1.一种双自由度共轴输出行星传动机构，其特征在于，
包括用于输入动力的输入齿轮(10)，所述输入齿轮(10)的圆周外围设有多根行星轮轴(20)，各所述行星轮轴(20)上沿其轴线方向依次间隔设有第一行星齿轮(30)、第二行星齿轮(40)及第三行星齿轮(50)，所述第一行星齿轮(30)与所述输入齿轮(10)外啮合；
包括用于传递动力的第一齿圈(60)和第二齿圈(70)，所述第一齿圈(60)和所述第二齿圈(70)均围设于多根所述行星轮轴(20)外，且所述第一齿圈(60)与各所述行星轮轴(20)上的所述第二行星齿轮(40)内啮合，所述第二齿圈(70)与各所述行星轮轴(20)上的所述第三行星齿轮(50)内啮合；
包括用于分别输出动力的第一输出轴(80)和第二输出轴(90)，所述第一输出轴(80)和所述第二输出轴(90)同轴设置，所述第一齿圈(60)与所述第一输出轴(80)相连，所述第二齿圈(70)与所述第二输出轴(90)相连；
各所述行星轮轴(20)上的所述第一行星齿轮(30)与所述输入齿轮(10)啮合处节线的中点、所述第二行星齿轮(40)与所述第一齿圈(60)啮合处节线的中点及所述第三行星齿轮(50)与所述第二齿圈(70)啮合处节线的中点在同一直线上，以确保所述行星轮轴(20)自转及沿水平方向的扭矩平衡。
2.根据权利要求1所述的双自由度共轴输出行星传动机构，其特征在于，
所述双自由度共轴输出行星传动机构还包括用于对所述行星轮轴(20)进行径向支承的输入外支承环(100)、输入内支承环(110)、输出外支承环(120)及输出内支承环(130)；
所述输入外支承环(100)和所述输入内支承环(110)均设置于多根所述行星轮轴(20)的动力输入端，且所述输入外支承环(100)的内环壁与多根所述行星轮轴(20)的外环壁线接触，所述输入内支承环(110)的外环壁与多根所述行星轮轴(20)的外环壁线接触；
所述输出外支承环(120)和所述输出内支承环(130)均设置于多根所述行星轮轴(20)的动力输出端，且所述输出外支承环(120)的内环壁与多根所述行星轮轴(20)的外环壁线接触，所述输出内支承环(130)的外环壁与多根所述行星轮轴(20)的外环壁线接触。
3.根据权利要求2所述的双自由度共轴输出行星传动机构，其特征在于，
所述双自由度共轴输出行星传动机构还包括用于安装所述输入齿轮(10)的齿轮轴(140)，所述输入齿轮(10)装设于所述齿轮轴(140)的外圆上且与所述齿轮轴(140)一体化设计；
所述输入内支承环(110)装设于所述齿轮轴(140)的外圆上，且所述输入内支承环(110)的内环与所述齿轮轴(140)的外圆之间装设于用于提供行星轮轴(20)轴向支承的支承轴承(150)。
4.根据权利要求1所述的双自由度共轴输出行星传动机构，其特征在于，
所述双自由度共轴输出行星传动机构还包括用于连接所述第一齿圈(60)与所述第一输出轴(80)的第一连接套筒(160)和第二连接套筒(170)；
所述第一连接套筒(160)的一端与所述第一齿圈(60)相连；
所述第二连接套筒(170)的一端与所述第一连接套筒(160)的另一端相连，所述第二连接套筒(170)的另一端与所述第一输出轴(80)相连。
5.根据权利要求4所述的双自由度共轴输出行星传动机构，其特征在于，
所述双自由度共轴输出行星传动机构还包括用于连接所述第二齿圈(70)与所述第二输出轴(90)的第三连接套筒(180)和第四连接套筒(190)；
所述第三连接套筒(180)的一端与所述第二齿圈(70)相连；
所述第四连接套筒(190)的一端与所述第三连接套筒(180)的另一端相连，所述第四连接套筒(190)的另一端与所述第二输出轴(90)相连。
6.根据权利要求1所述的双自由度共轴输出行星传动机构，其特征在于，
所述第一输出轴(80)和所述第二输出轴(90)均为空心轴，且所述第二输出轴(90)装设于所述第一输出轴(80)内。
7.根据权利要求1所述的双自由度共轴输出行星传动机构，其特征在于，
所述行星轮轴(20)的数量为多根，多根所述行星轮轴(20)沿所述输入齿轮(10)的外圆周均匀间隔设置，且各所述行星轮轴(20)为空心轴。
8.根据权利要求1所述的双自由度共轴输出行星传动机构，其特征在于，
所述第一行星齿轮(30)、所述第二行星齿轮(40)及所述第三行星齿轮(50)与所述行星轮轴(20)一体化加工成型。