精密减速机的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种精密减速机。
【背景技术】
[0002] 精密减速机，是一种动力传达机构，用于将降低电机的转速，并得到较大的输出转 矩。
[0003] 目前的精密减速机以日本RV减速机为代表，其具有体积小，抗冲击力强，扭矩大， 定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点，因而被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测 设备，卫星接收系统等领域。
[0004] RV减速机包括沿动力传递方向布置的行星齿轮组件和摆线针轮组件。行星齿轮组 件与摆线针轮组件之间通过偏心轴传动连接。其中，偏心轴的数目与行星轮相同，且与行星 轮--对应连接。
[0005] 在高刚度、高精密度的要求下，精密减速机要求其偏心轴和行星轮之间做到无间 隙传递，并且能够传递较大的扭矩、承受较大的冲击，因此日本RV减速机中的偏心轴和行 星轮之间采用花键连接，即在偏心轴上设置外花键，在行星轮上设置内花键，通过内外花键 之间相互啮合完成连接。
[0006] 但是，为了满足上述要求，内外花键的精度要求非常高，工艺难度大，目前国内的 精锻或冷挤压工艺均不能达到上述要求，如果靠机加工完成，则成本较高。
[0007] 另外，加工时，偏心轴与其外花键之间会产生一个定心误差（"定心"指的两个部 件的转动中心是否重合的问题），行星轮与其内花键也会产生一个定心误差，装配时，外花 键和内花键之间还会产生一个定心误差。最终装配完成时，偏心轴和行星轮之间，受上述三 个叠加的定心误差的影响，两者之间的定心精度欠佳。 【实用新型内容】
[0008] 本实用新型解决的问题是现有RV减速机中偏心轴与行星轮之间采用花键配合， 工艺难度和工艺成本较高，且定心精度欠佳。
[0009] 为解决上述问题，本实用新型提供一种精密减速机，包括沿动力传递方向依次传 动连接的行星齿轮组件、摆线针轮组件，所述行星齿轮组件和所述摆线针轮组件通过偏心 轴传动连接，所述偏心轴和所述行星齿轮组件的行星轮一一对应连接；所述偏心轴具有用 于与所述行星轮连接的连接部，沿垂直于所述偏心轴的轴向方向，所述连接部的截面形状 为三角形；所述行星轮具有连接孔，沿垂直于所述偏心轴的轴向方向，所述连接孔具有与所 述连接部相同的截面形状和大小。
[0010] 可选的，所述三角形为等边三角形。
[0011] 可选的，所述三角形为曲边三角形。
[0012] 可选的，所述三角形内，经过所述三角形的重心的各条直线的长度相等。
[0013] 可选的，所述三角形的相邻两边相交部位为圆角。
[0014] 与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：
[0015] 偏心轴具有与行星轮连接的连接部，连接部沿垂直于偏心轴的轴向的截面为三角 形。三角形的截面形状可以采用拉刀、冷挤压或者精锻工艺形成，工艺难度和成本低。
[0016] 进一步，三角形为等边三角形，在加工时，各个边所采用的加工参数相同，可以减 小其与偏心轴之间的定心误差，定心精度好。
[0017] 进一步，三角形为曲边三角形，并且三角形内的所有经过重心的直线的长度均相 等，使得偏心轴的连接部形成三棱等距柱面，那么，当连接部与行星轮的具有相同形状大小 的连接孔配合时，三棱等距柱面配合时，在转矩的作用下，连接部与连接孔之间具有沿周向 的圆弧接触面，相比于扁位接触的方式，其在受转矩时能够保持更大的受力面积，两者之间 产生的变形和间隙更小，因此能够承受更大的扭矩，保证足够的抗冲击性能。另外，三棱等 距柱面配合时，受转矩作用时，受力方向朝向中心，因此可以避免中心轴在转矩作用下发生 偏离，从而保证定心精度不会影响。
【附图说明】
[0018] 图1是本实用新型实施例中精密减速机的结构简图；
[0019] 图2示出了偏心轴的连接部、行星轮的连接孔的结构；
[0020] 图3示出了连接部沿垂直于轴向方向的截面图。
【具体实施方式】
[0021] 如【背景技术】中所述，RV减速机中，偏心轴与行星轮之间采用花键连接，定心精度欠 佳。
[0022] 现有的精密减速机中，还有一种来自韩国的IGB减速机，其中的偏心轴和行星轮 之间采用对称扁位连接。其在偏心轴上用铣刀铣出对称的扁位，行星轮中则采用拉刀拉出 一个与具有扁位的形状和大小相同的孔，并与扁位部分过盈配合。
[0023] 扁位连接方式的定心精度优于花键连接，但是抗冲击性能不佳。当行星轮带动偏 心轴旋转时，两者的连接部位将受到转矩的作用，扁位与孔容易的接触配合面在转矩的作 用下，容易发生变形，导致接触配合面之间无法完全贴合而产生间隙，影响传动精度。
[0024] 因此，本实用新型实施例提出一种新的精密减速机，改变偏心轴和行星轮之间的 配合方式，以解决RV减速机和IGB减速机存在的上述问题。
[0025] 为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本 实用新型的具体实施例做详细的说明。
[0026] 本实用新型实施例提供一种精密减速机，与现有的RV减速机相同，参照图1所示， 该精密减速机包括：
[0027] 行星齿轮组件10 ;
[0028] 摆线针轮组件20,位于行星齿轮组件10输出端；
[0029] 偏心轴30,行星齿轮组件10和摆线针轮组件20通过偏心轴30传动连接。偏心轴 30具有位于两端之间的偏心圆31、32,偏心轴30的一端与行星齿轮组件10的输出端连接， 同时在偏心圆31、32的位置与摆线针轮组件20传动连接。
[0030] 其中，行星齿轮组件10包括：与输入轴Sl同轴连接的太阳轮11，以及布置于太阳 轮11周围且与太阳轮11啮合的行星轮12。偏心轴30与行星轮12 -一对应且同轴连接。 也就是说，偏心轴30的数目与行星轮12的数目相同。
[0031] 摆线针轮组件20包括摆线轮21、套设于摆线轮21外的针齿壳22,以及设于针齿 壳22内周面且沿轴向均匀排列的滚针23。针齿壳22与输入轴Sl同轴，摆线轮21外周面 的齿与滚针23偏心接触。其中，滚针23的数目比摆线轮21中齿的数目多一个。如图1中， 摆线轮21具有沿轴向排列的两个，两个摆线轮21与滚针23的接触部位沿径向对称，以使 得两个摆线轮21作为一个整体，具有与输入轴Sl同轴的中心轴。
[0032] 其中，每个摆线轮21中都开设有与偏心轴30的数目相同的通孔，且与偏心轴30 --对应，每根偏心轴30分别穿过对应的通孔。每根偏心轴30都具有两个偏心圆31、32， 与摆线轮21--对应。偏心圆31、32分别套设于对应的摆线轮21的通孔内。
[0033] 其中，偏心圆31、32的中心轴与行星轮12的中心轴不重叠，当行星轮12转动时， 偏心圆31、32相对于行星轮12的中心轴作偏心转动。当偏心圆31、32作偏心转动时，将推 动摆线轮21发生转动。
[0034] 偏心轴30的穿出摆线轮21的一端（即远离行星轮12的一端）与输出轴S2连接。
[0035] 本实施例中，参照图2所示，偏心轴30具有用于与行星轮12连接的连接部33,沿 垂直于偏心轴30的轴向方向，连接部33的截面形状为三角形，即连接部33的横截面形状 为三角形。
[0036] 相应地，行星轮12具有连接孔12a，沿垂直于偏心轴30的轴向方向，连接孔12a具 有与连接部33相同的横截面的形状和大小。也就是说，连接部33的与连接孔12a都形成 三棱柱的形状。
[0037] 与RV减速机中采用花键连接的方式相比，本