1.一种电动舵机，其特征在于，包括：
电机、传动机构和变速器机构；所述变速器机构包括：至少三个行星齿轮、第一中心齿轮、第二中心齿轮和第三中心齿轮；所述第三中心齿轮为外齿轮，所述第二中心齿轮和所述第一中心齿轮为内齿轮；所述第一中心齿轮、所述第二中心齿轮和所述第三中心齿轮为同轴设置，并且分别同时与所述至少三个行星齿轮相啮合；所述第三中心齿轮通过所述传动机构与所述电机的输出轴相连接；所述第二中心齿轮为静齿轮，所述第一中心齿轮的中心轴作为电动舵机的输出轴。
2.如权利要求1所述的电动舵机，其特征在于，还包括：
设置有第一空腔的前壳体；所述第二中心齿轮的结构为设置有第二空腔的壳体结构，在所述第二空腔的内壁上设置有用于与所述至少三个行星齿轮相啮合的内齿；所述前壳体与所述第二中心齿轮连接，所述第一空腔和所述第二空腔围成变速器空腔；其中，所述第一中心齿轮、第三中心齿轮以及所述至少三个行星齿轮设置在所述变速器空腔内。
3.如权利要求2所述的电动舵机，其特征在于，
所述第二中心齿轮的一端设置有与所述第二空腔相连通的第一安装通孔，所述前壳体的一端设置有与所述第一空腔相连通的第二安装通孔；所述第一中心齿轮包括：输出轴、连接轴和齿圈本体，所述齿圈本体位于所述输出轴和所述连接轴之间；所述齿圈本体设置有环形槽，在所述环形槽的侧壁上设置有用于与所述至少三个行星齿轮相啮合的内齿，所述齿圈本体位于所述第一空腔内；所述输出轴与所述第二安装通孔转动连接，所述输出轴作为电动舵机的输出轴；所述连接轴与所述第一安装通孔转动连接。
4.如权利要求3所述的电动舵机，其特征在于，
在所述连接轴的端部安装有角度传感器；
所述电机与所述第二中心齿轮固定连接。
5.如权利要求3所述的电动舵机，其特征在于，
在所述第一空腔内设置有齿轮安装孔，在所述齿轮安装孔内安装有第一衬套；在所述第二安装通孔内安装有第二衬套；所述齿圈本体的外壁与所述第一衬套间隙配合，所述输出轴与所述第二衬套间隙配合。
6.如权利要求3所述的电动舵机，其特征在于，
所述第三中心齿轮套接在所述连接轴上，并与所述连接轴间隙连接；
所述至少三个行星齿轮沿第三中心齿轮的周向均匀分布。
7.如权利要求6所述的电动舵机，其特征在于，
所述传动机构包括：相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮；所述第一锥齿轮套接在所述连接轴上，并与所述连接轴间隙配合；所述第一锥齿轮与所述第三中心齿轮连接，所述第二锥齿轮与所述电机的输出轴连接。
8.如权利要求7所述的电动舵机，其特征在于，
所述第一锥齿轮位于所述第二空腔内；所述第一锥齿轮与所述第三中心齿轮为一体成型。
9.如权利要求6所述的电动舵机，其特征在于，包括：
至少三个行星架组；每个行星架组都与一个所述行星齿轮对应设置；所述行星架组包括：第一行星架、第二行星架和销轴；所述销轴与所述行星齿轮的中心孔转动连接，所述第一行星架和所述第二行星架分别与所述销轴的两端连接；所述第一行星架的一端和所述第二行星架的一端分别与所述连接轴转动连接。
10.如权利要求1至9任一项所述的电动舵机，其特征在于，
所述至少三个行星齿轮、第一中心齿轮、第二中心齿轮和第三中心齿轮都为变位齿轮；
所述变速器机构的减速比为50-300；
所述至少三个行星齿轮、第一中心齿轮、第二中心齿轮和第三中心齿轮的模数为0.1-5、变位系数为0.01-3。