串联式摆线齿轮减速机的制作方法
【专利摘要】串联式摆线齿轮减速机，由机壳、第一级减速组件、第二级减速组件、第三级减速组件构成；其机壳由中座、左盖、右盖组成，并用螺钉联结成刚性壳体；当整个减速机立式安装使用时，第三级减速组件输出轴的端部制成整体式法兰；卧式安装使用时，中座下方用螺钉联结底座。在上述3个减速组件输入轴的中段各有4个圆盘，其最中间的两个圆盘的外径上，设有非完轴承，以增加输入轴的刚度，并分担其两端轴承的应力；第三级减速组件的垫圈外径上，也设有非完轴承，分担其两端轴承的应力；全部非完轴承，其形状均为瓦形；在左盖和右盖设置有非完轴承的外围，均有径向筋板，以满足零件刚度和散热条件。
【专利说明】
串联式摆线齿轮减速机
技术领域：
[0001] 本实用新型设及一种串联式摆线齿轮减速机，按其形状特征可简称管状减速机。 属于机械传动领域。特别适合于低速、重载、而又要求反顺旋转的机械手机座，W及安装在 空间狭窄的管道内。
【背景技术】：
[0002] 现有技术中，对于特殊条件下的的减速机械，一般多采用渐开线齿轮减速机，或摆 线针轮减速机。但是，运些减速机难免都有W下几个缺点：
[0003] 1，发热:提高润滑剂的溫度，减少轴承的寿命，降低减速效率。
[0004] 2,噪音:影响操作者的安静环境，增强疲劳感。
[0005] 3，体积较大：占用机械整体的空间。
[0006] 4，重量较重:多耗金属材料。
[0007] 针对上述缺点，本实用新型采用相向滚动的摆线齿轮晒合副，经理论分析和计算， 其齿面滑
[000引移速度很低，只有渐开线齿轮的1/10,克服噪声和发热问题。
[0009] 摆线齿轮晒合副的另一个显著特点，是高速轴相当于"只有一个齿的齿轴"，发挥 "速比小则尺寸小"的结构原理优势，采用小速比多级串联实现"小尺寸大传比"的目标。
[0010] 加之本实用新型的齿形特征:粗短肥厚，不存在拉、压、弯、剪等强度问题，可W设 计出体积小，重量轻的特殊减速机，不仅节省大量金属，降低成本，而且效率很高，工作可 靠。
【发明内容】
：
[001 U 为了解决上述问题，本申请的
【发明内容】
如下：
[0012]串联式摆线齿轮减速机，由机壳、第一级减速组件、第二级减速组件、第=级减速 组件构成;其机壳由中座、左盖、右盖组成，并用螺钉联结成刚性壳体;当整个减速机立式安 装使用时，第=级减速组件输出轴的端部制成整体式法兰;邸式安装使用时，中座下方用螺 钉联结底座。
[OOK]串联式摆线齿轮减速机，有下列5个特点：
[0014] ①上述3个减速组件的输入轴与输出轴的中屯、距A相等，因此在机壳上形成两个相 互平行的通孔；
[0015] ②上述3个减速组件的减速比相同，总减速比是按一级减速比的=次方计算；
[0016] ③上述3个减速组件的摆线齿轮齿形曲线的几何参数相同，晒合副的径向尺寸相 同，仅仅其轴向尺寸随着减速级别的增加而增大；
[0017] ④第一级减速组件的输入轴，有一端伸入第二级减速组件的输出轴中屯、的轴套 内；第二级减速组件的输入轴，有一端伸入第=级减速组件的输出轴中屯、的轴套内；
[0018] ⑤第二级减速组件的输入轴，有一端伸入第一级减速组件的输出轴中屯、孔中，并 用键联结;第=级减速组件的输入轴，有一端伸入第二级减速组件的输出轴中屯、孔中，并用 键联结。
[0019] 在上述3个减速组件输入轴的中段各有4个圆盘，其最中间的两个圆盘的外径上， 设有非完轴承，W增加输入轴的刚度，并分担其两端轴承的应力;第=级减速组件的垫圈外 径上，也设有非完轴承，分担其两端轴承的应力;全部非完轴承，其形状均为瓦形;在左盖和 右盖设置有非完轴承的外围，均有径向筋板，W满足零件刚度和散热条件。
【附图说明】：
[0020] 为了更清楚地理解本实用新型，将通过实施例，同时参照附图，来描述本实用新 型，其中：
[0021] 图1是串联式摆线齿轮减速机的结构总图，也是图2的A-A纵向剖面图。
[0022] 图2是图1的B-B剖视图。
[0023] 图3是图1的C-C剖视图。
[0024] 图4是机壳的主视图。
[0025] 图5是本实用新型在邸式安装使用时的轴向主视图。
[0026] 图中；
[0027] 通用件标准件:7.轴承，8.轴套，9.键;A.中屯、距。
[002引 K.机壳，1，中座，2,左盖，3,右盖，4,螺钉，5,底座，6.轴承盖；
[0029] Jl. -级减速组件，11.输入轴，12.输出轴，13.摆线齿轮，14.垫圈，15.非完轴承；
[0030] J2.二级减速组件，21.输入轴，22.输出轴，23.摆线齿轮，24.垫圈，25 .非完轴承， 28.轴套；
[0031] J3. S级减速组件，31.输入轴，32.输出轴，33.摆线齿轮，34.垫圈，35 .非完轴承， 36.非完轴承，38.轴套。
【具体实施方式】：
[0032] 图1是串联式摆线齿轮减速机的结构总图，也是图2的A-A纵向剖面图。是本实用新 型的零件全部展示。
[0033] 图2是图1的B-B剖视图。
[0034] 图3是图1的C-C剖视图。
[0035] 图4是机壳化)的主视图。
[0036] 图5是图1的D-D向视图。也是在邸式安装使用时的轴向主视图。
[0037] 串联式摆线齿轮减速机，由机壳化）、第一级减速组件(Ji)、第二级减速组件(J2)和 第=级减速组件(J3)构成;其机壳化）、由中座（1)、左盖(2)和右盖(3)组成，并用螺钉(4)联 结成刚性壳体；当整个减速机立式安装使用时，第=级减速组件(J3)输出轴(32)的端部制 成整体式法兰;邸式安装使用时，中座(1)下方用螺钉(4)联结底座(5)。
[0038] 串联式摆线齿轮减速机，其特征在于有下列5个特点：
[0039] ①上述3个减速组件的输入轴与输出轴的中屯、距A相等，因此在机壳化)上形成两 个相互平行的通孔；
[0040] ②上述3个减速组件的减速比相同，总减速比是按一级减速比的=次方计算；
[0041] ③上述3个减速组件的摆线齿轮齿形曲线的几何参数相同，晒合副的径向尺寸相 同，仅仅其轴向尺寸随着减速级别的增加而增大；
[0042] ④第一级减速组件(Ji)的输入轴（11 )，有一端伸入第二级减速组件(J2)的输出轴 (22)中屯、的轴套(28)内；第二级减速组件(J2)的输入轴(21 )，有一端伸入第S级减速组件 (J3)的输出轴(32)中屯、的轴套(38)内；
[0043] ⑤第二级减速组件(J2)的输入轴(21 )，有一端伸入第一级减速组件(Ji)的输出轴 (12)中屯、孔中，并用键(9)联结;第=级减速组件(J3)的输入轴(31)，有一端伸入第二级减 速组件化)的输出轴似）中屯、孔中，并用键(9)联结。
[0044] 在上述3个减速组件输入轴（11、21、31)的中段各有4个相同的圆盘(13、23、33)，其 最中间的两个圆盘的外径上，设有非完轴承（15、25、35)，W增加输入轴的刚度，并分担其两 端轴承的应力;第=级减速组件(J3)的垫圈（34)外径上，也设有非完轴承(36)，分担其两端 轴承的应力；全部非完轴承，其形状均为瓦形；在左盖(2)和右盖(3)设置有非完轴承的外 围，均有径向筋板，W满足零件刚度和散热条件。
[0045] 由于本实用新型的结构紧凑，空间很小，无法安装体积较大的完整轴承，好在摆线 齿轮晒合副的受力特征，不是全方位的，而且随着减速级数的增加而转速减小，运为安装非 完滑动轴承，提供了允许条件;当然对其材质和尺寸的选择，必须通过设计计算来决定。
[0046] 特别还应当指出的是，如果通过微机自动程序优化设计零件尺寸，并采用先进的 3的T印技术工艺实施生产产品，将是未来各型机械手机座的最佳选择。
[0047] 目前可W确定，能够实现下列减速比，见附表：
[0048] 附表:串联式摆线齿轮减速机减速比系列谱
[0049]
[0050] 与目前市售产品对比：
[0051] 查市场的产品手册:江苏省泰兴市《泰之星减速机》P24:"渐开线圆柱齿轮=级减 速机ZS系列，型号ZS50，速比125，电机功率2.05kw，电机转速1500巧m，连续载荷:其箱体(不 含轴伸)尺寸为:高588，长910，宽346，体积185138Cm 3，参考重量325Kg。"
[0052] 按上述相同工作条件，电机功率3Kw，初步设计的样机尺寸，仅为d) 200 X 360，体积 仅为11310Cm3'估计重量~70Kg。
[0053] 相比之下，仅为ZS50体积的1/16。就算再提高3倍的安全系数，只配置IKw电机使 用，也有十分优异的性价比！
[0054] 加之摆线齿轮的齿形特征:粗短肥厚，不存在拉、压、弯、剪等强度问题，可W设计 出体积小，重量轻的减速机，不仅节省大量金属，降低成本，而且效率很高，工作可靠。
[0055] 关于摆线齿轮齿形曲线的参量方程式具体数学问题，已在本
【申请人】近年来申请的 其它专利项目文件中公开，此文不再寶述。
[0056] W上所述的仅是本实用新型串联式摆线齿轮减速机的优选实施例，应当指出，对 于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，作出的若干变形和改 进，也应视为属于本实用新型专利权的保护范围。
【主权项】
1. 串联式摆线齿轮减速机，其特征在于，由机壳(κ)、第一级减速组件(Ji)、第二级减速 组件(J2)和第三级减速组件(J 3)构成;其机壳(K)由中座（1)、左盖⑵和右盖⑶组成，并用 螺钉(4)联结成刚性壳体；当整个减速机立式安装使用时，第三级减速组件(J 3)的输出轴 (32)的端部制成整体式法兰;当卧式安装使用时，中座(1)下方用螺钉(4)联结底座(5)。2. 按权利要求1所述的串联式摆线齿轮减速机，其特征在于有下列5个特点： ① 上述3个减速组件的输入轴与输出轴的中心距A相等，因此在机壳(K)上形成两个相 互平行的通孔； ② 上述3个减速组件的减速比相同，总减速比是按一级减速比的三次方计算； ③ 上述3个减速组件的摆线齿轮齿形曲线的几何参数相同，啮合副的径向尺寸相同，仅 仅轴向尺寸随着减速级别的增加而增大； ④ 第一级减速组件(Ji)的输入轴（11)，有一端伸入第二级减速组件(J2)的输出轴(22) 中心的轴套(28)内；第二级减速组件(J 2)的输入轴(21)，有一端伸入第三级减速组件(J3)的 输出轴(32)中心的轴套(38)内； ⑤ 第二级减速组件(J2)的输入轴(21)，有一端伸入第一级减速组件(J〇的输出轴（12) 中心孔中，并用键(9)联结;第三级减速组件(J 3)的输入轴(31)，有一端伸入第二级减速组 件(J2)的输出轴(22)中心孔中，并用键(9)联结。3. 按权利要求1所述的串联式摆线齿轮减速机，其特征在于，在上述3个减速组件输入 轴（11、21、31)的中段各有4个相同的圆盘(13、23、33)，其最中间的两个圆盘的外径上，设有 非完轴承（15、25、35)，以增加输入轴的刚度，并分担其两端轴承的应力；第三级减速组件 (J 3)的垫圈（34)的外径上，也设有非完轴承(36)，分担其两端轴承的应力；全部非完轴承， 其形状均为瓦形;在左盖(2)和右盖(3)设置有非完轴承的外围，均有径向筋板，以满足零件 刚度和散热条件。
【文档编号】F16H57/023GK205423770SQ201520802283
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年10月19日
【发明人】袁正敏
【申请人】袁正敏