技术特征：
技术总结
本发明公开了一种柔性自驱动螺旋管道机器人，包括张紧机构、行走机构、若干个主体机构和连接装置，相邻的主体机构通过连接装置连接，在主体机构的一侧连接有行走机构，行走机构内设有张紧装置；所述主体机构的一端连接有减速器，减速器与行走机构连接；所述张紧机构包含中心杆、滑块机构和连杆，所述中心杆与减速器连接，在中心杆上套有滑块机构和压缩弹簧，压缩弹簧通过调整螺母安装在中心杆上，所述滑块机构通过连杆与行走机构连接。本发明通过张紧装置调节驱动轮轴之间的夹角，从而调整多个驱动轮形成的外接圆半径，从而适应不同半径的管道，依靠驱动轮主动螺旋方式前进，扩大了管道机器人的使用范围。
技术研发人员：李磊;范金龙;徐程楠;任帅;周宏根;景旭文
受保护的技术使用者：江苏科技大学
技术研发日：2017.06.23
技术公布日：2017.08.22