接近物体检测方法与装置及使用其的移动平台的制作方法

接近物体检测方法与装置及使用其的移动平台的制作方法
【专利摘要】一种接近物体检测方法与装置及使用其的移动平台。接近物体检测装置包括编码信号发射单元、干扰信号发射单元及接收单元。编码信号发射单元发射编码信号，而干扰信号发射单元发射干扰信号。干扰信号适于干扰编码信号而产生一被干扰信号。接收单元接收一感测信号并传送至信号处理单元，感测信号为被干扰信号或编码信号。信号处理单元电性连接接收单元。其中，信号处理单元判断感测信号是否与编码信号相符；如果不相符，则输出一物体接近信号。
【专利说明】接近物体检测方法与装置及使用其的移动平台
【技术领域】
[0001]本公开涉及一种检测装置，且特别涉及一种接近物体检测方法、接近物体检测装置及使用其的移动平台。
【背景技术】
[0002]随着自动化技术与人工智能的快速发展，机器人所扮演的角色越来越重要。近年来的演进则渐渐朝向服务型机器人的方向快速蓬勃发展，其中尤以清洁机器人为主要的应用。清洁机器人的涵盖范围广泛，可略分为产业型与家用型两大类。家用型的地板清洁机器人又称为自走式吸尘器，家用型的地板清洁机器人在近年来快速窜起，已成为市场主流产品，具有极高发展潜力。
[0003]目前自走式清洁机器人大多通过红外线感测来进行防掉落的检测，一般红外线防掉落感测皆采用接收能量强度的方式做为判断依据。此种判断依据时常会受到地面颜色及周遭环境光源干扰而影响感测结果，甚至发生机器人坠落事件。再者，为了抵抗环境的影响需依元件特性设计及调整电路参数，复杂的放大滤波电路总是难以省略。目前自走式清洁机器人行走于黑色地板时若电路参数调整不佳则容易造成误判为即将掉落状态，而使机器人误动作停滞不前。

【发明内容】

[0004]本公开有关于一种接近物体检测方法、接近物体检测装置及使用其的移动平台。
[0005]根据本公开，提出一种接近物体检测装置。接近物体检测装置包括编码信号发射单元、干扰信号发射单元及接收单元。编码信号发射单元发射编码信号，而干扰信号发射单元发射干扰信号。干扰信号适于干扰编码信号而产生一被干扰信号。接收一感测信号并传送至信号处理单元，感测信号为被干扰信号或编码信号。信号处理单元电性连接接收单元。其中，信号处理单元判断感测信号是否与编码信号相符；如果不相符，则输出一物体接近信号。
[0006]根据本公开，提出一种移动平台。移动平台包括接近物体检测装置、移动单元、移动控制单元、信号处理单元及壳体。接近物体检测装置包括编码信号发射单元、干扰信号发射单元及接收单元。编码信号发射单元发射编码信号，而干扰信号发射单元发射干扰信号。干扰信号适于干扰编码信号而产生一被干扰信号。接收一感测信号并传送至信号处理单元，感测信号为被干扰信号或编码信号。信号处理单元电性连接接收单元。信号处理单元判断感测信号是否与编码信号相符；如果不相符，则输出一物体接近信号。移动控制单元电性连接移动单元与信号处理单元。壳体容置移动控制单元及信号处理单元，且接近物体检测装置设置至于壳体的表面。信号处理单元判断感测信号是否与编码信号相符；如果不相符，则输出一物体接近信号至移动控制单元，以控制移动单元。
[0007]根据本公开，提出一种接近物体检测方法。接近物体检测方法包括:发射一编码信号；发射一干扰信号，干扰信号适于干扰编码信号而产生一被干扰信号；接收一感测信号，感测信号为被干扰信号或编码信号；判断感测信号是否与编码信号相符；以及若不相符，则输出一物体接近信号。
[0008]为了对本发明的上述及其他方面有更佳的了解，下文特举优选实施例，并配合附图，作详细说明如下:
【专利附图】

【附图说明】
[0009]图1绘示为依照第一实施例的移动平台的外观示意图。
[0010]图2绘示为依照第一实施例的移动平台的方块图。
[0011]图3绘示为依照第一实施例的一种编码信号的波形图。
[0012]图4绘示为依照第一实施例的一种干扰信号的波形图。
[0013]图5绘示为依照第一实施例的一种编码原则的示意图。
[0014]图6绘示为被干扰数据S3的示意图。
[0015]图7绘示为编码数据的示意图。
[0016]图8绘示为依照第一实施例的第一种接近物体检测装置的仰视图。
[0017]图9绘示为第一种接近物体检测装置沿剖面线AA’的剖面图。
[0018]图10绘示为第一种接近物体检测装置沿剖面线BB’的剖面图。
[0019]图11绘示为夹角为45度时接收单元解码的信号波形图。
[0020]图12绘示为夹角为30度时接收单元解码的信号波形图。
[0021]图13绘示为夹角为10度时接收单元解码的信号波形图。
[0022]图14绘示为依照第一实施例的移动平台的俯视图。
[0023]图15绘示为依照第一实施例的移动平台的仰视图。
[0024]图16绘示为依照第一实施例的移动平台的侧视图。
[0025]图17绘示为检测未落空状态的示意图。
[0026]图18绘示为检测落空状态的示意图。
[0027]图19绘示为依照第二实施例的移动平台的外观示意图。
[0028]图20绘示为依照第二实施例的一种移动平台的侧视图。
[0029]图21绘示为接近物体检测装置接近墙面的示意图。
[0030]图22绘示为接近物体检测装置远离墙面的示意图。
[0031]图23为第一种接近物体检测装置的部分立体示意图。
[0032]图24为依照第三实施例的第二种种接近物体检测装置的部分立体示意图。
[0033]图25绘示为第二种接近物体检测装置沿剖面线CC’的剖面图。
[0034]图26绘示为锥状中空套筒及干扰信号发射单元的示意图。
[0035]【符号说明】
[0036]1:依照第一实施例的移动平台
[0037]2:地板
[0038]3:依照第二实施例的移动平台
[0039]4:阶梯
[0040]5:墙面
[0041]11、1la:接近物体检测装置[0042]12:移动单元
[0043]13:移动控制单元
[0044]14:信号处理单元
[0045]15:壳体
[0046]31:起始码
[0047]32:数据码
[0048]33:结束码
[0049]111:编码信号发射单元
[0050]112:干扰信号发射单元
[0051]113:接收单元
[0052]114:集成外壳
[0053]115:隔板
[0054]116:锥状中空套筒
[0055]116a:前端开口
[0056]116b:后端开口
[0057]151:顶面
[0058]152:底面
[0059]153:侧面
[0060]S1:编码信号
[0061]S2:干扰信号
[0062]S3:被干扰数据
[0063]S4:物体接近信号
[0064]S5:编码数据
[0065]S6:感测信号
[0066]Tl ?T4:脉宽
[0067]V0:低信号电平
[0068]V1:高信号电平
[0069]AA’、BB’、CC’:剖面线
[0070]1141?1144:外壳侧面
[0071]Θ:夹角
【具体实施方式】
[0072]第一实施例
[0073]请同时参照图1及图2，图1绘示为依照第一实施例的移动平台的外观示意图，图2绘示为依照第一实施例的移动平台的方块图。移动平台I包括接近物体检测装置11、移动单元12、移动控制单元13、信号处理单元14及壳体15,且信号处理单元14与接近物体检测装置11以及移动控制单元13电性连接。移动控制单元13及信号处理单元14例如由微处理器(Micro Control Unit, MCU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor, DSP)所实现，而移动单元12例如为轮子。移动控制单元13控制移动单元12进行移动、停止或转向。壳体15容置移动控制单元13及信号处理单元14，且接近物体检测装置11设置至于壳体15的表面。
[0074]接近物体检测装置11包括编码信号发射单元111、干扰信号发射单元112及接收单元113，且信号处理单元14电性连接接收单元113。编码信号发射单元111及干扰信号发射单元112例如为红外线发射器，而接收单元113例如为红外线接收器。接收单元113接收感测信号S6并传送至信号处理单元14。
[0075]信号处理单元14控制编码信号发射单元111发射编码信号SI。信号处理单元14控制干扰信号发射单元112发射干扰信号S2。当接近一物体时，干扰信号S2适于干扰编码信号SI而产生被干扰信号，而物体例如为障碍物、墙面或物质表面。接收单元113接收感测信号S6，并传送感测信号S6至信号处理单元14。信号处理单元14判断感测信号S6是否与编码信号SI相符；如果不相符，则输出一物体接近信号S4。
[0076]当接近物体检测装置11接近物体时，干扰信号S2干扰编码信号SI，信号处理单元14判断感测信号S6是否与编码信号SI不相符。反之，接近物体检测装置11远离物体时，干扰信号S2不会干扰编码信号SI。接近物体检测装置11接近物体的情况例如是指接近物体检测装置11接近墙壁或障碍物。此外，接近物体检测装置11接近物体的情况也可以指接近物体检测装置11与地面保持一距离且未靠近阶梯的情境。
[0077]请同时参照图3、图4及图5，图3绘示为依照第一实施例的一种编码信号的波形图，图4绘示为依照第一实施例的一种干扰信号的波形图，图5绘示为依照第一实施例的一种编码原则的不意图。图3、图4及图5绘不的纵坐标表不/[目号电平，而图3、图4及图5绘示的横坐标表示脉宽。编码信号SI例如为图3所绘示的一种红外线编码信号，而干扰信号S2例如为图4所绘示的一种红外线固定频率信号。编码信号SI例如包括起始码31、数据码32及结束码33。数据码32位于起始码31与结束码33之间，起始码31、数据码32及结束码33变化于低信号电平VO与高信号电平Vl之间变化。
[0078]为方便说明起见，图5绘示以局部编码信号SI为例说明。编码信号SI于脉宽Tl维持高信号电平VI，并于相邻脉宽Tl的脉宽T2维持低信号电平V0，当脉宽Tl等于脉宽T2，则表示编码为O。编码信号SI于脉宽T3维持高信号电平VI，并于相邻脉宽T3的脉宽T4维持低信号电平V0，当脉宽T3不等于脉宽T4，则表示编码为I。简而言之，当维持高信号电平Vl的脉宽与维持低信号电平VO的脉宽相同，则编码为O。相反地，当维持高信号电平Vl的脉宽与维持低信号电平VO的脉宽不同，则编码为I。上述虽以编码原则为例说明，然解码原则亦同于上述编码原则。由前述编/解码原则可知图3绘示的起始码31、数据码32及结束码33分别为1、10010110及0，而编码信号SI即表示1100101100。编/解码原则并不局限于上述说明，实际应用也可由使用者自行设定特定的编码格式。
[0079]图4绘示的干扰信号S2虽然以一种红外线固定频率信号为例说明，然而实际应用并不局限于此。干扰信号S2也可改采红外线编码信号。当干扰信号S2改采红外线编码信号时，由于可能无须反射即形成干扰，故编码信号发射单元111的发射角需大于干扰信号发射单元112的发射角。
[0080]请同时参照图2、图6及图7，图6绘示为被干扰数据S3的示意图，图7绘示为编码数据的示意图。当接近物体检测装置11接近物体时，干扰信号S2干扰编码信号SI而产生被干扰信号。接收单元113所接收的感测信号S6即为被干扰信号，且被干扰信号经接收单元113解码后产生如图6绘示的被干扰数据S3。需说明的是，根据上述编/解码原则，被干扰数据S3并不表示1100101100。故信号处理单元14判断感测信号S6与编码信号SI不相符，并输出物体接近信号S4。
[0081]相反地，当接近物体检测装置11远离物体时，干扰信号S2将无法干扰编码信号SI，接收单元113所接收的感测信号S6即为编码信号SI，且编码信号SI经接收单元113解码后产生如图7绘示的编码数据S5。需说明的是，根据上述编/解码原则，编码数据S5表示1100101100。故信号处理单元14判断感测信号S6与编码信号SI相符。
[0082]请同时参照图8、图9、图10及图23，图8绘示为依照第一实施例的第一种接近物体检测装置的仰视图，图9绘示为第一种接近物体检测装置沿剖面线AA’的剖面图，图10绘示为第一种接近物体检测装置沿剖面线BB’的剖面图，图23为第一种接近物体检测装置的部分立体示意图。接近物体检测装置11的编码信号发射单元111、干扰信号发射单元112及接收单元113例如为线性排列，且接收单元113设置于编码信号发射单元111与干扰信号发射单元112之间。
[0083]在一实施例中，接近物体检测装置11还包括集成外壳114及隔板115。隔板115为不透光材质，位于干扰信号发射单元112与接收单元113之间，可阻隔干扰信号发射单元112对于接收单元113近端散射的干扰，以增加干扰接收的稳定性。集成外壳114包括外壳侧面1141至1144。外壳侧面1141与外壳侧面1143相对，且外壳侧面1142与外壳侧面1144相对。外壳侧面1142相邻编码信号发射单元111,而外壳侧面1144相邻干扰信号发射单元112。外壳侧面1141及外壳侧面1143相邻编码信号发射单元111、干扰信号发射单元112及接收单元113。接收单元113与外壳侧面1141形成夹角Θ。
[0084]请同时参照图10、图11、图12及图13，图11绘示为夹角为45度时接收单元解码的信号波形图，图12绘示为夹角为30度时接收单元解码的信号波形图，图13绘示为夹角为10度时接收单元解码的信号波形图。前述夹角Θ例如介于10度至45度之间。举例来说，当夹角为45度时，接收单元113所输出的异常码信号波形如图11所绘示。当夹角为30度时，接收单元113所输出的异常码信号波形如图12所绘示。当夹角为10度时，接收单元113所输出的异常码信号波形如图13所绘示。当夹角为O度时，即完全水平置放方式，则干扰信号发射单元的干扰信号将可能直接破坏/干扰接收单元113对编码信号发射单元的接收，大于45度时将减少本感测元件对于物体的感测距离。
[0085]请同时参照图14、图15及图16，图14绘示为依照第一实施例的移动平台的俯视图，图15绘示为依照第一实施例的移动平台的仰视图，图16绘示为依照第一实施例的移动平台的侧视图。由图14、图15及图16可知，干扰信号发射单元112所发射干扰信号于遭遇障碍物或物质表面时干扰编码信号SI。其中,物质表面例如为地面。壳体15的表面包括图14绘示的顶面151、图15绘示的底面152及图16绘示的侧面153。顶面151与底面152相对，且侧面153连接顶面151及底面152。接近物体检测装置11设置于底面152。编码信号发射单元111至底面152的中心的距离小于干扰信号发射单元112至底面152的中心的距离。
[0086]请同时参照图2、图15、图17及图18，图17绘示为检测未落空状态的示意图，图18绘示为检测落空状态的示意图。在图15及图16中，前述物质表面以地面为例说明。当接近物体检测装置11设置于底面152，能用于防止移动平台I掉落。移动平台I于正确的移动状态下，干扰信号S2因接近地面而持续地干扰编码信号SI，接收单元113所接收的感测信号S6即为被干扰信号。当感测信号S6为被干扰信号时，信号处理单元14判断感测信号S6与编码信号SI不相符,并输出一物体接近信号S4。
[0087]相反地，移动平台I遇到阶梯4时，干扰信号S2因反射后的信号衰减无法再干扰编码信号SI。接收单元113所接收的感测信号S6即为未受干扰的编码信号SI。当感测信号S6为编码信号SI时，信号处理单元14判断感测信号S6与编码信号SI相符。当信号处理单元14判断感测信号S6与编码信号SI相符，信号处理单元14判定移动平台I即将掉落，并控制移动单元12停止或转向，防止移动平台I掉落。
[0088]第二实施例
[0089]请同时参照图2、图19及图20，图19绘示为依照第二实施例的移动平台的外观示意图，图20绘示为依照第二实施例的一种移动平台的侧视图。第二实施例与第一实施例主要不同之处在于移动平台3的接近物体检测装置11设置于侧面153，而非底面152。由图19及图20可知，干扰信号发射单元112所发射干扰信号于遭遇障碍物或墙面时干扰编码信号SI。接近物体检测装置11设置于侧面153，能用于检测移动平台3是否遭遇障碍物或墙面。
[0090]请同时参照图2、图21及图22，图21绘示为接近物体检测装置接近墙面的示意图，图22绘示为接近物体检测装置远离墙面的示意图。当接近物体检测装置11接近墙面5时，干扰信号S2因接近墙面而持续地干扰编码信号SI，接收单元113所接收的感测信号S6即为被干扰信号。当感测信号S6为被干扰信号时，信号处理单元14判断感测信号S6与编码信号SI不相符，并输出一物体接近信号S4。当信号处理单元14判断感测信号S6与编码信号SI不相符，信号处理单元14控制移动单元12停止或转向。
[0091]相反地，移动平台I远离墙面5时，干扰信号S2因反射后的信号衰减无法再干扰编码信号SI。接收单元113所接收的感测信号S6即为未受干扰的编码信号SI。当感测信号S6为编码信号SI时，信号处理单元14判断感测信号S6与编码信号SI相符。
[0092]第三实施例
[0093]请同时参照图24，图25及图26，图24为依照第三实施例的第二种种接近物体检测装置的部分立体示意图，图25绘示为第二种接近物体检测装置沿剖面线CC’的剖面图，图26绘示为锥状中空套筒及干扰信号发射单元的示意图。第三实施例与第一实施例主要不同之处在于接近物体检测装置I Ia还包括锥状中空套筒116 (例如是一炮筒)，以取代上述实施例隔板的设计。锥状中空套筒116为不透光材质，设置于干扰信号发射单元112的前端，且锥状中空套筒116轴方向中空剖面较小的一侧靠近干扰信号发射单元112。换句话说，锥状中空套筒116包括前端开口 116a及后端开口 116b。前端开口 116a大于后端开口116b，且干扰信号发射单元112至前端开口 116a的距离大于干扰信号发射单元112至后端开口 116b的距离。前述锥状角度例如可约为8度，以限制干扰信号发射单元112的发射角度范围，一方面可阻隔近端散射的干扰，另一方面可依需求控制干扰信号的发射及散射角度，具有聚焦的效果。
[0094]上述实施例通过将信号编码及干扰，能避免障碍检测受到光线与环境温度的影响。此外还能避免受到物体表面颜色与材质放射率的影响。再者，能进一步地简化后端的信号处理电路以降低生产成本并提高使用上的便利性。[0095] 综上所述，虽然本公开已以实施例公开如上，然其并非用以限定本公开。本公开所属【技术领域】的技术人员在不脱离本公开的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本公开的保护范围当视所附权利要求书界定范围为准。
【权利要求】
1.一种接近物体检测装置，包括: 一编码信号发射单元，用以发射一编码信号； 一干扰信号发射单元，用以发射一干扰信号，该干扰信号适于干扰该编码信号而产生一被干扰信号；以及 一接收单元，用以接收一感测信号并传送至一信号处理单元，该感测信号为该被干扰信号或该编码信号，该信号处理单元电性连接该接收单元； 其中，该信号处理单元判断该感测信号是否与该编码信号相符；如果不相符，则输出一物体接近信号。
2.如权利要求1所述的接近物体检测装置，其中该接收单元设置于该编码信号发射单元与该干扰信号发射单元之间。
3.如权利要求1所述的接近物体检测装置，还包括: 一隔板，位于该干扰信号发射单元与该接收单元之间。
4.如权利要求1所述的接近物体检测装置，其中该干扰信号为固定频率。
5.如权利要求1所述的接近物体检测装置，其中该干扰信号为另一编码信号。
6.如权利要求1所述的接近物体检测装置，其中该编码信号发射单元的发射角大于该干扰信号发射单元的发射角。
7.如权利要求1所述的接近物体检测装置，其中该编码信号包括一起始码、一数据码及一结束码，该数据码位于该起始码与该结束码之间，该起始码、该数据码及该结束码于一低信号电平与一高信号电平之间变化，该编码信号于一第一脉宽维持该高信号电平，并于相邻该第一脉宽的一第二脉宽维持该低信号电平，当该第一脉宽等于该第二脉宽，则表不编码为O，当该第一脉宽不等于该第二脉宽，则表示编码为1。
8.如权利要求1所述的接近物体检测装置，其中该编码信号发射单元、该干扰信号发射单元及该接收单元为线性排列。
9.如权利要求1所述的接近物体检测装置，还包括一集成外壳，该集成外壳包括一第一侧面、一第二侧面、一第三侧面及一第四侧面，该第一侧面与该第三侧面相对，且该第二侧面与该第四侧面相对，该第一侧面与该第三侧面相邻该编码信号发射单元、该干扰信号发射单元及该接收单元，且该接收单元与该第一侧面形成一夹角。
10.如权利要求9所述的接近物体检测装置，其中该夹角介于10度至45度。
11.如权利要求1所述的接近物体检测装置，还包括一锥状中空套筒，位于该干扰信号发射单元的前端。
12.如权利要求1所述的接近物体检测装置，其中该锥状中空套筒包括一前端开口及一后端开口，该前端开口大于该后端开口，该干扰信号发射单元至该前端开口的距离大于该干扰信号发射单元至该后端开口的距离。
13.一种移动平台，包括: 一接近物体检测装置，包括: 一编码信号发射单元，用以发射一编码信号； 一干扰信号发射单元，用以发射一干扰信号，该干扰信号适于干扰该编码信号而产生一被干扰信号；及 一接收单元，用以接收一感测信号并传送至一信号处理单元，该感测信号为该被干扰信号或该编码信号，该信号处理单元电性连接该接收单元； 移动单元； 一移动控制单元，电性连接该移动单元与该信号处理单元；以及 一壳体，用以容置该移动控制单元及该移动单元，且该接近物体检测装置设置至于该壳体的表面； 其中，该信号处理单元判断该感测信号是否与该编码信号相符；如果不相符，则输出一物体接近信号至该移动控制单元，以控制该移动单元。
14.如权利要求13所述的移动平台，其中该接收单元设置于该编码信号发射单元与该干扰信号发射单元之间。
15.如权利要求13所述的移动平台，其中该接近物体检测装置还包括: 一隔板，位于该干扰信号发射单元与该接收单元之间。
16.如权利要求13所述的移动平台，其中该接近物体检测装置还包括一锥状中空套筒，位于该干扰信号发射单元的前端。
17.如权利要求13所述的移动平台，其中该锥状中空套筒包括一前端开口及一后端开口，该前端开口大于该后端开口，该干扰信号发射单元至该前端开口的距离大于该干扰信号发射单元至该后端开口的距离。
18.如权利要求13所述的移动平台，其中该干扰信号为固定频率。
19.如权利要求13所述的移动平台，其中该干扰信号为另一编码信号。
20.如权利要求13所述的移动平台，其中该编码信号发射单元的发射角大于该干扰信号发射单元的发射角。
21.如权利要求13所述的移动平台，其中该编码信号包括一起始码、一数据码及一结束码，该数据码位于该起始码与该结束码之间，该起始码、该数据码及该结束码随于一低信号电平与一高信号电平之间变化，该编码信号于一第一脉宽维持该高信号电平，并于相邻该第一脉宽的一第二脉宽维持该低信号电平，当该第一脉宽等于该第二脉宽，则表不编码为0，当该第一脉宽不等于该第二脉宽，则表示编码为I。
22.如权利要求13所述的移动平台，其中该编码信号发射单元、该干扰信号发射单元及该接收单元为线性排列。
23.如权利要求13所述的移动平台，其中该接近物体检测装置还包括一集成外壳，该集成外壳包括一第一侧面、一第二侧面、一第三侧面及一第四侧面，该第一侧面与该第三侧面相对，且该第二侧面与该第四侧面相对，该第一侧面与该第三侧面相邻该编码信号发射单元、该干扰信号发射单元及该接收单元，且该接收单元与该第一侧面形成一夹角。
24.如权利要求23所述的移动平台，其中该夹角介于10度至45度。
25.如权利要求13所述的移动平台，其中该壳体的表面包括一顶面、一底面及一侧面，该顶面与该底面相对，且该侧面连接该顶面及该底面，该接近物体检测装置设置于该底面。
26.如权利要求25所述 的移动平台，其中当该运算单元判断该感测信号与该编码信号相符时，该运算单元控制该移动单元使该移动平台停止或转向。
27.如权利要求26所述的移动平台，其中该编码信号发射单元至该底面的中心的距离小于该干扰信号发射单元至该底面的中心的距离。
28.如权利要求13所述的移动平台，其中该壳体包括一顶面、一底面及一侧面，该顶面与该底面相对，且该侧面连接该顶面及该底面，该接近物体检测装置设置于该侧面。
29.如权利要求28所述的移动平台，其中当该运算单元判断该感测信号与该编码信号不相符时，该运算单元控制该移动单元使该移动平台停止或转向。
30.一种接近物体检测方法，包括: 发射一编码信号； 发射一干扰信号，该干扰信号适于干扰该编码信号而产生一被干扰信号； 接收一感测信号，该感测信号为该被干扰信号或该编码信号； 判断该感测信号是否与该编码信号相符；以及 如果不相符，则输出一物体接近信号。
31.如权利要求30所述的接近物体检测方法，其中该干扰信号为固定频率。
32.如权利要求30所述的接近物体检测方法，其中该干扰信号为另一编码信号。
33.如权利要求30所述接近物体检测方法，其中该编码信号包括一起始码、一数据码及一结束码，该数据码位于该起始码与该结束码之间，该起始码、该数据码及该结束码随于一低信号电平与一高信号电平之间变化，该编码信号于一第一脉宽维持该高信号电平，并于相邻该第一脉宽的一第二脉宽维持该低信号电平，当该第一脉宽等于该第二脉宽，贝1J表示编码为0，当该第一脉宽不等于该第二脉宽，则表示编码为I。
【文档编号】G01V9/00GK103809213SQ201310304100
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2013年7月19日 优先权日:2012年11月2日
【发明者】吴家兴, 刘俊贤, 蔡雅惠, 李柏毅 申请人:财团法人工业技术研究院