本实用新型涉及管道爬行器技术领域，特别涉及一种管道爬行器的防侧翻结构。
背景技术：
目前管道探测爬行器检测系统逐步广泛应用于地下管道的排水、排污、检测及维护等工作中，帮助疏浚工节省了不少工作时间，有效的解决的各种地下管道问题。根据我国管道存在的故障因素、管网的现状来看，全面普及管道爬行器也将是中国管道发展管理的一种必然结果。
管道爬行器包括携带用于管内壁检测的爬行器和控制爬行器行走的控制器。
但是，目前的管道爬行器在管道内前进时，当爬行器爬上凹凸不平的障碍物时，会使爬行器一边高，另一边低，常常会出现爬行器侧翻的问题，一旦侧翻，控制器无法控制爬行器的前进，给地下管线探测带来了一定的不利影响。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种管道爬行器的防侧翻结构，具有在管道内爬行时不易出现侧翻的优点。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种管道爬行器的防侧翻结构，包括爬行器本体、位于爬行器本体下方的行走机构和位于爬行器本体上端用于检测管道内情况的摄像装置，所述爬行器本体前端两侧还设有用于推开管道内障碍物的清理机构，所述爬行器本体两侧面设有在爬行器本体发生倾斜时可支撑于管道内壁的支撑机构。
通过采用上述技术方案，当爬行器本体在管道爬行遇到障碍物的情况下，位于爬行器本体前方的清理机构能够将障碍物推向爬行器本体的两侧，大大减少了爬行器因爬上障碍物而出现倾斜甚至侧翻的问题；当爬行器本体出现倾斜状况时，固定于爬行器本体侧壁的支撑机构随着爬行器本体倾斜而支撑在管道内壁上，有效避免了爬行器本体出现侧翻的现象。
本实用新型的进一步设置，所述清理机构包括固定于爬行器本体前端两侧的连接杆，所述连接杆背离爬行器的一端设有用于将爬行器本体前方障碍物推向两侧且呈曲面弯折形的铲板。
通过采用上述技术方案，当爬行器本体爬行时，带动连接杆和铲板向前运动，铲板呈曲面弯折型，能够将铲板前方的障碍物沿着铲板的弯折面推到爬行器本体的两侧，进而大大减少了爬行器本体爬上障碍物而出现倾斜甚至侧翻的现象。
本实用新型的进一步设置，所述连接杆和铲板之间设有若干个支撑架，相邻所述支撑架之间设有固定于铲板朝向连接杆一面的固定板。
通过采用上述技术方案，支撑架和固定板增加了连接杆和铲板之间的焊接面积，使铲板与连接杆的牢固性更好，减少了铲板推动障碍物时因受到的阻力过大导致脱离连接杆的问题，增加了装置的稳定性。
本实用新型的进一步设置，所述铲板前端设有方便铲板推开障碍物的铲齿。
通过采用上述技术方案，铲齿减少了铲板与障碍物的接触面积，有利于铲齿插进障碍物，减少了爬行器本体前行时推开障碍物的阻力。
本实用新型的进一步设置，所述支撑机构包括固定于爬行器本体侧壁且斜向下延伸的支撑杆，所述支撑杆背离爬行器本体的一端设有可以支撑在管道内壁上的支撑轮。
通过采用上述技术方案，当爬行器本体出现倾斜状况时，固定于爬行器侧壁的支撑杆和支撑轮随着爬行器本体倾斜而支撑在管道内壁上。支撑轮为爬行器提供了一个支点且可以在管道内侧壁上滚动，使爬行器本体在发生倾斜的情况下，能够在管道内前行；同时支撑轮对爬行器本体有一个支撑的作用，有效避免了爬行器本体因倾斜而出现侧翻的现象。
本实用新型的进一步设置，所述支撑杆包括倾斜部和水平部，所述倾斜部和水平部之间设有用于增加支撑杆强度的加强筋板。
通过采用上述技术方案，加强筋板增加了支撑杆的结构强度，减少了支撑杆因承受压力过大而出现断裂的现象，增加了支撑杆的稳定性。
本实用新型的进一步设置，所述行走机构包括位于爬行器本体前端和后端的转轴以及设于转轴两端的轮毂，所述轮毂上设有轮胎，所述轮胎的外形为适应在圆形管道内爬行的弧形面。
通过采用上述技术方案，呈与圆形管道相适配的轮胎，增大了轮胎与管道的接触面积，使轮胎与管道内侧壁的摩擦力更大，进而轮胎不容易在管道侧壁出现打滑，减少了爬行器本体爬出现侧翻的现象。
本实用新型的进一步设置，所述轮胎由聚氨酯橡胶材料制成。
通过采用上述技术方案，与常见的橡胶轮胎相比，聚氨酯橡胶材料制成的轮胎的均匀性更好，很少出现胎面剥离现象，增加了行走机构的稳定性，减少了爬行器本体出现侧翻的现象。
综上所述，本实用新型具有以下有益效果：在爬行器本体前方设有清理机构，能够将障碍物推向爬行器本体的两侧，大大减少了爬行器因爬上障碍物而出现倾斜甚至侧翻的问题；当爬行器本体出现倾斜状况时，固定于爬行器本体侧壁的支撑机构随着爬行器本体倾斜而支撑在管道内壁上，有效避免了爬行器本体出现侧翻的现象。总的来说本实用新型，大大减少了爬行器在管道内爬行出现侧翻的问题。
附图说明
图1是本实施例的结构示意图。
附图标记：1、爬行器本体；2、行走机构；21、转轴；22、轮毂；23、轮胎；3、摄像装置；4、清理机构；41、连接杆；42、铲板；43、支撑架；44、固定板；45、铲齿；5、支撑机构；51、支撑杆；52、支撑轮；53、加强筋板。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
实施例：一种管道爬行器的防侧翻结构，如图1所示，包括爬行器本体1，爬行器本体1上端固定有用于检测管道内情况的摄像装置3，爬行器本体1下方安装有行走机构2。
行走机构2包括位于爬行器本体1前端和后端的转轴21，转轴21的两端连接有轮毂22，轮毂22的外表面固定有轮胎23，轮胎23的外形为适应在圆形管道内爬行的弧形面。呈与圆形管道相适配的轮胎23，增大了轮胎23与管道的接触面积，使轮胎23与管道内侧壁的摩擦力更大，进而轮胎23不容易在管道侧壁出现打滑，减少了爬行器本体1爬出现侧翻的现象。
轮胎23由聚氨酯橡胶材料制成，与常见的橡胶轮胎23相比，聚氨酯橡胶材料制成的轮胎23的均匀性更好，很少出现胎面剥离现象，增加了行走机构2的稳定性，减少了爬行器本体1出现侧翻的现象。
爬行器本体1前端固定有用于推开管道内障碍物的清理机构4，清理机构4包括焊接于爬行器本体1前端两侧的连接杆41，连接杆41背离爬行器的一端焊接有用于将爬行器本体1前方障碍物推向两侧的铲板42，铲板42呈曲面弯折形状。当爬行器本体1爬行时，带动连接杆41和铲板42向前运动，铲板42呈曲面弯折形状，能够将铲板42前方的障碍物沿着铲板42的弯折面推到爬行器本体1的两侧，大大减少了爬行器本体1爬上障碍物而出现倾斜甚至侧翻的现象。
连接杆41和铲板42之间连接有三根支撑架43，三根支撑架43靠近铲板42的一端连接有焊接于铲板42朝向连接杆41一面的固定板44。支撑架43和固定板44增加了连接杆41和铲板42之间的焊接面积，使铲板42与连接杆41的牢固性更好，减少了铲板42推动障碍物时因受到的阻力过大导致脱离连接杆41的问题，增加了装置的稳定性。
铲板42前端下面和两个铲板42之间的连接体下方焊接有铲齿45，铲齿45方便铲板42推开前方的障碍物。铲齿45减少了铲板42与障碍物的接触面积，有利于铲齿45插进障碍物，减少了爬行器本体1前行时推开障碍物的阻力。
爬行器本体1两侧面焊接有支撑机构5，支撑机构5在爬行器本体1发生倾斜时可支撑于管道内壁。支撑机构5包括固定于爬行器本体1侧壁且斜向下延伸的支撑杆51，支撑杆51背离爬行器本体1的一端固定有可以支撑在管道内壁上的支撑轮52。当爬行器本体1出现倾斜状况时，固定于爬行器侧壁的支撑杆51和支撑轮52发生倾斜而支撑在管道内壁上。支撑轮52为爬行器提供了一个支点且可以在管道内侧壁上滚动，使爬行器本体1在发生倾斜的情况下，不至于出现侧翻，有效避免了爬行器本体1因倾斜而出现侧翻的现象。
支撑杆51包括倾斜部和水平部，倾斜部和水平部之间焊接有用于增加支撑杆51强度的加强筋板53。加强筋板53增加了支撑杆51的结构强度，减少了支撑杆51因承受压力过大而出现断裂的现象，增加了支撑杆51的稳定性。
工作过程与原理：在爬行器本体1前方固定有清理机构4，能够将障碍物推向爬行器本体1的两侧，大大减少了爬行器因爬上凹凸不平的障碍物而出现倾斜甚至侧翻的问题；当爬行器本体1出现倾斜状况时，固定于爬行器本体1侧壁的支撑机构5随着爬行器本体1倾斜而支撑在管道内壁上，有效避免了爬行器本体1出现侧翻的现象；清理机构4和支撑机构5共同作用防止爬行器本体1出现侧翻，大大减少了爬行器在管道内爬行出现侧翻的问题。