减速器的制作方法

1.本发明涉及一种适用于减速器的技术。


背景技术：

2.在专利文献1中，公开了一种减速装置，其包括：外齿齿轮、供该外齿齿轮内接啮合的内齿齿轮、设有该内齿齿轮的外壳、以及相对于该外壳旋转的齿轮架。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2016-109264号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.需要提供一种扭转刚性较高、阻尼特性较高的减速器。
8.以往，在曲轴轴颈部使用圆锥滚子轴承，因此无法进行曲轴轴颈部直径的扩大和高填充化，使减速器高刚性化、高阻尼化较为困难。
9.本发明是鉴于上述的情况而完成的，为了达成使减速器高刚性化、高阻尼化的目的。
10.用于解决问题的方案
11.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，5.5≤d/dc1≤7.0。
12.在此，词语“滚子”对应于词语“滚针”。
13.换言之，本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在所述假想圆的周向上彼此分离开，该曲轴均具有第1外齿；多个外齿构件，其分别具有与所述壳体的所述内齿啮合的第2外齿，并且在多个所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将多个所述曲轴支承为能够旋转，并在多个所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，多个所述曲轴均具有：多个偏心体，其与多个所述外齿构件对应，并且均具有直径dc1；曲轴轴颈，其与所述齿轮架对应，并且具有直径dc2；n1根第1滚针，其在多个所述偏心体各自的周围配置，该n1根第1滚针均具有直径尺寸dr1；以及n2根第2滚针，其在所述曲轴轴颈的周围配置，该n2根第2滚针均具有直径尺寸dr2，满足关系式5.5≤d/dc1≤7.0。
14.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴的偏心体的截面面
积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于偏心体的周围的滚针的根数。由此，能够增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
15.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
16.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其为具有外径为d1的圆筒形状，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，4.5≤d1/dc1≤6.0。
17.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴的偏心体的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于偏心体的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，而增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
18.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
19.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，2.0≤d2/dc1≤3.0。
20.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴的偏心体的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大，将曲轴的配置设为远离减速器的中心轴线的位置。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，并使曲轴位于外侧，从而能够增多配置于偏心体的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
21.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
22.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述
曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，6.0≤dc1/dr1≤9.0。
23.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴的偏心体的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于偏心体的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，而增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
24.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
25.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，6.0≤d/dc2≤7.5。
26.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
27.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
28.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其为具有外径d1的圆筒形状，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，5.0≤d1/dc2≤6.5。
29.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
30.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
31.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其
位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，2.5≤d2/dc2≤3.5。
32.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大，将曲轴的配置设为远离减速器的中心轴线的位置。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，并使曲轴位于外侧，从而能够增多配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
33.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
34.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，6.0≤dc2/dr2≤9.0。
35.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
36.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
37.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，0.85≤dc2/dc1≤1.0。
38.根据本发明的一技术方案的减速器，曲轴的偏心体的截面面积以及曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于偏心体和曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多偏心体以及曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载
重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。此外，能够将偏心体、曲轴轴颈以及滚针的粗细设定在适当范围，从而提高阻尼特性。
39.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
40.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，0.7≤n1
·
dr1/π(dc1+dr1)≤0.9。
41.根据本发明的一技术方案的减速器，曲轴的偏心体的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于偏心体的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细和根数设定在适当范围，增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
42.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
43.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，15.3≤n1≤28.3。
44.根据本发明的一技术方案的减速器，能够将配置于曲轴的偏心体的周围的滚针的根数设定在适当范围，增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
45.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
46.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，0.7≤n2
·
dr2/π(dc2+dr2)≤0.9。
47.根据本发明的一技术方案的减速器，曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
48.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
49.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在周向上彼此分离开，该多个曲轴具有外齿；多个外齿构件，其具有与所述壳体的所述内齿啮合的外齿，并且在所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将所述曲轴支承为能够旋转，并在所述曲轴的作用下相对于所述壳体旋转运动，所述曲轴具有：偏心体，其直径为dc1；曲轴轴颈，其直径为dc2；直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，15.3≤n2≤28.3。
50.根据本发明的一技术方案的减速器，能够将配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数设定在适当范围，而增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，能够减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而提高刚性。
51.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
52.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，该曲轴包括直径为dc1的偏心体，5.5≤d/dc1≤7.0。
53.换言之，本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；以及多个曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，并且在所述假想圆的周向上彼此分离开，该曲轴均包括具有直径dc1的偏心体，满足关系式5.5≤d/dc1≤7.0。
54.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴的偏心体的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于偏心体的周围的滚针的根数。由此，能够增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
55.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
56.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其为具有外径d1的圆筒形状，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，该曲轴包括直径为dc1的偏心体和直径为dc2的曲轴轴颈，4.5≤d1/dc1≤6.0。
57.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴的偏心体的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从
而能够增多配置于偏心体的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，而增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
58.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
59.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，该曲轴包括直径为dc1的偏心体，2.0≤d2/dc1≤3.0。
60.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴的偏心体的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大，将曲轴的配置设为远离减速器的中心轴线的位置。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，并使曲轴位于外侧，从而能够增多配置于偏心体的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
61.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
62.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，所述曲轴包括：偏心体，其直径为dc1；以及直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置，6.0≤dc1/dr1≤9.0。
63.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴的偏心体的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于偏心体的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，而增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
64.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
65.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，所述曲轴包括：曲轴轴颈，其直径为dc2；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，6.0≤d/dc2≤7.5。
66.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
67.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
68.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其为具有外径d1的圆筒形状，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，该曲轴
包括直径为dc2的曲轴轴颈，5.0≤d1/dc2≤6.5。
69.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
70.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
71.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，该曲轴包括直径为dc2的曲轴轴颈，2.5≤d2/dc2≤3.5。
72.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大，将曲轴的配置设为远离减速器的中心轴线的位置。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，并使曲轴位于外侧，从而能够增多配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
73.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
74.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，所述曲轴包括：曲轴轴颈，其直径为dc2；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置，6.0≤dc2/dr2≤9.0。
75.根据本发明的一技术方案的减速器，从壳体的轴向观察，曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
76.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
77.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，所述曲轴包括：偏心体，其直径为dc1；以及曲轴轴颈，其直径为dc2，0.85≤dc2/dc1≤1.0。
78.根据本发明的一技术方案的减速器，曲轴的偏心体的截面面积以及曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于偏心体和曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多偏心体以及曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。此外，能够将偏心体、曲轴轴颈以及滚针的粗细设定在适当范围，从
而提高阻尼特性。
79.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
80.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，所述曲轴包括：偏心体，其直径为dc1；以及直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根，0.7≤n1
·
dr1/π(dc1+dr1)≤0.9。
81.根据本发明的一技术方案的减速器，曲轴的偏心体的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于偏心体的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细和根数设定在适当范围，增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
82.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
83.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，所述曲轴包括：偏心体，其直径为dc1；以及直径尺寸为dr1的滚子，其在所述偏心体的周围配置有n1根，15.3≤n1≤28.3。
84.根据本发明的一技术方案的减速器，能够将配置于曲轴的偏心体的周围的滚针的根数设定在适当范围，增多偏心体与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
85.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
86.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，所述曲轴包括：曲轴轴颈，其直径为dc2；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，0.7≤n2
·
dr2/π(dc2+dr2)≤0.9。
87.根据本发明的一技术方案的减速器，曲轴轴颈的截面面积相对于壳体的截面面积而言设定得较大。即，就减速器的平衡而言将曲轴设定得较粗，从而能够增多配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数。同时，能够将滚针的粗细设定在适当范围，增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而能够提高刚性。
88.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
89.本发明的一技术方案的减速器具有：壳体，其外径为d，并具有内齿；以及曲轴，其位于与所述壳体的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，所述曲轴包括：曲轴轴颈，其直径为dc2；以及直径尺寸为dr2的滚子，其在所述曲轴轴颈的周围配置有n2根，15.3≤n2≤28.3。
90.根据本发明的一技术方案的减速器，能够将配置于曲轴轴颈的周围的滚针的根数设定在适当范围，而增多曲轴轴颈与滚针的接触数量，减少施加于一根滚针的载重，提高减速器的阻尼性。另外，能够减少施加于多根滚针的载重的偏差，同时将曲轴设定得较粗，从而提高刚性。
91.即，在该减速器的情况下，将曲轴设定得较粗并且在轴承配置有许多小径的滚针，从而能够增多物理上的接触数量，提高刚性、阻尼特性。
92.发明的效果
93.采用本发明，可起到能够使减速器高刚性化、高阻尼化的效果。
附图说明
94.图1是表示本发明的第1实施方式的减速器的沿着曲轴轴线的剖视图。
95.图2是沿着图1的ii-ii线的剖视图。
96.附图标记说明
97.100、减速器；200、壳体筒；210、外筒部(壳体)；211、外筒；212、内齿销(内齿)；215、安装凸缘；216、安装孔；220、齿轮架部(齿轮架)；221、基部；222、端板部；223、销；224、固定螺栓；225、基板部；226、柱部；227、螺纹孔；228、铰孔；229、贯通孔；230、主轴承；300、齿轮部(外齿构件)；310、齿轮；320、齿轮；400、曲轴装配体；410、曲轴；411、轴颈(曲轴轴颈)；412、轴颈(曲轴轴颈)；413、偏心部(偏心体)；414、偏心部(偏心体)；421～424、轴承；430、传递齿轮(外齿)；431～434、滚子；d、外径；d1、外径；d2、直径；d2h、半径；dc1、直径；dc2、直径；dr1、直径尺寸；dr2、直径尺寸；f0、中心轴线(主轴线)；f2、曲轴轴线(传递轴线)；n1、根数；n2、根数。
具体实施方式
98.以下，基于附图对本发明的第1实施方式的减速器进行说明。
99.图1是表示本实施方式的减速器的剖视图，图2是沿着图1的ii-ii线的表示减速器的剖视图，图中，附图标记100是减速器。
100.如图1、图2所示，本实施方式的减速器100包括：壳体筒200、齿轮部(外齿构件)300以及3个曲轴装配体400。壳体筒200收容齿轮部300和3个曲轴装配体400。
101.在本实施方式中，减速器100是偏心摆动减速器。
102.壳体筒200包括：外筒部(壳体)210、齿轮架部(齿轮架)220以及两个主轴承230。
103.外筒部210具有内齿。外筒部210具有外径d。此外，外筒部210由具有外径d1的圆筒形状形成。
104.齿轮架部220配置于外筒部210内。齿轮架部220将多个曲轴410(后述)支承为能够旋转，该齿轮架部220在多个曲轴410的作用下相对于外筒部210旋转运动。曲轴410使齿轮部300摆动。
105.两个主轴承230分别配置于外筒部210与齿轮架部220之间。两个主轴承230使外筒部210与齿轮架部220之间的相对的旋转运动能够进行。本实施方式的减速器100的输出部由外筒部210和齿轮架部220中的一者例示。
106.对于本实施方式的减速器100，多个曲轴410分别设于一个曲轴装配体400。多个曲
轴410位于与外筒部210的中心轴线f0同心的假想圆(配置多个曲轴410的配置圆)的圆周上，并且在假想圆的周向上彼此分离开。多个曲轴410均具有第1外齿。在此，假想圆是具有图1中的附图标记d2所示的直径的圆。
107.各齿轮部300(后述的齿轮310、齿轮320)具有与外筒部210的内齿啮合的第2外齿。齿轮部300的第2外齿与曲轴410的第1外齿不同。齿轮部300在多个曲轴410的作用下摆动，而在多个曲轴410的旋转的作用下进行偏心运动。
108.在图1中，示出了减速器100的中心轴线(主轴线)f0，其被规定为两个主轴承230的旋转中心轴线。在外筒部210被固定的情况下，齿轮架部220绕主轴线f0旋转。在齿轮架部220被固定的情况下，外筒部210绕主轴线f0旋转。即，外筒部210和齿轮架部220中的一者能够相对于外筒部210和齿轮架部220中的另一者绕主轴线f0相对地旋转。
109.在圆筒状的外筒部210的外周环绕设有安装凸缘215。在安装凸缘215的周缘，多个安装孔216彼此具有间隔地形成。安装凸缘215例如在安装减速器100时用作配合部。
110.外筒部210包括：外筒211和多个内齿销(内齿)212。外筒211规定用于收容齿轮架部220、齿轮部300和曲轴装配体400的圆筒状的内部空间。各内齿销212是与主轴线f0大致平行地延伸的圆柱状的构件。各内齿销212嵌入于在外筒211的内壁形成的槽部。因此，各内齿销212由外筒211适当地保持。
111.多个内齿销212绕主轴线f0以大致恒定间隔来配置。各内齿销212的半周面从外筒211的内壁朝向主轴线f0突出。因此，多个内齿销212作为与齿轮部300啮合的内齿发挥功能。
112.齿轮架部220包括：基部221、端板部222、定位销223和固定螺栓224。齿轮架部220整体形成为圆筒形状。在齿轮架部220形成有与主轴线f0同心的贯通孔229。
113.基部221包括：基板部225和3个柱部226。3个柱部226分别从基板部225朝向端板部222延伸。在3个柱部226各自的顶端面形成有螺纹孔227和铰孔228。定位销223插入于铰孔228。结果，端板部222被相对于基部221高精度地定位。固定螺栓224与螺纹孔227螺纹结合。结果，端板部222被适当地固定于基部221。
114.齿轮部300配置于基板部225与端板部222之间。3个柱部226贯穿齿轮部300，并与端板部222连接。
115.齿轮部300包括两个齿轮310、320。齿轮310配置于基板部225与齿轮320之间。齿轮320配置于端板部222与齿轮310之间。
116.齿轮310在形状和大小上与齿轮320大致相等。齿轮310、320一边与内齿销212啮合，一边在外筒211内绕转移动。因此，齿轮310、320的中心绕主轴线f0绕转。
117.齿轮310的绕转相位与齿轮320的绕转相位偏移大致180
°
。在齿轮310与外筒部210的多个内齿销212中的一半内齿销212啮合的期间，齿轮320与多个内齿销212中的剩余的一半内齿销212啮合。因此，齿轮部300能够使外筒部210或者齿轮架部220旋转。
118.在本实施方式中，齿轮部300包括两个齿轮310、320。或者，也可以使用超过两个的数量的齿轮作为齿轮部。进一步作为替代，也可以使用一个齿轮作为齿轮部。
119.3个曲轴装配体400均包括：曲轴410、4个轴承421、422、423、424和传递齿轮(外齿)430。传递齿轮430也可以是一般的正齿轮。对于本实施方式的减速器100，传递齿轮430并不限定于特定的种类。
120.传递齿轮430直接或间接地受到驱动源(例如马达)所产生的驱动力。根据减速器100的使用环境、使用条件能够适当地设定驱动力从驱动源至传递齿轮430的传递路径。因此，本实施方式并不限定于特定的从驱动源至传递齿轮430的驱动传递路径。
121.在图1中，示出了曲轴轴线(传递轴线)f2。传递轴线f2与主轴线f0大致平行。曲轴410绕传递轴线f2旋转。图1利用记号“d2h”表示传递轴线f2与主轴线f0之间的距离。
122.曲轴410包括两个轴颈(曲轴轴颈)411、412和两个偏心部(偏心体)413、414。轴颈411、412沿着传递轴线f2延伸。轴颈411、412的中心轴线与传递轴线f2一致。偏心部413、414形成于轴颈411与轴颈412之间。偏心部413、414分别自传递轴线f2偏心。
123.偏心部413配置于与齿轮310对应的位置，偏心部414配置于与齿轮320对应的位置。偏心部413、414分别具有直径dc1。
124.轴颈412配置于与基部221(齿轮架部220)对应的位置，轴颈411配置于与端板部222(齿轮架部220)对应的位置。轴颈411、412分别具有直径dc2。
125.轴颈411插入于轴承421。轴承421配置于轴颈411与端板部222之间。因此，轴颈411由端板部222和轴承421支承。轴颈412插入于轴承422。轴承422配置于轴颈412与基部221之间。因此，轴颈412由基部221和轴承422支承。
126.在本实施方式中，轴承421被设为滚针轴承，多个滚针431(滚子)配置于轴颈411的周围。轴承422被设为滚针轴承，多个滚针432(滚子)配置于轴颈412的周围。
127.滚针431相当于配置于轴颈411的周围的第2滚针，滚针432相当于配置于轴颈412的周围的第2滚针。滚针431、432分别具有直径尺寸dr2。滚针431、432各自的根数是n2根。
128.偏心部413插入于轴承423。轴承423配置于偏心部413与齿轮310之间。偏心部414插入于轴承424。轴承424配置于偏心部414与齿轮320之间。
129.在本实施方式中，轴承423被设为滚针轴承，多个滚针433(滚子)配置于偏心部413的周围。轴承424被设为滚针轴承，多个滚针434(滚子)配置于偏心部414的周围。
130.滚针433相当于配置于偏心体413的周围的第1滚针，滚针434相当于配置于偏心体414的周围的第1滚针。滚针433、434分别具有直径尺寸dr1。滚针433、434各自的根数是n1根。
131.当向传递齿轮430输入驱动力时，曲轴410绕传递轴线f2旋转。结果，偏心部413、414绕传递轴线f2偏心旋转。借助轴承423与偏心部413连接的齿轮310和借助轴承424与偏心部414连接的齿轮320在由外筒部210规定的圆形空间内摆动。齿轮310、320与内齿销212啮合，因此会在外筒部210与齿轮架部220之间引起相对的旋转运动。
132.本实施方式的减速器100中的尺寸、大小的关系设定如下。
133.安装凸缘215的外径d
134.外筒部(壳体)210的外径d1
135.配置有曲轴轴线(传递轴线)f2的与主轴线f0同心的半径d2h即圆的直径d2
136.偏心部413、414的直径dc1
137.轴颈411、412的直径dc2
138.偏心部413、414周围的滚针433、434的直径尺寸dr1
139.轴颈411、412周围的滚针431、432的直径尺寸dr2
140.5.5≤d/dc1≤7.0
…
(式1)
141.通过像式1这样设定，将曲轴410相对于壳体210的最外径而言设定得较粗。即，相对于以往使用的减速器而言，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，增大偏心部413、414的直径dc1，减小滚针直径dr1，从而使配置于偏心部413的周围的滚针433以及配置于偏心部414的周围的滚针434的根数n1增多。
142.在此，能够设为与减速器100的尺寸感匹配的曲轴410的直径尺寸比率。
143.由此，滚针433与偏心部413的线接触的数量增多。通过使滚针433与偏心部413的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针433从偏心部413受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承423的阻尼的下降。
144.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr1过小而耐久性降低，因此不优选。
145.同样地，滚针434与偏心部414的线接触的数量增多。通过使滚针434与偏心部414的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针434从偏心部414受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承424的阻尼的下降。
146.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr1过小而耐久性降低，因此不优选。
147.4.5≤d1/dc1≤6.0
…
(式2)
148.通过像式2这样设定，将曲轴410相对于壳体210而言设定得较粗。即，相对于以往使用的减速器而言，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，增大偏心部413、414的直径dc1，减小滚针直径dr1，从而使配置于偏心部413的周围的滚针433以及配置于偏心部414的周围的滚针434的根数n1增多。
149.由此，滚针433与偏心部413的线接触的数量增多。通过使滚针433与偏心部413的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针433从偏心部413受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承423的阻尼的下降。
150.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr1过小而耐久性降低，因此不优选。
151.同样地，滚针434与偏心部414的线接触的数量增多。通过使滚针434与偏心部414的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针434从偏心部414受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承424的阻尼的下降。
152.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr1过小而耐久性降低，因此不优选。
153.2.0≤d2/dc1≤3.0
…
(式3)
154.通过像式3这样设定，将曲轴410相对于壳体210而言设定得较粗，并且设定为考虑了该曲轴410的配置的状态。即，相对于以往使用的减速器而言，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，增大偏心部413、414的直径dc1，减小滚针直径dr1，从而使配置于偏心部413的周围的滚针433以及配置于偏心部414的周围的滚针434的根数n1增多。另
外，不用过多地减小曲轴410、滚针433、434和齿轮架220，而能够以不使它们的刚性降低的方式配置。
155.由此，滚针433与偏心部413的线接触的数量增多。通过使滚针433与偏心部413的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针433从偏心部413受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承423的阻尼的下降。
156.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr1过小而耐久性降低，因此不优选。
157.同样地，滚针434与偏心部414的线接触的数量增多。通过使滚针434与偏心部414的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针434从偏心部414受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承424的阻尼的下降。
158.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr1过小而耐久性降低，因此不优选。
159.6.0≤dc1/dr1≤9.0
…
(式4)
160.通过像式4这样设定，将曲轴410相对于壳体210而言设定得较粗，并且设定为考虑了该曲轴410的配置的状态。即，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，相对于偏心部413、414的直径dc1而言，将配置于偏心部413的周围的滚针433以及配置于偏心部414的周围的滚针434的粗细设定在预定范围。由此，相对于以往使用的减速器而言，滚针433、434的根数n1较多。另外，不用过多地减小曲轴410、滚针433、434和齿轮架220，而能够以不使它们的刚性降低的方式配置。
161.由此，滚针433与偏心部413的线接触的数量增多。通过使滚针433与偏心部413的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针433从偏心部413受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承423的阻尼的下降。
162.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr1过小而耐久性降低，因此不优选。
163.同样地，滚针434与偏心部414的线接触的数量增多。通过使滚针434与偏心部414的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针434从偏心部414受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承424的阻尼的下降。
164.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr1过小而耐久性降低，因此不优选。
165.6.0≤d/dc2≤7.5
…
(式5)
166.通过像式5这样设定，曲轴410相对于壳体210的最外径而言设定得较粗。即，相对于以往使用的减速器而言，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，增大轴颈411、412的直径dc2，减小滚针直径dr2，从而使配置于轴颈411的周围的滚针431以及配置于轴颈412的周围的滚针432的根数n2增多。在此，能够设为与减速器100的尺寸感匹配的曲轴410的直径尺寸比率。
167.由此，滚针431与轴颈411的线接触的数量增多。通过使滚针431与轴颈411的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针431从轴颈411受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承421的阻尼的下降。
168.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr2过小而耐久性降低，因此不优选。
169.同样，滚针432与轴颈412的线接触的数量增多。通过使滚针432与轴颈412的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针432从轴颈412受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承422的阻尼的下降。
170.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr2过小而耐久性降低，因此不优选。
171.5.0≤d1/dc2≤6.5
…
(式6)
172.通过像式6这样设定，将曲轴410相对于壳体210而言设定得较粗。即，相对于以往使用的减速器而言，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，增大轴颈411、412的直径dc2，减小滚针直径dr2，从而使配置于轴颈411的周围的滚针431以及配置于轴颈412的周围的滚针432的根数n2增多。
173.由此，滚针431与轴颈411的线接触的数量增多。通过使滚针431与轴颈411的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针431从轴颈411受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承421的阻尼的下降。
174.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr2过小而耐久性降低，因此不优选。
175.同样，滚针432与轴颈412的线接触的数量增多。通过使滚针432与轴颈412的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针432从轴颈412受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承422的阻尼的下降。
176.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr2过小而耐久性降低，因此不优选。
177.2.5≤d2/dc2≤3.5
…
(式7)
178.通过像式7这样设定，将曲轴410相对于壳体210而言设定得较粗，并且设定为考虑了该曲轴410的配置的状态。即，相对于以往使用的减速器而言，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，增大轴颈411、412的直径dc2，减小滚针直径dr2，从而使配置于轴颈411的周围的滚针431以及配置于轴颈412的周围的滚针432的根数n2增多。另外，不用过多地减小曲轴410、滚针431、432和齿轮架220，而能够以不使它们的刚性降低的方式配置。
179.由此，滚针431与轴颈411的线接触的数量增多。通过使滚针431与轴颈411的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针431从轴颈411受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承421的阻尼的下降。
180.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr2过小而耐久性降低，因此不优选。
181.同样，滚针432与轴颈412的线接触的数量增多。通过使滚针432与轴颈412的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针432从轴颈412受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承422的阻尼的下降。
182.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr2过小而耐久性降低，因此不优选。
183.6.0≤dc2/dr2≤9.0
…
(式8)
184.通过像式8这样设定，将曲轴410相对于壳体210而言设定得较粗，并且设定为考虑了该曲轴410的配置的状态。即，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，相对于轴颈411、412的直径dc2而言，将配置于轴颈411的周围的滚针431以及配置于轴颈412的周围的滚针432的粗细设定在预定范围。由此，相对于以往使用的减速器而言，滚针431、432的根数n2较多。另外，不用过多地减小曲轴410、滚针431、432和齿轮架220，而能够以不使它们的刚性降低的方式配置。
185.由此，滚针431与轴颈411的线接触的数量增多。通过使滚针431与轴颈411的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针431从轴颈411受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承421的阻尼的下降。
186.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr2过小而耐久性降低，因此不优选。
187.同样，滚针432与轴颈412的线接触的数量增多。通过使滚针432与轴颈412的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针432从轴颈412受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承422的阻尼的下降。
188.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，并且滚针直径dr2过小而耐久性降低，因此不优选。
189.0.85≤dc2/dc1≤1.0
…
(式9)
190.通过像式9这样设定，将曲轴410相对于壳体210而言设定得较粗，并且设定为考虑了该曲轴410的配置的状态。即，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，对偏心部413、414的粗细与轴颈411、412的粗细之间的平衡进行调整，使曲轴410的载荷平衡最优化。另外，对于偏心部413、414、轴颈411、412，将配置于周围的滚针433、434以及滚针431、432的根数和粗细的关系设定在预定范围。由此，相对于以往使用的减速器而言，滚针433、434的根数n1和滚针431、432的根数n2优化并增多。另外，不用过多地减小曲轴410、滚针431～434或者使齿轮架220变为薄壁形状，而能够以不使它们的刚性降低的方式配置。
191.0.7≤n1
·
dr1/π(dc1+dr1)≤0.9
…
(式10)
192.通过像式10这样设定，能够将以根数n1配置的滚针433、434在周向上所占的长度相对于偏心部413、414的周围的长度的比、即滚针433、434在偏心部413、414的占有率设定
在预定范围。
193.因此，将曲轴410相对于壳体210而言设定得较粗，并且设定为考虑了该曲轴410的配置的状态。即，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，相对于偏心部413、414的粗细而言，将配置于偏心部413、414的周围的滚针433、434的粗细设定在预定范围。由此，相对于以往使用的减速器而言，滚针433、434的根数n1较多。另外，不用过多地减小曲轴410、滚针433、434或者使齿轮架220变为薄壁形状，而能够以不使它们的刚性降低的方式配置。
194.由此，滚针433与偏心部413的线接触的数量增多。通过使滚针433与偏心部413的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针433从偏心部413受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承423的阻尼的下降。
195.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法确保轴承的保持器强度，不优选。
196.同样地，滚针434与偏心部414的线接触的数量增多。通过使滚针434与偏心部414的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针434从偏心部414受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承424的阻尼的下降。
197.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法确保轴承的保持器强度，不优选。
198.15.3≤n1≤28.3
…
(式11)
199.通过像式11这样设定，能够将滚针433、434在偏心部413、414的占有率作为根数n1而设定在预定范围。
200.因此，将曲轴410相对于壳体210而言设定得较粗，并且设定为考虑了该曲轴410的配置的状态。即，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，相对于偏心部413、414的粗细而言，将配置于偏心部413、414的周围的滚针433、434的粗细设定在预定范围。由此，相对于以往使用的减速器而言，滚针433、434的根数n1较多。另外，不用过多地减小曲轴410、滚针433、434或者使齿轮架220变为薄壁形状，而能够以不使它们的刚性降低的方式配置。
201.由此，滚针433与偏心部413的线接触的数量增多。通过使滚针433与偏心部413的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针433从偏心部413受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承423的阻尼的下降。
202.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，因此不优选。
203.同样地，滚针434与偏心部414的线接触的数量增多。通过使滚针434与偏心部414的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针434从偏心部414受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承424的阻尼的下降。
204.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，因此不优选。
205.0.7≤n2
·
dr2/π(dc2+dr2)≤0.9
…
(式12)
206.通过像式12这样设定，能够将以根数n2配置的滚针431、432在周向上所占的长度相对于轴颈411、412的周围的长度的比、即滚针431、432在轴颈411、412的占有率设定在预
定范围。
207.因此，将曲轴410相对于壳体210而言设定得较粗，并且设定为考虑了该曲轴410的配置的状态。即，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，相对于轴颈411、412的粗细而言，将配置于轴颈411、412的周围的滚针431、432的粗细设定在预定范围。由此，相对于以往使用的减速器而言，滚针431、432的根数n2较多。另外，不用过多地减小曲轴410、滚针431、432或者使齿轮架220变为薄壁形状，而能够以不使它们的刚性降低的方式配置。
208.由此，滚针431与轴颈411的线接触的数量增多。通过使滚针431与轴颈411的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针431从轴颈411受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承421的阻尼的下降。
209.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法确保轴承的保持器强度，不优选。
210.同样，滚针432与轴颈412的线接触的数量增多。通过使滚针432与轴颈412的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针432从轴颈412受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承422的阻尼的下降。
211.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法确保轴承的保持器强度，不优选。
212.15.3≤n2≤28.3
…
(式13)
213.通过像式13这样设定，能够将滚针431、432在轴颈411、412的占有率作为根数n2而设定在预定范围。因此，将曲轴410相对于壳体210而言设定得较粗，并且设定为考虑了该曲轴410的配置的状态。即，将曲轴410设定得较粗，曲轴410的刚性得到提高。同时，相对于轴颈411、412的粗细而言，将配置于轴颈411、412的周围的滚针431、432的粗细设定在预定范围。由此，相对于以往使用的减速器而言，滚针431、432的根数n2较多。另外，不用过多地减小曲轴410、滚针431、432或者使齿轮架220变为薄壁形状，而能够以不使它们的刚性降低的方式配置。
214.由此，滚针431与轴颈411的线接触的数量增多。通过使滚针431与轴颈411的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针431从轴颈411受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承421的阻尼的下降。
215.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，因此不优选。
216.同样，滚针432与轴颈412的线接触的数量增多。通过使滚针432与轴颈412的接触数量增多，从而刚性得到提高。此外，能够减少由每根滚针432从轴颈412受到的载荷所产生的不均匀，抑制作为轴承422的阻尼的下降。
217.另外，通过设定在上述的范围，与小于该范围的情况相比，能够提高扭转刚性。另外，若大于该范围，则无法使贯通孔229具有需要的直径尺寸，因此不优选。
218.在本实施方式的减速器100的情况下，将曲轴410设定得较粗，刚性得到提高，将滚针431～滚针434设为预定的粗细，并将根数n1、n2设定得较多。由此，能够与减速器100的尺寸感对应，减小滚针431～434处的载荷不均匀而防止阻尼的下降，从而一边维持耐久性，一边使其高刚性化、高阻尼化。
219.此外，在本实施方式中，减速器的刚性、阻尼特性得到提高，因此在机器人等用途中，有助于抑制动作加速、动作停止时的振动。另外，同时，也增加了减速器内部的摩擦，从而也能够起到提高控制性的效果。
220.上述的各种实施方式的原理也可以进行组合，以适应于对减速器的要求。
221.产业上的可利用性
222.作为本发明的应用例，能够举出所有具有曲轴和圆筒滚针轴承的齿轮装置。