技术领域本发明涉及工程机械领域，特别是涉及一种回转机构液压系统。此外，本发明还涉及一种包括上述回转机构液压系统的工程机械。
背景技术：
具有回转机构的工程机械广泛应用于施工现场，其回转机构一般包括回转马达和马达制动器，需要进行回转时，通过回转换向阀控制液压油进入回转马达实现回转，同时启动马达制动器。但是，如果马达制动器打开时间与回转马达进油口压力建立时间不同步，则会造成回转抖动。在现有技术中，通过操纵手柄实现回转，通过调节阻尼大小使时间同步，但是由于手柄的开度大小及操作者的动作手法均会在一定程度上影响回转的动作时间，进而不能与马达制动器的打开时间同步，无法消除回转抖动。因此，如何提供一种能够消除回转抖动的回转机构液压系统是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种回转机构液压系统，能够消除回转抖动进而使回转机构平稳工作。本发明的另一目的是提供一种包括上述回转机构液压系统的工程机械，能够消除回转抖动进而使回转机构平稳工作。为解决上述技术问题，本发明提供一种回转机构液压系统，包括回转马达、马达制动器、用于控制所述回转马达工作状态的液控换向阀和用于控制所述马达制动器启停的制动器控制器，还包括通信连接所述制动器控制器的延时控制器和用于分别检测所述液控换向阀两液控端压力的两个压力检测器，所述液控端压力高于预设压力时，所述压力检测器向所述延时控制器发送电信号，所述延时控制器经过预设时间使所述制动器控制器控制所述马达制动器停止制动。优选地，所述马达制动器具体为液压制动器，所述制动器控制器包括用于控制液压油进入所述液压制动器的第一电磁控制阀，所述延时控制器通信连接所述第一电磁控制阀。优选地，所述延时控制器具体为延时继电器，所述压力检测器具体为压力开关。优选地，所述第一电磁控制阀具体为两位三通电磁换向阀，所述两位三通电磁换向阀得电时连通进油口和所述液压制动器，所述两位三通电磁换向阀失电时连通回油口和所述液压制动器。优选地，所述两位三通电磁换向阀和所述液压制动器之间设置有单向节流阀。优选地，还包括用于控制所述回转马达两工作口连通状态的第二电磁控制阀。优选地，所述第二电磁控制阀具体为两位两通电磁换向阀。优选地，还包括用于使所述第一电磁控制阀和所述第二电磁控制阀同时得电的手动开关。本发明还提供一种工程机械，包括回转机构液压系统，所述回转机构液压系统具体为上述任意一项所述的回转机构液压系统。优选地，所述工程机械具体为起重机。本发明提供的回转机构液压系统，包括回转马达、马达制动器、液控换向阀和制动器控制器，其中，液控换向阀用于控制回转马达工作状态，制动器控制器用于控制马达制动器启停。还包括延时控制器和两个压力检测器，其中延时控制器通信连接制动器控制器，两个压力检测器用于分别检测液控换向阀两液控端压力。当需要回转时，高压先导压力油会进入液控换向阀的一侧液控端，当压力高于预设压力时，位于这一侧的压力检测器会输出电信号至延时控制器，经过预设时间使制动器控制器控制马达制动器停止制动，此时，由于之前高压先导压力油的注入，液控换向阀已经位于相应工作位，液压油在回转马达进油口已建立压力，回转马达启动，与马达制动器的打开时间匹配，开始回转动作。马达制动器的开启受控于液控换向阀两端的控制压力，通过调整延时控制器控制制动器控制器的开启时间，使马达制动器打开与回转马达进油口建立启动压力时间相匹配，从而实现回转机构平稳动作，减小操作者技术水平对动作平稳性的影响。本发明还提供一种包括上述液压系统的工程机械，由于上述液压系统具有上述技术效果，上述工程机械也应具有同样的技术效果，在此不再详细介绍。附图说明图1为本发明所提供的回转机构液压系统的一种具体实施方式的液压原理图。具体实施方式本发明的核心是提供一种回转机构液压系统，能够消除回转抖动进而使回转机构平稳工作。本发明的另一核心是提供一种包括上述回转机构液压系统的工程机械，能够消除回转抖动进而使回转机构平稳工作。为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。请参考图1，图1为本发明所提供的回转机构液压系统的一种具体实施方式的液压原理图。本发明具体实施方式提供的回转机构液压系统，包括回转马达1、马达制动器2、液控换向阀3和制动器控制器4。其中，液控换向阀3用于控制回转马达1工作状态，即通过液压油控制回转马达1是否转动及转动方向，制动器控制器4用于控制马达制动器2启停。还设置有延时控制器和两个压力检测器5，其中延时控制器通信连接制动器控制器4，两个压力检测器5用于分别检测液控换向阀3两液控端压力。延时控制器可以为延时继电器，也可为设置有计时器的控制开关，接收到电信号后，计时器开始计时，经过预设时间后，控制开关开启进行相应动作；压力检测器5可以为压力开关，也可为设置有压力传感器的控制开关，检测到压力达到预设压力时，控制开关开启进行相应动作。上述各种方式均在本发明的保护范围之内。当需要回转时，高压先导压力油由a口或b口进入液换向阀3的一侧液控端，当压力高于预设压力时，位于这一侧的压力检测器5会输出电信号至延时控制器，经过预设时间使制动器控制器4控制马达制动器2停止制动，此时，由于之前高压先导压力油的注入，液控换向阀3已经位于相应工作位，液压油在回转马达1进油口已建立压力，回转马达1启动，与马达制动器2的打开时间匹配，开始回转动作。具体地，马达制动器2具体为液压制动器，制动器控制器4包括用于控制液压油进入液压制动器的第一电磁控制阀41，延时控制器通信连接第一电磁控制阀41。压力检测器5会输出电信号至延时控制器后，经过预设时间，使第一电磁控制阀41得电，连通进油口与液压制动器，先导压力油进入液压制动器，使其停止制动，马达制动器2开启压力由独立于主油路的先导油路提供，压力平稳，不受回转机构负载变化波动。也可采取其他制动方式，如使用电机控制，均在本发明的保护范围之内。其中，第一电磁控制阀41具体为两位三通电磁换向阀，两位三通电磁换向阀得电时连通进油口和液压制动器，两位三通电磁换向阀失电时连通回油口和液压制动器。为了提高稳定性，可在两位三通电磁换向阀和液压制动器之间设置单向节流阀42。也可采用其他类型的阀门，均在本发明的保护范围之内。马达制动器2的开启受控于液控换向阀3两端的控制压力，通过调整延时控制器控制制动器控制器4的开启时间，使马达制动器2打开与回转马达1进油口建立启动压力时间相匹配，从而实现回转机构平稳动作，减小操作者技术水平对动作平稳性的影响。在上述各具体实施方式提供的液压系统中，还可设置第二电磁控制阀6，用于控制回转马达1两工作口连通状态，在第二电磁控制阀6得电工作时，使第一电磁控制阀41同时得电工作，使回转马达1两端连通的同时打开马达制动器2，在吊臂及载荷自重侧向拉力作用下吊臂摆动至吊钩正上方，保护吊臂不受过大侧载荷而受损，使回转机构具有自由滑移即自动对中功能。具体地，第二电磁控制阀6为两位两通电磁换向阀，并连通一液控连通换向阀，当两位两通电磁换向阀得电时，液压油进入液控连通换向阀，使其连通回转马达1的两端，也可采用其他类型的阀门，均在本发明的保护范围之内。为了便于实现自动对中，可设置手动开关，按下时使第一电磁控制阀41和第二电磁控制阀6同时得电，便于操控，也可根据实际情况实现自动化设置。在本发明具体实施方式提供的液压系统中，还可为了提高使用效果，增加溢流阀、单向阀、节流阀及梭阀等阀门，均在本发明的保护范围之内。除了上述回转机构液压系统，本发明的具体实施方式还提供一种包括上述回转机构液压系统的工程机械，该工程机械其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。具体地，上述工程机械可以是起重机。以上对本发明所提供的工程机械及其回转机构液压系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。