索等减速传动机构的方式。这类驱动关节具有力矩密度比小，占用空间大、结构复杂的缺点；有些采用直线运动气压缸和液压缸等作为驱动装置，具有整体尺寸大、非线性强的缺点。因此，需要一种高功率密度、高扭矩密度、结构简单、易于控制的机器人关节。
【发明内容】
[0003]技术问题:本发明所要解决的技术问题是:提供一种带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，该液压缸不仅能提供大力矩，且结构简单，控制简便，同时模块化的结构使其具有力矩反馈和角度反馈功能。
[0004]技术方案:为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是:
一种带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，该液压缸包括开式密封型液压摆动缸、扭矩传感模块和角位移传感模块，其中，所述的开式密封型液压摆动缸包括摆动缸输出轴、弹性挡圈、轴承、轴套、外泄径向O型密封圈、外泄O型聚四氟乙烯环、开式缸盖、外泄轴向O型密封圈、缸体、定叶片、动叶片、内泄聚四氟乙烯条、内泄密封条和进出油通道连接件；动叶片和摆动缸输出轴置于缸体内部，且动叶片固定连接在摆动缸输出轴中部，定叶片固定连接在缸体的底部；内泄密封条分别与动叶片的槽底面、定叶片的槽底面和内泄聚四氟乙烯条贴合，内泄聚四氟乙烯条位于内泄密封条外侧，内泄聚四氟乙烯条分别与摆动缸输出轴和缸体内表面贴合；开式缸盖与缸体固定连接，外泄轴向O型密封圈位于开式缸盖所开槽内，且外泄轴向O型密封圈嵌至在开式缸盖与缸体端面之间；轴套与开式缸盖固定连接；外泄O型聚四氟乙烯环和外泄径向O型密封圈分别置于开式缸盖与轴套之间的沟槽内；轴承置于轴套内，并通过弹性挡圈固定在摆动缸输出轴上；进出油通道连接件固定连接在缸体的通孔中；所述扭矩传感模块包括弹性联轴器、力矩检测轴、应变片、力矩检测信号线、扭矩传递法兰、扭矩传递支撑两用法兰和大腿；弹性联轴器连接在力矩检测轴和摆动缸输出轴之间；应变片贴于力矩检测轴的外表面，力矩检测信号线连接应变片；扭矩传递法兰一端通过键与力矩检测轴连接，扭矩传递法兰另一端通过螺钉与大腿的一端固定连接；扭矩传递支撑两用法兰位于大腿的另一端，扭矩传递支撑两用法兰分别和摆动缸输出轴与大腿固定连接；所述的角位移传感模块包括联轴器、编码器支架、编码器和小腿；编码器与编码器支架固定连接；编码器支架与小腿固定连接；联轴器连接在编码器的轴与摆动缸输出轴之间。
[0005]进一步:所述的摆动缸输出轴为左右对称的阶梯轴，轴中部开有定位销孔和螺钉孔；所述的摆动缸输出轴两侧在外泄径向O型密封圈和外泄O型聚四氟乙烯环安装位置前端台阶处设有10度的倒角；摆动缸输出轴两侧在轴承安装位置处开有弹性卡圈槽。
[0006]进一步:所述的动叶片形状为上小下大，动叶片的内部、中部、外部均为圆弧形，且动叶片内部弧形尺寸与摆动缸输出轴中间轴肩外径尺寸相同，动叶片外部弧形尺寸小于缸体内腔尺寸，动叶片中部弧形处开有定位销孔和通孔；动叶片外部弧形边沿设有倒圆弧角；动叶片外侧开有组合密封件槽。
[0007]进一步:所述的定叶片的形状为上小下大，定叶片的内部、中部、外部均为圆弧形，且定叶片内部弧形尺寸大于摆动缸输出轴中间轴肩外径尺寸，定叶片外部弧形尺寸与缸体内径尺寸相同；定叶片内部弧形处开有组合密封件槽，定叶片外部弧形处开有螺纹孔。
[0008]进一步，缸体内部为中空，缸体两侧为开有第一连接孔的法兰结构，缸体中间局部为加厚结构，在加厚结构处开有第一螺纹孔和第二连接孔。
[0009]进一步:所述的外泄O型聚四氟乙烯环和外泄径向O型密封圈均采用开式密封安装方式置于开式缸盖内，且用轴套压紧。
[0010]进一步:所述的弹性联轴器的中部开有螺旋槽。
[0011]进一步:所述的应变片贴于力矩检测轴的轴肩表面。
[0012]有益效果:本发明与已有技术相比，其优点与积极效果是:
1.扭矩密度大。本发明的液压缸采用液压驱动，扭矩密度和功率密度大，且集多功能部件于一体，整体尺寸小，结构紧凑。
[0013]2.可靠性高。本发明的液压缸轴向和油腔内均采用O型密封圈与聚四氟乙烯组合密封，一方面减少摩擦，另一方面提高密封效果。径向采用O型密封圈压紧式静密封，密封效果显著。整个摆动缸结构左右对称，受力均衡，性能稳定。本发明中的弹性联轴器具有保护功能，可减轻环境对仿生驱动关节的冲击。
[0014]3.模块化结构。本发明的液压缸采用模块化结构，包括开式密封型液压摆动缸、扭矩传感模块和角位移传感模块。采用模块化结构不仅结构简单，且具有强有力的力矩输出装置，力矩检测和角位移检测装置，功能齐全。
[0015]4.拆装方便。本发明的液压缸中液压摆动缸轴向采用的O型密封圈与聚四氟乙烯组成的密封件，其安装方式采用开式密封安装，不仅克服了闭式密封中因聚四氟乙烯不易变形带来的安装问题，及由此导致的密封效率低的问题，故拆换简便，密封效率高。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1是本发明的正向半剖示意图。
[0017]图2是本发明的侧向局部剖示意图。
[0018]图3是本发明的扭矩传感模块的半剖示意图。
[0019]图4是本发明的摆动缸正向局部半剖示意图。
[0020]图5是本发明的摆动缸侧向局部剖示意图。
[0021]图6是本发明的摆动缸缸体的结构立体图。
[0022]图7为本发明的摆动缸缸体的剖视图。[0023]图中有:扭矩传递法兰1、应变片2、力矩检测信号线3、弹性联轴器4、大腿5、轴套
6、开式缸盖7、外泄轴向O型密封圈8、缸体9、动叶片10、内泄聚四氟乙烯条11、内泄密封条
12、扭矩传递支撑两用法兰13、联轴器14、编码器15、编码器支架16、小腿17、螺钉18、进出油通道连接件19、摆动缸输出轴20、外泄O型聚四氟乙烯环21、外泄径向O型密封圈22、轴承23、弹性挡圈24、力矩检测轴25、定叶片26、连接螺钉27、定位圆柱销28、倒角2001、弹性卡圈槽2002、第一倒圆弧角1001、动叶片内部弧形1002、动叶片外部弧形1003、动叶片中部弧形1004、第一组合密封件槽1005、第二倒圆弧角2601、定叶片外部弧形2602、定叶片内部弧形2604、第二组合密封件槽2605、连接孔905、通孔101、螺旋槽401、第二连接孔901、加厚结构902、第一螺纹孔904、第一连接孔905。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图对本发明做进一步详述。
[0025]如图1至图5所示，本发明一种带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，包括开式密封型液压摆动缸、扭矩传感模块和角位移传感模块。开式密封型液压摆动缸包括摆动缸输出轴20、弹性挡圈24、轴承23、轴套6、外泄径向O型密封圈22、外泄O型聚四氟乙烯环21、开式缸盖7、外泄轴向O型密封圈8、缸体9、定叶片26、动叶片10、内泄聚四氟乙烯条11、内泄密封条12和进出油通道连接件19。动叶片10和摆动缸输出轴20置于缸体9内部，且动叶片10固定连接在摆动缸输出轴20中部，定叶片26通过螺钉18固定连接在缸体9的底部；内泄密封条12分别与动叶片10的槽底面、定叶片26的槽底面和内泄聚四氟乙烯条11贴合，内泄聚四氟乙烯条11位于内泄密封条12外侧，内泄聚四氟乙烯条11分别与摆动缸输出轴20和缸体9内表面贴合；开式缸盖7与缸体9固定连接,外泄轴向O型密封圈8位于开式缸盖7所开槽内，且外泄轴向O型密封圈8嵌至在开式缸盖7与缸体9端面之间；轴套6与开式缸盖7固定连接；外泄O型聚四氟乙烯环21和外泄径向O型密封圈22分别置于开式缸盖7与轴套6之间的沟槽内；轴承23置于轴套6内，并通过弹性挡圈24固定在摆动缸输出轴20上。进出油通道连接件19固定连接在缸体9的通孔中。扭矩传感模块包括弹性联轴器4、力矩检测轴25、应变片2、力矩检测信号线3、扭矩传递法兰1、扭矩传递支撑两用法兰13和大腿5。弹性联轴器4连接在力矩检测轴25和摆动缸输出轴20之间。应变片2贴于力矩检测轴25的外表面，力矩检测信号线3连接应变片2。扭矩传递法兰I 一端通过键与力矩检测轴25连接，扭矩传递法兰I另一端通过螺钉与大腿5的一端固定连接。扭矩传递支撑两用法兰13位于大腿5的另一端，扭矩传递支撑两用法兰13分别和摆动缸输出轴20与大腿5固定连接。角位移传感模块包括联轴器14、编码器支架16、编码器15和小腿17。编码器15与编码器支架16固定连接；编码器支架16与小腿17固定连接。联轴器14连接在编码器15的轴与摆动缸输出轴20之间。联轴器14将摆动缸输出轴20与编码器14的轴连接，实时检测摆动缸输出轴20转角，即大腿5相对于小腿17运动的转角。
[0026]进一步，作为优选，摆动缸输出轴20为左右对称的阶梯轴，轴中部开有定位销孔和螺钉孔，摆动缸输出轴20两侧在外泄径向O型密封圈22和外泄O型聚四氟乙烯环21安装位置前端台阶处设有10度的倒角2001，以便O型聚四氟乙烯环21的安装。摆动缸输出轴20两侧在轴承23安装位置处开有弹性卡圈槽2002。弹性挡圈24固定在弹性卡圈槽2002中，弹性挡圈24用于定位轴承23。
[0027]进一步，作为优选，动叶片10形状为上小下大，动叶片10的内部、中部、外部均为圆弧形，且动叶片内部弧形1002尺寸与摆动缸输出轴20中间轴肩外径尺寸相同，动叶片外部弧形1003尺寸小于缸体9内腔尺寸，动叶片中部弧形1004处开有定位销孔和通孔。动叶片中部弧形1004的定位销孔和通孔的孔轴线位置与摆动缸输出轴20上的销孔和螺钉孔轴线对应位置重合。动叶片外部弧形1003边沿设有第一倒圆弧角1001。动叶片10外侧开有第一组合密封件槽1005。第一组合密封件槽1005内用于放置一个内泄聚四氟乙烯条11和一个内泄密封条12。定叶片26的形状为上小下大，定叶片26的内部、中部、外部均为圆弧形，且定叶片内部弧形2604尺寸大于摆动缸输出轴20中间轴肩外径尺寸，定叶片外部弧形2602尺寸与缸体9内径尺寸相同。定叶片内部弧形2604边沿设有第二倒圆弧角2601。定叶片内部弧形2604处开有第二组合密封件槽2605，定叶片外部弧形2602处开有螺纹孔。第二组合密封件槽2605内用于放置另一个内泄聚四氟乙烯条11和另一个内泄密封条12。
[0028]进一步，如图6和图7所示，缸体9内部为中空，缸体9两侧为开有第一连接孔905的法兰结构，缸体9中间局部为加厚结构902，在加厚结构902处开有第一螺纹孔904和第二连接孔901。
[0029]进一步，所述的外泄O型聚四氟乙烯环21和外泄径向O型密封圈22均采用开式密封安装方式置于开式缸盖7内，且用轴套6压紧。采用开式密封安装方式可利于组合密封件的安装，从而更有效的防止油液沿轴面外泄漏。
[0030]进一步，所述的弹性联轴器4的中部开有螺旋槽401。弹性联轴器4通过键与摆动缸输出轴20和力矩检测轴25连接，一方面传递扭矩，另一方面模块化结构便于拆换。弹性联轴器4开有螺旋槽，可减小力矩检测轴25与摆动缸输出轴20不对中带来的力矩振动和冲击，同时具有减少环境对关节冲击的保护功能。
[0031]进一步，所述的应变片2贴于力矩检测轴25的轴肩表面。作为优选，应变片2为四个，以与力矩检测轴25呈45°或135°均布贴于力矩检测轴25轴肩表面。扭矩传递法兰I通过键与力矩检测轴25连接，通过螺钉与大腿5连接。扭矩传递法兰I上在四个应变片位置均布开有四个通孔101，作为力矩检测信号线3输出通道。扭矩传递支撑两用法兰23材料为黄铜，可同扭矩传递法兰I作为扭矩传递部件，该部件通过键将摆动缸输出轴20力矩传递给大腿5，也可将键去除，仅作为大腿5支撑部件。
[0032]上述结构的液压缸中，定叶片26可通过螺钉与缸体9固定连接，以形成摆动缸进出油腔。动叶片10通过对称分布的定位圆柱销28定位，以及连接螺钉27连接于摆动缸输出轴10上。内泄密封条12和内泄聚四氟乙烯条11组成的密封件安装在定叶片26的第二组合密封件槽2605和动叶片10的第一组合密封件槽1005内。密封件另一端与缸体9、开式缸盖7和摆动缸输出轴20贴合。位于缸体9两侧的开式缸盖7通过螺钉与缸体9固定连接，并紧压外泄轴向O型密封圈8和内泄聚四氟乙烯条11。外泄径向O型密封圈22和外泄O型聚四氟乙烯环21套于摆动缸输出轴20并置于开式缸盖7槽内。轴套6通过螺钉与开式缸盖7固定连接，并压紧外泄O型聚四氟乙烯环21和外泄径向O型密封圈22。进出油通道连接件19 一端通过螺纹连接于缸体9，另一端可外接油管直接连入液压回路。
[0033]上述结构的液压缸中，通过力矩检测轴25形变大小得出摆动缸输出轴20的力矩。扭矩传递法兰I通过键与力矩检测轴25连接，通过螺钉与大腿5连接，以完成扭矩最终由力矩检测轴25到大腿5的传递。扭矩传递法兰I上开有四个通孔，作为力矩检测信号线3输出通道。扭矩传递支撑两用法兰13材料为黄铜，一方面可以作为扭矩传递法兰，将摆动缸输出轴20力矩传递给大腿5，此时摆动缸输出轴20反馈的力矩应近似为力矩检测所得信号的两倍；另一方面为精确测量力矩，可将键去除，此时该扭矩传递支撑两用法兰13只作为大腿5支撑部件。由于扭矩传递支撑两用法兰13材料为黄铜，故摩擦力小，效率高，由此力矩检测所得信号即为摆动缸输出轴20反馈的力矩。
[0034]本发明的旋转液压缸包括开式密封型液压摆动缸、扭矩传感模块、角位移传感模块三个部分。开式密封型液压摆动缸作为主要驱动源，提供关节所需驱动力矩。扭矩传感模块作为力矩反馈部分，实时检测关节驱动力矩。位移传感模块作为角位移反馈部分，实时测量关节转角。开式密封型液压摆动缸为单叶片式摆动液压缸，整体为左右近似对称结构。定叶片26通过螺钉与缸体9固定连接，形成摆动缸油腔。内泄聚四氟乙烯条11与内泄密封条12紧贴，在具有弹性的内泄密封条12弹力作用下，内泄聚四氟乙烯条11与摆动缸输出轴20、缸体9、开式缸盖7紧贴，一方面通过内泄聚四氟乙烯条11使得动叶片10摆动时受到的摩擦力小，另一方面防止摆动缸内泄漏。外泄轴向O型密封圈8置于开式缸盖7的槽内，开式缸盖7通过螺钉与缸体固定连接，并紧压外泄轴向O型密封圈8，以防止油液径向外泄漏，同时紧压内泄聚四氟乙烯条11，以防止内泄漏。外泄径向O型密封圈22和外泄O型聚四氟乙烯环21形成的组合密封件，并套于摆动缸输出轴20，并置于开式缸盖7槽内。轴套6通过螺钉与开式缸盖7固定连接，并压紧组合密封件。此结构为开式密封结构，目的是防止油液沿轴面外泄漏。轴承23分别与摆动缸输出轴20和轴套6配合。轴承23通过弹性挡圈24进行定位和紧固。进出油通道连接件19为两个。根据挡板与缸体尺寸，两个进出油道连接件19的轴线夹角呈120度，以使得摆动缸输出轴20转角范围尽可能大。两个进出油道连接件19的一端通过螺纹连接于缸体9，另一端为标准外螺纹，可与油管直接相连，继而接入液压回路。
[0035]本发明的液压缸的工作过程是:整个液压缸的缸体9与小腿17固定连接，利用油管连接进出油通道连接件19，将旋转液压缸接入液压回路，此时在进、出油压力差作用下，起到驱动作用的动叶片10带动摆动缸输出轴20绕轴中心旋转，作为整个驱动装置主要驱动扭矩。通过弹性联轴器4将摆动缸输出轴20扭矩传递给力矩检测轴25，通过扭矩传递法兰I和扭矩传递支撑两用法兰13最终将扭矩传递给大腿5，由此驱动大腿5旋转。扭矩传感模块中的力矩检测轴25圆周表面贴有力矩检测用应变片2，可检测出应变信号，通过事先标定查表法或函数计算法即得到实时力矩，实现力矩反馈。角位移传感模块中编码器15通过编码器支架16安装于小腿，编码器15的轴通过联轴器14可实时检测摆动缸输出轴20旋转角位移，实现位置反馈。
【权利要求】
1.一种带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，其特征在于:该液压缸包括开式密封型液压摆动缸、扭矩传感模块和角位移传感模块，其中， 所述的开式密封型液压摆动缸包括摆动缸输出轴(20)、弹性挡圈(24)、轴承(23)、轴套(6)、外泄径向O型密封圈(22)、外泄O型聚四氟乙烯环(21)、开式缸盖(7)、外泄轴向O型密封圈(8)、缸体(9)、定叶片(26)、动叶片(10)、内泄聚四氟乙烯条(11)、内泄密封条(12)和进出油通道连接件(19);动叶片(10)和摆动缸输出轴(20)置于缸体(9)内部，且动叶片(10)固定连接在摆动缸输出轴(20)中部，定叶片(26)固定连接在缸体(9)的底部；内泄密封条(12)分别与动叶片(10)的槽底面、定叶片(26)的槽底面和内泄聚四氟乙烯条(11)贴合，内泄聚四氟乙烯条(11)位于内泄密封条(12)外侧，内泄聚四氟乙烯条(11)分别与摆动缸输出轴(20 )和缸体(9 )内表面贴合；开式缸盖(7 )与缸体(9 )固定连接，外泄轴向O型密封圈(8)位于开式缸盖(7)所开槽内，且外泄轴向O型密封圈(8)嵌至在开式缸盖(7)与缸体(9)端面之间；轴套(6)与开式缸盖(7)固定连接；外泄O型聚四氟乙烯环(21)和外泄径向O型密封圈(22)分别置于开式缸盖(7)与轴套(6)之间的沟槽内；轴承(23)置于轴套(6)内，并通过弹性挡圈(24)固定在摆动缸输出轴(20)上；进出油通道连接件(19)固定连接在缸体(9)的通孔中； 所述扭矩传感模块包括弹性联轴器(4)、力矩检测轴(25)、应变片(2)、力矩检测信号线(3 )、扭矩传递法兰(I)、扭矩传递支撑两用法兰(13 )和大腿(5 );弹性联轴器(4 )连接在力矩检测轴(25)和摆动缸输出轴(20)之间；应变片(2)贴于力矩检测轴(25)的外表面，力矩检测信号线(3)连接应变片(2);扭矩传递法兰(I) 一端通过键与力矩检测轴(25)连接，扭矩传递法兰(I)另一端通过螺钉与大腿(5)的一端固定连接；扭矩传递支撑两用法兰(13)位于大腿(5)的另一端，扭矩传递支撑两用法兰(13)分别和摆动缸输出轴(20)与大腿(5)固定连接；` 所述的角位移传感模块包括联轴器(14)、编码器支架(16)、编码器(15)和小腿(17);编码器(15)与编码器支架(16)固定连接；编码器支架(16)与小腿(17)固定连接；联轴器(14)连接在编码器(15)的轴与摆动缸输出轴(20)之间。
2.按权利要求1所述的带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，其特征在于:所述的摆动缸输出轴(20)为左右对称的阶梯轴，轴中部开有定位销孔和螺钉孔；所述的摆动缸输出轴(20)两侧在外泄径向O型密封圈(22)和外泄O型聚四氟乙烯环(21)安装位置前端台阶处设有10度的倒角(2001);摆动缸输出轴(20)两侧在轴承(23)安装位置处开有弹性卡圈槽(2002)。
3.按权利要求1或2所述的带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，其特征在于:所述的动叶片(10)形状为上小下大，动叶片(10)的内部、中部、外部均为圆弧形，且动叶片内部弧形(1002)尺寸与摆动缸输出轴(20)中间轴肩外径尺寸相同，动叶片外部弧形(1003)尺寸小于缸体(9)内腔尺寸，动叶片中部弧形(1004)处开有定位销孔和通孔；动叶片外部弧形(1003)边沿设有第一倒圆弧角(1001);动叶片(10)外侧开有组合密封件槽(1005)。
4.按权利要求3所述的带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，其特征在于:所述的定叶片(26)的形状为上小下大，定叶片(26)的内部、中部、外部均为圆弧形，且定叶片内部弧形(2604)尺寸大于摆动缸输出轴(20)中间轴肩外径尺寸，定叶片外部弧形(2602)尺寸与缸体(9)内径尺寸相同；定叶片内部弧形(2604)处开有组合密封件槽(2605)，定叶片外部弧形(2602)处开有螺纹孔；定叶片内部弧形(2604)边沿设有第二倒圆弧角(2601)。
5.按权利要求4所述的带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，其特征在于:所述的缸体(9)内部为中空，缸体(9)两侧为开有第一连接孔(905)的法兰结构，缸体(9)中间局部为加厚结构(902)，在加厚结构(902)处开有第一螺纹孔(904)和第二连接孔(901)。
6.按权利要求5所述的带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，其特征在于:所述的外泄O型聚四氟乙烯环(21)和外泄径向O型密封圈(22)均采用开式密封安装方式置于开式缸盖(7)内，且用轴套(6)压紧。
7.按权利要求6所述的带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，其特征在于:所述的弹性联轴器(4) 的中部开有螺旋槽(401)。
8.按权利要求6所述的带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸，其特征在于:所述的应变片(2)贴于力矩检测轴(25)的轴肩表面。
【文档编号】F15B15/12GK103711741SQ201310690368
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年12月17日 优先权日:2013年12月17日
【发明者】夏磊, 吴竞, 戴玉东, 罗翔 申请人:东南大学