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[0050]如图1至8所示，本实用新型所述的医用万向摄像移动台车设备，其包括医疗摄像台车1及安装在医疗摄像台车1上的万向摄像装置2，具体结构如下:
[0051]如图2、3和4所示，本实用新型所述医疗摄像台车1可移动放置在任何位置，且能自动调节高度和伸出长度，配合万向摄像装置2，为医生手术提供多个角度的手术区域画面直播和录制，提高医生对手术部位画面的判断准确率和效率，方便医生手术操作。本实用新型所述医疗摄像台车1包括有台车遥控器18、台车控制电路17及一底部带万向脚轮113的主体机身11，具体结构如下:
[0052]所述主体机身11包括上部机壳111及底座112 ;所述底座设有用于放置加重物料的物料格1121 ;所述上部机壳前部设有储物格1111，该储物格上设有一开合门1112。所述上部机壳111在后部上方设有一机身把手1113，且上部机壳111在后部侧面设有遥控器支架1114，用于放置遥控器。
[0053]所述主体机身11内设有一水平设置的安装固定板114，该安装固定板114上固定设有一安装立柱115，该安装立柱115内设有一伸出主体机身11的竖向伸缩杆12，该竖向伸缩杆12下部与安装固定板114之间设有一用于驱动竖向伸缩杆12上下升降的竖向升降电动装置13 ;所述竖向伸缩杆12上部固定安装有一安装横梁14，该安装横梁14内设有一横向伸缩杆15，且该安装横梁14的后部设有一安装后盖141，所述横向伸缩杆15与安装后盖141之间设有一用于驱动横向伸缩杆15前后移动的横向移动电动装置16 ;所述横向伸缩杆15的头部设有用于安装摄像设备的摄像安装头151。
[0054]所述主体机身11与竖向伸缩杆12之间设有一防尘座116。所述防尘座116上部设有一用于稳固竖向伸缩杆12的支撑筒117。
[0055]所述竖向升降电动装置13为一竖向电动螺杆装置，其包括竖向电动螺杆组件131和竖向螺母132。所述竖向电动螺杆组件131底部通过安装法拉118与安装固定板114连接，竖向电动螺杆组件131包括有竖向螺杆1311和内置竖向伺服电机的竖向电机座组件1312，所述竖向伺服电机为带反馈的伺服电机。所述竖向螺母132固定安装在竖向伸缩杆12内，且与竖向电动螺杆组件131相适配连接。通过竖向伺服电机驱动竖向螺杆1311旋转，驱动竖向螺母132上下移动，从而实现竖向伸缩杆12的上下升降。
[0056]所述横向升降电动装置16为一横向电动螺杆装置，其包括横向电动螺杆组件161及横向螺母162。所述横向电动螺杆组件161底部与安装后盖141固定，该横向电动螺杆组件161包括有横向螺杆1611和内置横向伺服电机的横向电机座组件1612，所述横向伺服电机为带反馈的伺服电机。所述横向螺母162固定安装在横向伸缩杆15内，且与横向电动螺杆组件161相适配连接。通过横向伺服电机驱动横向螺杆1611旋转，驱动横向螺母162前后移动，从而实现横向伸缩杆15的上下升降。
[0057]为了使主体机身承载更灵活和稳固，所述上部机壳111后部设有一储水格118，该储水格118上方设有进入口 1181，且下方设有出水口 1182，进水口 1181和出水口 1182均设有密封盖。在需要承载一些较重的摄像设备时，可以灵活利用储水格118的储水来增加台车的下部重量，防止出现倾倒，而承载一些较轻的摄像设备时，可以放空储水格118，减轻整个台车移动的质量，增加移动方便性。
[0058]进一步，如图5、6和7所示，本实用新型所述万向摄像装置2用于辅助医生在操作手术时进行手术画面直播或录制，实现摄像机绕竖轴、横轴和纵轴的三维自由多角度旋转，方便医生进行手术操作。本实用新型所述万向摄像装置2整体呈圆柱状的紧凑结构，其结构主要包括:安装支撑部21、竖向旋转部22、横向旋转部23、纵向旋转部24、摄像机组件25及摄像控制电路26，所述竖向旋转部22是指实现摄像机绕竖轴旋转的部件组合，所述横向旋转部23是指实现摄像机绕横轴旋转的部件组合，所述纵向旋转部24是指实现摄像机绕纵轴旋转的部件组合。具体结构如下:
[0059]所述安装支撑部21安装在在摄像安装头151上，用于把整个万向摄像装置2固定安装在医疗摄像台车1上，以便配合对手术区域画面进行多角度的摄像，所述安装支撑部21上设有用于整理电路线缆的横向穿线定位片211及纵向穿线定位片212，防止线缆错乱和打结。所述安装支撑部1的头部用于与竖向旋转部22的竖向旋转齿轮的端面连接，连接方式采用螺钉。
[0060]所述竖向旋转部22内部设有竖向电机221及由竖向电机221驱动的竖向旋转齿轮222，所述竖向旋转部22通过竖向旋转齿轮222与安装支撑部21连接；进一步，所述竖向旋转部22设有一与横向圆形外壳233相匹配的纵向旋转圆形基座223，该纵向旋转圆形基座223后部设有竖向旋转避让孔2231 ;所述安装支撑部1穿过竖向旋转避让孔231后与竖向旋转齿轮22的端面连接。所述纵向旋转圆形基座223内设有用于安装竖向电机221和竖向旋转齿轮222的纵向旋转部件安装支架224 ;所述竖向电机221通过竖向旋转齿带225与竖向旋转齿轮222连接。
[0061]所述横向旋转部23固定安装在竖向旋转部22上，所述横向旋转部23具有横向圆形外壳233，该横向圆形外壳233内设有横向电机231及由横向电机231驱动的横向旋转齿轮232 ;进一步，所述横向旋转部23设有固定在横向圆形外壳内部233、用于安装横向电机231和横向旋转齿轮232的横向旋转部件安装支架234 ;所述横向电机231通过横向旋转齿带235与横向旋转齿轮233连接。
[0062]所述纵向旋转部24通过一直角支撑板244安装在横向旋转齿轮232上，所述纵向旋转部24内设有纵向电机241及由纵向电机241驱动的纵向旋转齿轮242 ;所述纵向旋转部24设有半圆筒外壳243，该半圆筒外壳243内部与直角支撑板244固定连接。所述直角支撑板244包括相互垂直的横向旋转安装边2441及纵向旋转部件安装边2442 ;所述横向旋转安装边2441与横向旋转齿轮232的端面固定连接；所述纵向旋转部件安装边2442固定在半圆筒外壳243内，且其上面安装纵向电机241和纵向旋转齿轮242，所述纵向电机241通过纵向旋转齿带245与纵向旋转齿轮242连接。
[0063]进一步，所述纵向旋转部24与横向旋转部23之间设有一与横向圆形外壳相匹配的圆形防尘盖27，该圆形防尘盖27与直角支撑板244固定连接。具体为，所述直角支撑板244的横向旋转安装边2441先与横向旋转齿轮232的端面固定链接，然后圆形防尘盖27插入并与横向旋转安装边2441固定。S卩，所述横向旋转齿轮232可带动直角支撑板244和圆形防尘盖27同时绕横向旋转齿轮的横轴旋转。
[0064]所述摄像机组件25安装在所述纵向旋转齿轮242上，所述摄像机组件25内设有摄像机251 ;所述摄像机组件25具有一与半圆筒外壳形状相匹配的摄像机半圆筒外壳252，该摄像机半圆筒外壳252与纵向旋转齿轮242的端面固定连接，且所述摄像机半圆筒外壳252内设有用于安装摄像机的托板支架253，该托板支架253通过螺钉固定在摄像机半圆筒外壳252内部。摄像机251通过托板固定板254固定在托板支架253上。
[0065]进一步，上述竖向电机221、横向电机231、纵向电机241为带反馈的伺服电机。
[0066]以下讲述本实用新型医用万向摄像移动台车设备的电路控制原理:
[0067]所述医疗摄像台车1部分，所述台车控制电路17分别与竖向升降电动装置13及横向移动电动装置16电连接，且该台控制电路7还设有一与台车遥控器18相适配的台车无线通信模块19，医疗摄像台车1使用时，通过台车遥控器18进行控制，操作者操作台车遥控器18时，台车无线通信模块19接收遥控器18的操作命令并传送至台车控制电路17，台车控制电路17根据相应的指令，控制竖向升降电动装置13、横向移动电动装置16，使竖向伸缩杆12上下升降、横向伸缩杆15前后移动，且台车控制电路17根据竖向