1.一种机器人关节精密传动齿结构，包括外齿轮(1)和内齿轮(2)，其特征在于：所述的外齿轮(1)的齿形由对数螺线齿廓和过渡齿廓组成，内齿轮(2)的齿廓与外齿轮(1)齿廓形成共轭齿廓，通过共轭设计，形成一对内啮合的齿轮副。
2.根据权利要求1所述的一种机器人关节精密传动齿结构，其特征在于：所述的外齿轮(1)的齿廓由工作齿廓和过渡齿廓两部分组成，其中工作齿廓的齿形为对数螺旋线，过渡齿廓由圆弧曲线将两个工作齿廓的对数螺线切向连接起来。
3.根据权利要求2所述的一种机器人关节精密传动齿结构，其特征在于：所述的外齿轮(1)的工作齿廓的对数螺旋线的螺旋角不低于10°且不高于60°。
4.根据权利要求2所述的一种机器人关节精密传动齿结构，其特征在于：所述的内齿轮(2)的齿廓由工作齿廓和过渡齿廓两部分组成，其工作齿廓为外齿轮(1)的工作齿廓的共轭曲线，所述的内齿轮(2)的工作齿廓通过过渡齿廓为圆弧线的齿廓与两工作齿廓切向连接。
5.根据权利要求2或4所述的一种机器人关节精密传动齿结构，其特征在于：所述的外齿轮(1)和内齿轮(2)的过渡齿廓采用非正圆弧连接。