齿轮装置、渐开线齿轮的制造方法和齿轮装置的制造方法与流程

本发明涉及使来自齿轮装置的噪音降低的齿轮装置、渐开线齿轮的制造方法和齿轮装置的制造方法。

背景技术：

在产业用机器人、机床、车辆这样的各种技术领域中，开发了各种齿轮装置(参照日本特开2015-21555号公报)。日本特开2015-21555号公报公开了一种具有多个正齿轮的齿轮装置。输入齿轮与多个正齿轮分别啮合，并使这些齿轮同步旋转。

输入齿轮以比其他部位的速度高的速度旋转，因此，输入齿轮与多个正齿轮之间的啮合部分易于产生较大的噪音。具有以较高的精度形成的齿面的正齿轮的使用对于降低上述的噪音是有用的。然而，多个正齿轮间的齿面形状的完全一致并不现实。例如，制造齿轮装置的制造者即使从许多正齿轮选择出具有最高的精度的3个正齿轮，在3个正齿轮之间也存在齿面形状的差异。此外，与输入齿轮啮合的正齿轮的旋转中心相对于设计中确定的旋转中心偏离也能够引起较大的噪音。在该情况下，正齿轮的更换不对噪音水平的降低做出贡献。因而，以往的设计技术或者制造技术无法使来自输入齿轮与多个正齿轮之间的啮合部分的噪音充分地降低。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种使从输入齿轮与多个正齿轮之间的啮合部分产生的噪音降低的技术。

本发明的一技术方案的齿轮装置具备：形成为渐开线齿轮的多个正齿轮；以及输入齿轮，其与所述多个正齿轮啮合，并使所述多个正齿轮同步旋转。所述多个正齿轮分别具有形成有沿着齿形方向延伸的研磨痕的齿面。

本发明的另一技术方案的渐开线齿轮的制造方法具备：驱动第1渐开线齿轮和与所述第1渐开线齿轮啮合的第2渐开线齿轮的工序；以及向所述第1渐开线齿轮与所述第2渐开线齿轮之间的啮合部分供给游离磨粒的工序。

本发明的又一技术方案的齿轮装置的制造方法具备：驱动形成为渐开线齿轮、且与装入到齿轮装置的多个正齿轮啮合的输入齿轮的工序；向所述输入齿轮与所述多个正齿轮之间的啮合部分供给游离磨粒的工序；以及在输入齿轮与正齿轮啮合了的状态下、通过使两齿轮旋转而对所述啮合部分进行研磨的工序。

上述的技术能够使从输入齿轮与多个正齿轮之间的啮合部分产生的噪音降低。

上述的技术的目的、特征以及优点通过以下的详细的说明和附图变得更明白。

附图说明

图1是第1实施方式的齿轮装置的概略的主视图。

图2是图1所示的齿轮装置的正齿轮或输入齿轮的外齿的概略的立体图。

图3是从图2所示的外齿的齿面获得的例示的粗糙度曲线。

图4是从图2所示的外齿的齿面获得的例示的粗糙度曲线。

图5是第2实施方式的齿轮装置的概略的剖视图。

图6是沿着图5所示的a-a线的概略的剖视图。

图7是第3实施方式的研磨装置的概念图。

图8是第4实施方式的齿轮装置的概略的主视图。

具体实施方式

＜第1实施方式>

本发明人等开发了能够达成较低的噪音水平的齿轮装置。在第1实施方式中，说明能够达成较低的噪音水平的例示的齿轮装置。

图1是第1实施方式的齿轮装置100的概略的主视图。参照图1说明齿轮装置100。

齿轮装置100具备3个正齿轮111、112、113和输入齿轮120。正齿轮111、112、113分别形成为渐开线齿轮。同样地，输入齿轮120也形成为渐开线齿轮。

图1表示旋转轴线rax和3个传递轴线tx1、tx2、tx3。传递轴线tx1、tx2、tx3以大致等间隔配置于以旋转轴线rax为中心的假想圆上。输入齿轮120绕旋转轴线rax旋转。正齿轮111绕传递轴线tx1旋转。正齿轮112绕传递轴线tx2旋转。正齿轮113绕传递轴线tx3旋转。

输入齿轮120与正齿轮111、112、113啮合。若输入齿轮120绕旋转轴线rax旋转，则正齿轮111、112、113同步旋转。

图2是外齿130的概略的立体图。参照图1和图2，进一步说明齿轮装置100。与外齿130有关的说明适用于正齿轮111、112、113各自的齿。追加地与外齿130有关的说明也可以适用于输入齿轮120的齿。

在以下的说明中，“齿形方向”这一用语是指从齿根向齿顶延伸的方向或从齿顶向齿根延伸的方向。“齿线方向”这一用语是与齿形方向正交的方向。

在外齿130的齿面形成有沿着齿形方向延伸的研磨痕。研磨痕既可以由供给到正齿轮111、112、113与输入齿轮120之间的啮合部分的游离磨粒形成，也可以由其他研磨技术形成。本实施方式的原理并不限定于用于形成研磨痕的特定的研磨技术。

图3表示从外齿130的齿面获得的例示的粗糙度曲线。参照图2和图3，说明外齿130的齿面的表面粗糙度。

图3的左图是从沿着齿形方向描绘外齿130的齿面的触针获得的数据。图3的右图是从沿着齿线方向描绘外齿130的齿面的触针获得的数据。图3以记号“rp1”表示从左图的数据获得的最大峰高，以记号“rp2”表示从右图的数据获得的最大峰高。

关于左图，齿形方向的研磨处理的结果，构成粗糙度曲线的峰值的部分被削掉，因此，最大峰高rp1与左图的最大峰高rp2相比，变得非常小。因而，由于外齿130的齿面与其他齿轮的齿面之间的滑擦而产生的噪音的水平变得非常小。

图4表示外齿130的齿面的算术平均粗糙度。参照图2～图4，说明外齿130的齿面的算术平均粗糙度。

图4所示的数据与图3所示的数据相同。即、图4的左图是从沿着齿形方向描绘外齿130的齿面的触针获得的数据。图4的右图是从沿着齿线方向描绘外齿130的齿面的触针获得的数据。图4所示的实线表示峰侧的粗糙度曲线。图4所示的虚线表示谷侧的粗糙度曲线。

图4以记号“ra1”表示从左图的数据获得的算术平均粗糙度，以记号“ra2”表示从右图的数据获得的算术平均粗糙度。关于左图，齿形方向的研磨处理的结果，构成粗糙度曲线的峰值的部分被削掉，因此，算术平均粗糙度ra1比左图的算术平均粗糙度ra2小。因而，由于外齿130的齿面与其他齿轮的齿面之间的滑擦而产生的噪音的水平变得非常小。

＜第2实施方式>

齿轮装置能够具有用于使多个正齿轮同步旋转的各种内部构造。在第2实施方式中，说明齿轮装置的例示的构造。

图5是第2实施方式的齿轮装置100的概略的剖视图。图6是沿着图5所示的a-a线的概略的剖视图。参照图1、图5以及图6，说明齿轮装置100。

如与第1实施方式相关联地说明那样，齿轮装置100具备输入齿轮120。齿轮装置100具备外筒210、齿轮架220、3个曲轴组装体300、齿轮部400、以及两个主轴承610、620。与第1实施方式相关联地进行了说明的3个正齿轮111、112、113分别装入3个曲轴组装体300。图5仅表示装入有正齿轮111的曲轴组装体300。

如与第1实施方式相关联地进行了说明那样，输入齿轮120绕旋转轴线rax旋转，并将驱动力向3个正齿轮111、112、113传递。其结果，分别安装有正齿轮111、112、113的3个曲轴组装体300分别绕传递轴线tx1、tx2、tx3旋转。3个曲轴组装体300的旋转向配置到由外筒210和齿轮架220围成的内部空间内的齿轮部400传递。

如图5所示，两个主轴承610、620嵌入在外筒210与由外筒210包围的齿轮架220之间形成的环状空间。两个主轴承610、620分别能够在外筒210与齿轮架220之间进行相对的旋转运动。两个主轴承610、620的通用的中心轴线也可以与输入齿轮120的旋转轴线rax一致。外筒210和齿轮架220中的一者在传递到齿轮部400的驱动力的作用下绕旋转轴线rax旋转。外筒210和齿轮架220中的另一者被固定于齿轮装置100所安装的对象构件(未图示)。

如图5所示，外筒210包括大致圆筒状的壳体211和多个内齿销212。壳体211与齿轮架220协作而形成用于收容曲轴组装体300和齿轮部400的圆柱状的内部空间。多个内齿销212沿着壳体211的内周面排列成环状，并形成内齿环。

多个内齿销212分别是沿着旋转轴线rax的延伸方向延伸的大致圆柱状的构件。多个内齿销212分别嵌入被形成于壳体211的内周面的槽部。因而，多个内齿销212分别被壳体211恰当地保持。

如图5所示，多个内齿销212以大致恒定间隔绕旋转轴线rax配置成环状。多个内齿销212各自的半周面从壳体211的内周面朝向旋转轴线rax突出。因而，多个内齿销212作为与齿轮部400啮合的多个内齿而发挥功能。在本实施方式中，内齿分别由多个内齿销212例示。

如图5所示，齿轮架220包括基部230和端板240。齿轮架220整体上呈圆筒状。端板240呈大致圆板形状。端板240的周面由外筒210局部地包围。主轴承620嵌入在端板240的周面与外筒210之间形成的环状的空隙。

基部230包括大致圆板状的基板部231(参照图5)和3个轴部232(参照图6)。基板部231的周面由外筒210局部地包围。主轴承610嵌入在基板部231的周面与外筒210之间形成的环状的空隙。基板部231在旋转轴线rax的延伸设置方向上与端板240分开。基板部231与端板240大致同轴。即、旋转轴线rax相当于基板部231和端板240的中心轴线。

基板部231包括内表面233和与内表面233相反的一侧的外表面234。内表面233与齿轮部400相对。内表面233和外表面234沿着与旋转轴线rax正交的假想平面(未图示)。

中央贯通孔235(参照图5)和3个保持贯通孔236(图5示出3个保持贯通孔236中的1个)形成于基板部231。中央贯通孔235沿着旋转轴线rax在内表面233与外表面234之间延伸。旋转轴线rax相当于中央贯通孔235的中心轴线。3个保持贯通孔236的中心轴线同与旋转轴线rax大致平行的3个传递轴线tx1、tx2、tx3(图5仅示出传递轴线tx1)分别一致。3个保持贯通孔236沿着3个传递轴线tx1、tx2、tx3在内表面233与外表面234之间延伸。曲轴组装体300的一部分配置于保持贯通孔236内。

端板240包括内表面243和与内表面243相反的一侧的外表面244。内表面243与齿轮部400相对。内表面243和外表面244沿着与旋转轴线rax正交的假想平面(未图示)。

中央贯通孔245(参照图5)和3个保持贯通孔246(图5示出3个保持贯通孔246中的1个)形成于端板240。中央贯通孔245沿着旋转轴线rax在内表面243与外表面244之间延伸。旋转轴线rax相当于中央贯通孔245的中心轴线。3个保持贯通孔246分别沿着3个传递轴线tx1、tx2、tx3在内表面243与外表面244之间延伸。3个传递轴线tx1、tx2、tx3分别相当于3个保持贯通孔246的中心轴线。曲轴组装体300的一部分配置于保持贯通孔246内。形成于端板240的3个保持贯通孔246分别与形成于基板部231的3个保持贯通孔236大致同轴。

3个轴部232分别从基板部231的内表面233朝向端板240的内表面243延伸。端板240与3个轴部232各自的顶端面连接。端板240也可以利用紧配合螺栓、定位销、其他恰当的固定技术而与3个轴部232各自的顶端面连接。本实施方式的原理并不限定于端板240分别与3个轴部232之间的特定的连接技术。

如图5所示，齿轮部400配置于基板部231的内表面233与端板240的内表面243之间。3个轴部232贯通齿轮部400并与端板240连接。

如图5所示，齿轮部400包括两个摆动齿轮410、420。摆动齿轮410配置于端板240与摆动齿轮420之间。摆动齿轮420配置于基板部231与摆动齿轮410之间。摆动齿轮410、420也可以是基于通用的设计图纸形成的次摆线齿轮、摆线齿轮。

摆动齿轮410、420分别包括朝向壳体211的内壁突出的多个外齿430(参照图6)。若曲轴组装体300绕传递轴线tx1、tx2、tx3旋转，则摆动齿轮410、420一边使多个外齿430与多个内齿销212啮合、一边在壳体211内回旋移动(即、摆动旋转)。在此期间，摆动齿轮410、420的中心绕旋转轴线rax回旋。外筒210或齿轮架220的旋转由摆动齿轮410、420的摆动旋转引起。

正齿轮111、112、113是渐开线齿轮，因此，从正齿轮111、112、113与输入齿轮120之间的啮合部分产生的噪音易于比从次摆线齿轮的摆动齿轮410、420与外筒210之间的啮合部分产生的噪音大。因而，沿着正齿轮111、112、113的齿面的齿形方向延伸的粗糙度曲线的最大峰高设定成比沿着摆动齿轮410、420的齿面的齿形方向延伸的粗糙度曲线的最大峰高小的值。

根据需要，与正齿轮111、112、113同样地，摆动齿轮410、420也可以具有形成有沿着齿形方向延伸的研磨痕的齿面。在该情况下，从摆动齿轮410、420与外筒210之间的啮合部分产生的噪音被抑制成非常低的水平。摆动齿轮410、420的研磨痕也可以由游离磨粒、研磨膜形成。本实施方式的原理并不限定于用于在摆动齿轮410、420形成研磨痕的特定的研磨技术。

中央贯通孔411形成于摆动齿轮410的中心。中央贯通孔421形成于摆动齿轮420的中心。中央贯通孔411与端板240的中央贯通孔245以及摆动齿轮420的中央贯通孔421连通。中央贯通孔421与基板部231的中央贯通孔235以及摆动齿轮410的中央贯通孔411连通。

如图6所示，3个圆形贯通孔422形成于摆动齿轮420。同样地，3个圆形贯通孔形成于摆动齿轮410。摆动齿轮420的圆形贯通孔422以及摆动齿轮410的圆形贯通孔与基板部231以及端板240的保持贯通孔236、246协作而形成用于收容曲轴组装体300的收容空间。

3个梯形贯通孔413(图5示出3个梯形贯通孔413中的1个)形成于摆动齿轮410。3个梯形贯通孔423(参照图6)形成于摆动齿轮420。齿轮架220的轴部232贯通梯形贯通孔413、423。梯形贯通孔413、423的大小以不与轴部232方式干涉的方式被确定。

3个曲轴组装体300分别包括曲轴320、两个轴颈轴承331、332、以及两个曲轴轴承341、342。曲轴320包括第1轴颈321、第2轴颈322、第1偏心部323、以及第2偏心部324。第1轴颈321插入端板240的保持贯通孔246。第2轴颈322插入基板部231的保持贯通孔236。轴颈轴承331嵌入第1轴颈321与端板240的形成保持贯通孔246的内壁之间的环状空间。其结果，第1轴颈321与端板240连结。轴颈轴承332嵌入第2轴颈322与基板部231的形成保持贯通孔236的内壁之间的环状空间。其结果，第2轴颈322与基板部231连结。因而，齿轮架220能够恰当地支承3个曲轴组装体300。如图1所示，正齿轮111、112、113分别与所对应的第1轴颈321花键结合。

第1偏心部323位于第1轴颈321与第2偏心部324之间。第2偏心部324位于第2轴颈322与第1偏心部323之间。曲轴轴承341嵌入第1偏心部323与摆动齿轮410的形成圆形贯通孔的内壁之间的环状空间。其结果，摆动齿轮410安装于第1偏心部323。曲轴轴承342嵌入第2偏心部324与摆动齿轮420的形成圆形贯通孔422的内壁之间的环状空间。其结果，摆动齿轮420安装于第2偏心部324。

第1轴颈321与第2轴颈322大致同轴，并绕所对应的传递轴线(即、传递轴线tx1、tx2、tx3中的1个)旋转。第1偏心部323和第2偏心部324分别形成为圆柱状，相对于所对应的传递轴线偏心。第1偏心部323和第2偏心部324分别相对于所对应的传递轴线偏心旋转，并对摆动齿轮410、420赋予摆动旋转。若外筒210被固定，则摆动齿轮410、420的摆动旋转转换成曲轴320的绕旋转轴线rax的回旋运动。端板240和基板部231与第1轴颈321和第2轴颈322分别连结，因此，曲轴320的回旋运动转换成端板240和基板部231的绕旋转轴线rax的旋转运动。摆动齿轮410、420间的回旋相位差由第1偏心部323与第2偏心部324之间的偏心方向的差异决定。若齿轮架220被固定，则摆动齿轮410、420的摆动旋转转换成外筒210的绕旋转轴线rax的旋转运动。

＜第3实施方式>

沿着齿形方向延伸的研磨痕也可以由各种方法形成。只要游离磨粒被利用于研磨痕的形成，就容易地形成研磨痕。在第3实施方式中，说明用于形成沿着齿形方向延伸的研磨痕的例示的研磨技术。

图7是第3实施方式的研磨装置140的概念图。参照图1和图7说明研磨装置140。

图7除了表示研磨装置140之外，还表示第1渐开线齿轮150。第1渐开线齿轮150安装于研磨装置140。研磨装置140也可以具备将第1渐开线齿轮150保持成能够旋转的轴构件(未图示)。第1渐开线齿轮150也可以用作输入齿轮120。作为替代，第1渐开线齿轮150也可以用作正齿轮111、112、113中的1个。

研磨装置140包括第2渐开线齿轮160。第2渐开线齿轮160也可以用作对第1渐开线齿轮150的齿面进行研磨的专用的工具。作为替代，第2渐开线齿轮160也可以从研磨装置140拆卸，并用作正齿轮111、112、113中的1个。

研磨装置140还包括喷嘴141。游离磨粒被从喷嘴141吹出，向第1渐开线齿轮150与第2渐开线齿轮160之间的啮合部分供给。

进行研磨作业的作业者将第1渐开线齿轮150安装于研磨装置140，并使其与第2渐开线齿轮160啮合。为了使第1渐开线齿轮150与第2渐开线齿轮160之间恰当地啮合，第1渐开线齿轮150的模数与第2渐开线齿轮160的模数一致。

之后，作业者驱动第2渐开线齿轮160，使第1渐开线齿轮150和第2渐开线齿轮160旋转。作业者使游离磨粒从喷嘴141喷射。其结果，游离磨粒向第1渐开线齿轮150与第2渐开线齿轮160之间的啮合部分供给。

在第1渐开线齿轮150与第2渐开线齿轮160之间的啮合部分，第1渐开线齿轮150的齿面相对于第2渐开线齿轮160的齿面沿着齿形方向相对地移动。游离磨粒介于第1渐开线齿轮150的齿面与第2渐开线齿轮160的齿面之间，因此，在第1渐开线齿轮150以及第2渐开线齿轮160的齿面高效地形成沿着齿形方向延伸的研磨痕。

游离磨粒能够在第1渐开线齿轮150的齿面与第2渐开线齿轮160的齿面之间的接触压力较高的部分(即、第1渐开线齿轮150和第2渐开线齿轮160的与节圆直径相对应的齿面区域)对第1渐开线齿轮150以及第2渐开线齿轮160的齿面高效地进行研磨。

如图7所示，第2渐开线齿轮160具有比第1渐开线齿轮150的齿多的齿。因而，第2渐开线齿轮160比第1渐开线齿轮150难以磨损。作业者能够将第2渐开线齿轮160继续利用于其他齿轮的研磨。

第2渐开线齿轮160的齿数也可以是素数。在该情况下，第1渐开线齿轮150的特定的齿面与第2渐开线齿轮160的特定的齿面接触的频度变得非常小。这意味着第1渐开线齿轮150的1个齿面相对于第2渐开线齿轮160的各种齿面滑擦。因而，第1渐开线齿轮150的齿面形状在第1渐开线齿轮150的全部齿范围内被均匀化。

研磨装置140也可以具有用于将第1渐开线齿轮150按压于第2渐开线齿轮160的机构(例如弹簧机构、缸机构：未图示)。在该情况下，作业者也可以将第1渐开线齿轮150按压于第2渐开线齿轮160，并驱动第2渐开线齿轮160。其结果，在第1渐开线齿轮150形成的研磨痕沿着齿形方向变长。

第2渐开线齿轮160的齿高也可以比第1渐开线齿轮150的齿高大。在该情况下，在第1渐开线齿轮150形成的研磨痕也沿着齿形方向变长。

＜第4实施方式>

与第3实施方式相关联地进行了说明的研磨技术也可以直接适用于齿轮装置。在第4实施方式中，说明用于对装入到齿轮装置的正齿轮的齿面以及输入齿轮的齿面同时进行研磨的例示的研磨技术。

图8是接受研磨处理的齿轮装置100的概略的主视图。参照图8说明对齿轮装置100进行的研磨处理。

图8表示箱体142。进行研磨作业的作业者将箱体142盖于外筒210，使外筒210和齿轮架220相对于正齿轮111、112、113与输入齿轮120之间的啮合部分隔离。外筒210和齿轮架220中的一者也可以固定在箱体142内。

之后，作业者驱动输入齿轮120。其结果，正齿轮111、112、113与输入齿轮120一起旋转。与第3实施方式同样地，作业者向正齿轮111、112、113与输入齿轮120之间的啮合部分供给游离磨粒。其结果，在正齿轮111、112、113以及输入齿轮120各自的齿面形成沿着齿形方向延伸的研磨痕。

输入齿轮120和正齿轮111、112、113的安装误差、其他制造误差反映于正齿轮111、112、113的齿面以及输入齿轮120的齿面的研磨。因而，正齿轮111、112、113的齿面以及输入齿轮120的齿面自动地适应齿轮装置100的固有的特性。例如齿面间的接触压力较高的部位更多地被游离磨粒研磨。另一方面，接触压力较低的部位不怎么被游离磨粒研磨。其结果，获得接近设计值的接触压力。

也可以是，在供给游离磨粒的期间，空气这样的气体向箱体142内供给。箱体142内的环境被供给来的气体保持成高压。其结果，外筒210、齿轮架220以及内部的齿轮机构(未图示)被保护而免受游离磨粒的影响。

与上述的各种实施方式相关联地进行了说明的设计原理能够适用于各种齿轮装置。与上述的各种实施方式中的1个相关联地进行了说明的各种特征中的一部分也可以适用于与另一实施方式相关联地进行了说明的齿轮装置。

与上述的实施方式相关联地进行了说明的技术主要具备以下的特征。

上述的实施方式的一技术方案的齿轮装置具备：形成为渐开线齿轮的多个正齿轮；以及输入齿轮，其与所述多个正齿轮啮合，并使所述多个正齿轮同步旋转。所述多个正齿轮分别具有形成有沿着齿形方向延伸的研磨痕的齿面。

根据上述的结构，多个正齿轮分别具有形成有沿着齿形方向延伸的研磨痕的齿面，因此，多个正齿轮各自的齿面与输入齿轮的齿面之间的滑动的方向沿着研磨痕。因而，多个正齿轮的齿面形状即使不完全一致，或者、即使多个正齿轮的旋转中心相对于设计上的旋转中心偏离，较大的噪音也难以从输入齿轮与多个正齿轮之间的啮合部分产生。

关于上述的结构，也可以是，所述输入齿轮具有形成有沿着齿形方向延伸的研磨痕的齿面。

根据上述的结构，输入齿轮具有形成有沿着齿形方向延伸的研磨痕的齿面，因此，多个正齿轮各自的齿面与输入齿轮的齿面之间的滑动的方向沿着在输入齿轮和多个正齿轮形成的研磨痕。因而，较大的噪音难以从输入齿轮与多个正齿轮之间的啮合部分产生。

关于上述的结构，也可以是，所述多个正齿轮中的1个正齿轮的所述齿形方向上的粗糙度曲线的最大峰高比所述多个正齿轮中的所述1个正齿轮的齿线方向上的粗糙度曲线的最大峰高小。

根据上述的结构，多个正齿轮中的1个正齿轮的齿形方向上的粗糙度曲线的最大峰高比多个正齿轮中的1个正齿轮的齿线方向上的粗糙度曲线的最大峰高小，因此，在正齿轮的齿面与输入齿轮的齿面摩擦期间产生的噪音被有效地降低。

关于上述的结构，也可以是，从所述多个正齿轮中的1个正齿轮的所述齿形方向上的粗糙度曲线获得的算术平均粗糙度比从所述多个正齿轮中的所述1个正齿轮的齿线方向上的粗糙度曲线获得的算术平均粗糙度小。

根据上述的结构，从多个正齿轮中的1个正齿轮的齿形方向上的粗糙度曲线获得的算术平均粗糙度比从多个正齿轮中的1个正齿轮的齿线方向上的粗糙度曲线获得的算术平均粗糙度小，因此，正齿轮的齿面与输入齿轮的齿面摩擦期间产生的噪音被有效地降低。

关于上述的结构，也可以是，在输入齿轮和正齿轮中的至少任一者、更优选两者的、输入齿轮与正齿轮不接触的齿根部分没有形成所述研磨痕。

根据上述的结构，对象的齿没有碰到多个正齿轮的不与输入齿轮接触的齿根部分和/或输入齿轮的不与正齿轮接触的齿根部分，因此，即使针对该部分没有形成研磨痕，也能够达成较低的噪音水平。

关于上述的结构，也可以是，齿轮装置具备：外筒，其具有包围预定的旋转轴线的形成有多个内齿的内周面；摆动齿轮，其与所述多个内齿啮合；多个曲轴组装体，其与所述多个正齿轮分别连结，且根据从所述输入齿轮输入的驱动力对所述摆动齿轮赋予摆动旋转，以使所述摆动齿轮的中心绕所述旋转轴线回旋；以及齿轮架，其支承所述多个曲轴组装体，且相对于所述外筒绕所述旋转轴线相对地旋转。也可以是，所述摆动齿轮具有形成有沿着齿形方向延伸的研磨痕的齿面。

根据上述的结构，摆动齿轮具有形成有沿着齿形方向延伸的研磨痕的齿面，因此，形成于外筒的多个内齿各自的齿面与摆动齿轮的齿面之间的滑动的方向沿着在摆动齿轮形成的研磨痕。因而，较大的噪音难以从摆动齿轮与多个内齿之间的啮合部分产生。

关于上述的结构，也可以是，所述多个正齿轮中的1个正齿轮的所述齿形方向上的粗糙度曲线的最大峰高比所述摆动齿轮的齿形方向上的粗糙度曲线的最大峰高小。

根据上述的结构，多个正齿轮中的1个正齿轮的齿形方向上粗糙度曲线的最大峰高比摆动齿轮的齿形方向上的粗糙度曲线的最大峰高小，因此，较大的噪音难以从输入齿轮与多个正齿轮之间的啮合部分产生。

上述的实施方式的另一技术方案的渐开线齿轮的制造方法具备：驱动第1渐开线齿轮和与所述第1渐开线齿轮啮合的第2渐开线齿轮的工序；以及向所述第1渐开线齿轮与所述第2渐开线齿轮之间的啮合部分供给游离磨粒的工序。

根据上述的结构，游离磨粒被向第1渐开线齿轮与第2渐开线齿轮之间的啮合部分供给，因此，沿着齿形方向延伸的研磨痕形成于第1渐开线齿轮的齿面和第2渐开线齿轮的齿面。第1渐开线齿轮的齿面或第2渐开线齿轮的齿面与其他齿轮的齿面之间的滑动的方向沿着在第1渐开线齿轮的齿面或第2渐开线齿轮的齿面形成的研磨痕，因此，较大的噪音难以从第1渐开线齿轮或第2渐开线齿轮与其他齿轮之间的啮合部分产生。

关于上述的结构，也可以是，所述第2渐开线齿轮具有比所述第1渐开线齿轮的齿数多的齿数。

根据上述的结构，第2渐开线齿轮具有比所述第1渐开线齿轮的齿数多的齿数，因此，第2渐开线齿轮比第1渐开线齿轮难以磨损。因而，第2渐开线齿轮能够恰当地用作用于对第1渐开线齿轮的齿面进行研磨的研磨器具。

关于上述的结构，也可以是，所述第2渐开线齿轮的齿数是素数。

根据上述的结构，第2渐开线齿轮的齿数是素数，因此，第1渐开线齿轮的齿易于与第2渐开线齿轮不同的齿碰撞。其结果，形状在第1渐开线齿轮的多个齿间被均匀化。

关于上述的结构，也可以是，所述第2渐开线齿轮具有比所述第1渐开线齿轮的齿高大的齿高。

根据上述的结构，第2渐开线齿轮具有比第1渐开线齿轮的齿高大的齿高，因此，在第1渐开线齿轮的齿面形成沿着齿形方向足够长的研磨痕。

关于上述的结构，也可以是，驱动所述第1渐开线齿轮和所述第2渐开线齿轮的工序包括赋予将所述第1渐开线齿轮按压于所述第2渐开线齿轮的力的步骤。

根据上述的结构，驱动第1渐开线齿轮和第2渐开线齿轮的工序包括赋予将第1渐开线齿轮按压于第2渐开线齿轮的力的步骤，因此，在第1渐开线齿轮的齿面形成沿着齿形方向足够长的研磨痕。

关于上述的结构，也可以是，所述第1渐开线齿轮的模数和所述第2渐开线齿轮的模数相等。

根据上述的结构，第1渐开线齿轮的模数与第2渐开线齿轮的模数相等，因此，第1渐开线齿轮能够与第2渐开线齿轮恰当地啮合。

上述的实施方式的又一技术方案的齿轮装置的制造方法具备：驱动形成为渐开线齿轮、且与装入到齿轮装置的多个正齿轮啮合的输入齿轮的工序；向所述输入齿轮与所述多个正齿轮之间的啮合部分供给游离磨粒的工序；以及在输入齿轮与正齿轮啮合了的状态下、通过使两齿轮旋转来对所述啮合部分进行研磨的工序。

根据上述的结构，驱动形成为渐开线齿轮、且与装入到齿轮装置的多个正齿轮啮合的输入齿轮，因此，游离磨粒能够对输入齿轮以及多个正齿轮的齿面自动地进行研磨，以使来自输入齿轮和多个正齿轮的啮合部分的噪音降低。

产业上的可利用性

上述的实施方式的原理能够恰当地利用于各种齿轮装置。