相位差图的确定的制作方法
【专利摘要】本发明描述了一种用于借助成像磁共振测量来确定检查对象的定义区域的相位差图以产生两种互相不同的化学物质种类的图像数据的方法。首先在两个不同的任意回波时间采集定义区域的第一和第二磁共振回波原始数据，然后基于其重建定义区域的第一和第二图像数据。最后基于第一和第二图像数据，对于定义区域的图像点，在使用两种化学物质种类中的至少一个化学物质种类的信号模型的条件下确定候选相位差值并且由此建立相位差图。此外描述了一种用于确定不同化学物质种类的图像数据的方法、一种用于产生相位差图和必要时用于产生图像数据的图像处理装置以及具有这样的图像处理装置的磁共振设备。
【专利说明】相位差图的确定
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于借助成像磁共振测量确定检查对象的定义区域的相位差图的方法，其中从这些相位差图中于是稍后能够产生定义区域的相位校正，用于产生至少两种互相不同的化学物质种类、例如脂肪和水的图像数据。此外本发明涉及一种用于确定相位差图和必要时用于产生检查对象的定义区域的两个互相不同的化学物质种类的图像数据的图像处理装置以及具有这样的图像处理装置的磁共振设备。
【背景技术】
[0002]为了从检查对象的身体内部获得基于磁共振的照片，即利用磁共振断层成像设备产生的图像数据，必须首先将身体或待检查的身体部位暴露于通常称为Btl场的、尽可能均匀的静态基本磁场。由此将身体中的核自旋平行于Btl场的方向(通常也称为z方向)对齐。此外利用合适的高频天线将高频脉冲(HF脉冲)入射到检查对象中，其频率位于当前磁场中的待激励的核的共振频率、即所谓的拉莫尔频率的范围内。借助该高频脉冲这样激励检查对象中待激励的核(通常是氢核)的自旋，使得其以所谓的“激励翻转角”从其平行于基本磁场BO的平衡位置偏转。核自旋然后首先围绕z方向进动并且又逐渐弛豫，其中所述弛豫取决于受激励的核所处于的分子环境。在弛豫的情况下产生的磁共振信号作为所谓的原始数据借助高频接收天线记录并且基于采集的原始数据最后重建磁共振图像。空间编码借助快速转换的梯度磁场进行，所述梯度磁场在磁共振高频脉冲的发送期间和/或原始数据的采集期间与基本磁场叠加。
[0003]在原始数据的采集中一般公知的基本问题在于，在身体组织中的激励的核在磁场中不具有统一的共振频率，而是按照其化学环境对于不同的组织类型或物质种类可以是不同的。这通常称为化学位移。在此物质种类(或简称物质)在本发明的范围内在以下理解为具有特定的磁共振特性的任何种类的原子核或分子核或者任何类型的预先定义的化学物质。不同的物质种类的典型例子是物质种类脂肪和水。在此物质种类完全可以包含多个成分，所述成分具有(稍微)不同的共振频率，例如当可以如下面还要详细解释的那样通过具有在共振频率方面的多个峰的化学谱模型描述物质种类时。不同的物质种类由此也理解为复杂的化学化合物或混合物，其不同的成分可能具有不同的共振频率，但是综合为一个特征性的谱。在磁共振成像中特别相关的是脂肪组织相对于通常激励的水的化学位移，因为脂肪在许多身体区域中以极大的量呈现。在脂肪组织和水之间的化学位移为大约3.4ppm。
[0004]目前有不同的方法用于建立对于不同的物质种类的分离的磁共振图像，例如用于产生分离的水图像和脂肪图像。为此的典型方法是所谓的两点迪克松方法。为此利用合适的磁共振序列借助两个不同的回波记录原始数据，例如两个不同的梯度回波或自旋回波，其中这些回波在其回波时间方面不同，从而在一个回波情况下水的相位与脂肪的相位一致，而在第二回波期间水的相位与脂肪的相位相反地对齐。这通过精确地事先相应确定回波时间并且相应地构造磁共振序列是可能的。在信号处理和用于从原始数据重建图像数据的通常的傅里叶变换之后从中获得两个不同种类的磁共振图像数据，即，一个是具有一致相位的图像数据，即所谓的同相图像，并且另一个是具有相反设置的相位的图像数据，即所谓的反相图像。在这两种图像中的信号值可以在忽略组织弛豫的情况下在此如下来描述:
[0005]
[0007]在这些等式中在给定的图像点中水分量和脂肪分量通过W(V)及F (V)表示。S0(V)和31(0是在各个图像点处的同相图像中和反相图像中的强度值。图像点在此以及在以下在二维图像数据的情况下理解为像素并且在三维图像数据的情况下理解为体素。ν在此代表图像点的坐标(即，当X，y和Z分别是沿着X轴、y轴和Z轴的坐标时,v=(x, y, z))。按照它们来给出位置坐标的单位例如可以简单地通过在各个方向上图像点的数量来定义。值Φ0给出了图像中的相位，所述相位根据场不均匀性和根据可能在信号和接收链中出现的静态的相位误差得到。相位旋转或相位Φ表示主要由于场不均匀性导致的、在同相和反相回波之间得到的另一个相位误差。目前存在不同算法，用于从同相图像和反相图像中在使用等式(I)和(2)的条件下产生水图像W和脂肪图像F。由于可能的场不均匀性、梯度延迟、涡流等，对于两点迪克松方法来说非常重要的是，对于每个图像点确定在两个回波时间之间的全局相位旋转Φ并且然后在重建中考虑其。通常此外假定，相位旋转的变化在空间上是弱的，即，在相邻的图像点之间的变化例如小于180°。
[0008]该两点迪克松方法的一个大的缺陷是限制于完全精确定义的回波时间。这一点极大降低了在开发合适的磁共振序列时的自由度。于是不再可能将回波时间匹配到另外的条件，以便例如开发特别快速的磁共振序列，用于实现最佳的信噪比。
`[0009]在HolgerEggers等人的文章“Dual-Echo Dixon Imaging with Flexible Choiceof Echo Times，，，Magnetic Resonance in Medicine65, 96 至 107 页，2011 中描述了一种方法，在该方法中可以更灵活地旋转回波时间。但是在此一如既往地从脂肪的相对简单的模型出发，其中假定，脂肪精确地具有共振频率线。但是事实上是，脂肪以及其他物质种类具有多个彼此紧挨的共振频率，即，实际上必须通过多峰谱模型描述。在EP2431760A1中由此Eggers描述一种方法，在该方法中，可以对于脂肪使用这样的多峰谱模型，但是由此总的数学上的描述与公知的经典方法相比复杂得多。为了最终获得水图像或脂肪图像，由此在EP2431760A1中建议，首先识别所有这样的体素，对于这些体素存在唯一的数学解，并且然后求解其他体素的不唯一性。在此于是援用直接相邻的、所识别的具有唯一解的体素。为了实现这一点，在图像中需要相当大数量的体素，其中存在这样的数学上唯一的解。为此示出，可能的是，通过合适选择回波时间来影响具有唯一解的体素的数量。在此缺陷是，虽然与经典方法中不同地并未精确确定回波时间，但是尽管如此还是关于回波时间的选择来说存在不小的限制。
【发明内容】
[0010]本发明要解决的技术问题是，实现一种方法和合适的图像处理装置，用于对于两种互相不同的化学物质种类的图像数据的(立即或后来)产生而确定相位差图，其在尽可能高的精度的情况下仍然还允许选择在另一个区域中的回波时间，优选几乎任意可选的回波时间。
[0011]用于确定相位差图的按照本发明的方法具有以下方法步骤:
[0012]首先采集期望的定义区域的第一和第二磁共振回波原始数据(以下简称为“回波数据”)，其是在两个不同的任意回波时间被记录的。回波数据的采集在此可以直接理解为利用磁共振设备采集回波数据。但是原则上这些回波数据也可以事先就已经被采集并且现在例如由图像处理装置通过合适的接口接收。
[0013]然后以通常方式从回波数据中重建第一和第二图像数据。这一点类似于开头提到的同相和反相图像，但是其中现在因为回波时间是可以自由选择的、所以两个物质种类的信号不是强制地在一种图像数据中同相而在另外的图像数据中具有相反设置的相位，而是存在不同相位就足够。
[0014]此外在方法的范围内基于第一和第二图像数据对于定义区域的图像点在使用两个化学物质种类中的至少一个化学物质种类的谱信号模型的条件下确定候选相位差值。按照本发明该信号模型包含至少一个可设定的回波时间参数，即，在信号模型中参数可以作为表单变量(Formvar i ab I e )在方法的开始被输入或通过接口被接收，其中回波时间参数代表了在其中采集回波数据的回波时间。
[0015]候选相位差值在此是对于在各自的图像点处应当存在的相位差的可能解。在此尽可能对于定义区域的所有图像点产生候选相位差值。原则上也就是在确定的图像点处可以的是，基于第一和第二图像数据确定两个这种候选相位差值或找到唯一的解(即刚好一个定义的相位差值)或根本找不到数学上的解。在这种情况下在各个图像点上不能确定候选相位差值。是仅存在一个还是根本没有精确解，取决于信号的商S1(V)ZiS2(V)的数值。然而通常在此仅涉及非常少数的图像点。其中多数图像点的情况是，可以找到两个可能的候选相位差值。
[0016]作为信号模型既可以使用简单的模型，如在开头提到的出版物Holger Eggers等人所著的 “Dual-Echo Dixon Imaging with Flexible Choice of Echo Times “中描述的那样，也可以使用复杂的谱模型，如在EP2431760A1中描述的那样。原则上可以采用任意模型。关键仅仅是，其相应地包含至少一个、优选至少两个可设定的回波时间参数，以便允许匹配于在采集回波数据时(自由)设定的回波时间。
[0017]此外然后建立相位差图，其中首先至少对于一个种子图像点、必要时也对于多个种子图像点确定相位差值。这一点通常基于候选相位差值进行，其中选择这两个候选相位差值中的一个，除非意外地涉及的是这样的种子图像点，在所述种子图像点的情况下本来相位差值就是唯一的。
[0018]按照本发明然后从种子图像点出发在逐图像点前进的生长方法中对于各个图像点分别从各个图像点的候选相位差值中选择一个相位差值。如果对于一个图像点仅存在一个候选相位差值，则该候选相位差值看作是唯一的解。在该情况下当然无需进行选择，或者说候选相位差值作为确定的相位差值的接收可以定义为选择。“前进的生长方法“在本发明的意义上理解为如下方法，在该方法中，从种子图像点出发前进到下一个相邻图像点，即，直接与前面观察的图像点(例如在第一步骤中与种子图像点)邻接的图像点。从该相邻点出发然后在下一个方法步骤中到达再下一个相邻点，在那里出发然后又到达又再下一个相邻点等等，与区域生长方法类似。
[0019]在此强调，对于各个图像点确定候选相位差值以及建立相位差图在逐图像点前进生长方法的范围内可以并行运行，即，对于一个图像点确定候选相位差值，总是当在逐图像点前进的生长方法的范围内对于图像点需要候选相位差值的时候对于该图像点确定候选相位差值。但是原则上也可以，首先对于所有图像点建立候选相位差值并且例如建立两个候选相位差图，在所述候选相位差图中分别列出候选相位差值，并且后来才作出选择，哪些候选相位差值是“正确的”。
[0020]按照本发明的方法也就是允许以简单的方式即使在任意的非常复杂的信号模型的情况下和在任意的回波时间的情况下产生候选相位差图，基于所述候选相位差图于是此后能够产生两个化学物质种类的不同的分开的图像数据，例如水图像和脂肪图像。通过任意的信号模型的可使用性，该方法可以是非常精确的，因为可以使用这样的信号模型，该信号模型允许尽可能好地匹配于实际的条件，例如多峰信号模型。
[0021]另一方面由于按照本发明的用于借助逐图像点前进的生长方法建立候选相位差图的工作方式而不再需要强制地实现多个这样的图像点，在这些图像点的情况下存在一个数学上唯一的解。原则上该方法甚至可以在对于任何一个图像点都不存在数学上的唯一解时工作。由此关于按照本发明的迪克松方法的使用来说不再在回波时间的选择方面具有限制，从而在磁共振序列的设计时能够关于其他角度，例如序列的尽可能高的速度或获得的信号的尽可能好的信噪比进行优化。
[0022]按照本发明的方法可以如提到的那样有利地用于对于在检查对象的定义区域中两个不同的化学物质种类确定分开的图像数据。为此基于对于定义区域的各个图像点的第一和第二图像数据，即，从第一和第二磁共振回波原始数据中重建的强度值并且基于相位差图分别确定化学物质种类的图像数据，即，物质种类的各自的图像的强度值。
[0023]按照本发明的用于确定相位差图和必要时用于产生检查对象的定义区域的两个彼此不同的化学物质种类的图像数据的图像处理装置尤其需要以下部件:
[0024]一方面需要用于在两个不同的回波时间采集定义区域的第一和第二 MR (磁共振)回波数据的接口。
[0025]此外图像处理装置应当具有图像数据重建单元，其构造为用于基于第一和第二 MR回波数据重建定义区域的第一和第二图像数据。
[0026]按照本发明此外还需要相位差确定单元，其构造为，用于:基于第一和第二图像数据，对于定义区域的图像点在使用两个化学物质种类中至少一个化学物质种类的信号模型的条件下确定候选相位差值，其中信号模型包含至少一个可设定的回波时间参数；并且建立相位差图，其中首先对于至少一个种子点确定相位差值并且从该种子点出发按照逐图像点前进的生长方法对于各个图像点分别从相应图像点的候选相位差值中选择相位差值。
[0027]如果图像处理装置也应当适合于基于相位差图来产生两个互相不同的化学物质的分开的图像数据，则其(可选地)还具有图像确定单元，其构造为，用于基于相位差图和基于定义区域的第一和第二图像数据确定化学物质种类的图像数据。
[0028]图像处理装置通常还具有合适的输出接口，例如用于将建立的相位差图传输到另一个单元，该另一个单元然后可以产生不同的化学物质种类的图像数据，或者如果图像处理装置本身产生两个互相不同的化学物质种类的图像数据的话则具有用于产生的图像数据的相应的输出接口，由此所述图像数据然后可以被存储和/或发送给操作者和/或通过网络发送到另一个位置，可能用于进一步处理和/或输出。
[0029]按照本发明的磁共振设备除了用来通常在患者测量空间中施加基本场磁体的基本场磁体系统、用来发出高频信号的发送天线系统、具有多个梯度线圈的梯度系统、高频接收天线系统以及用于控制所有部件的相应的控制装置之外，附加地还具有如前面描述的图像处理装置。原则上这样的磁共振设备当然还可以具有专业人员公知的多个没有详细描述的其他部件。
[0030]图像处理装置的主要部件可以按照软件部件的形式构造。这特别地涉及图像数据重建单元、相位差确定单元以及可选的图像确定单元。但是原则上这些部件也可以部分地、特别是当涉及特别快速的计算时，按照软件支持的硬件的形式，例如FPGA等来实现。同样可以将所需的接口构造为软件接口，例如当该所需的接口仅涉及从其他软件部件接收数据时。但是其也可以将其构造为通过合适的软件来控制的、按照硬件构造的接口。
[0031]这样的图像处理装置既可以如提到的那样独立地作为图像计算机连接到磁共振设备也连接到其上的合适的网络，例如放射信息系统(RIS)，以便将需要的数据从那里提供到图像处理装置。但是原则上图像处理装置也可以在磁共振设备的控制装置内部实现，其中可以一起使用多个在那里本来就存在的部件。
[0032]很大程度上按照软件的实现具有优点，即迄今为止使用的图像处理装置或者说磁共振设备控制装置也能够以简单的方式通过软件更新来改型，以便以按照本发明的方式工作。就此而言上述技术问题也可以通过存储在便携式存储器中和/或通过用于传输的网络提供并且因此可以直接加载到可编程的图像处理装置的存储器中的计算机程序产品解决，其具有程序段，用于当程序在图像处理装置中运行时执行按照本发明的方法的所有步骤。
[0033]从属权利要求以及以下描述分别包含本发明的特别有利的构造和扩展。在此特别地可以类似于一类权利要求类别的从属权利要求来扩展另一类权利要求类别的权利要求。此外在本发明的范围内也可以将不同的实施例和权利要求的不同的特征组合为新的实施例。
[0034]如对于本发明设置的那样，如果应当采用任意的谱模型作为信号模型，则可以不考虑上面解释的等式(I)和(2)，因为所述等式用于纯粹产生首先处于同相并且然后处于反相的图像数据。在该情况下必须使用更复杂的复数值等式，以便正确地描述信号。例如在具有坐标ν的图像点处的复数值的信号S1(V)和S2(V)通过等式描述
[0035]
Sl(V) = (W(V)+C|F(V)W(3)
[0036]
S’ (ν) = (W(v)+c2F(v))elft(v)(4)
[0037]在此W(V)仍表示在相应的图像点处的水分量并且F(V)表示脂肪分量。但是原则上W(V)和F(V)也可以表示任意其他化学物质种类。仅为了简单起见援用对于水和脂肪的通常记号，因为这是最通常的应用情况。在等式(3)和(4)中C1和C2是复数值的系数，其取决于第二化学物质的谱(即在此例如是脂肪F的谱)和回波时间。在等式(3)和(4)中此外为简单起见假定，仅对于两个化学物质种类中的一种，在此是脂肪F，存在复杂的谱。但是原则上该方法也可以扩展到其他物质种类，在该情况下必须在等式(3)和(4)中在W分量之前也插入复数值的系数。此外在等式(3)和(4)中假定，信号的相位或者说相位旋转分别通过CpI (V)和(p2(v)给出。
[0038]复数的系数C1和C2在此优选通过等式
[
【权利要求】
1.一种用于借助成像磁共振测量来确定检查对象(O)的定义区域(ROI)的相位差图(ΛΦ，ΛΦ')以产生两个互相不同的化学物质种类的图像数据(W，F)的方法，具有以下方法步骤: -在两个不同的回波时间采集定义区域(ROI)的第一磁共振回波原始数据和第二磁共振回波原始数据(RD1, RD2), -基于第一磁共振回波原始数据和第二磁共振回波原始数据(RD1, RD2)重建定义区域的第一图像数据和第二图像数据(S1, S2), -基于第一图像数据和第二图像数据(S1, S2)对于定义区域(ROI)的图像点(V)在使用两个化学物质种类中的至少一个化学物质种类的信号模型的条件下，确定候选相位差值(Δ Φκ1(ν), Δ ΦΚ2(ν))，所述信号模型包含能设定的回波时间参数， -建立相位差图(Λ Φ)，其中，首先对于种子图像点(Vs)确定相位差值(Λ Φ (vs))，并且然后从该种子图像点(Vs)出发在逐图像点前进的生长方法中对于其他各个图像点(V)分别从相应的图像点(V)的候选相位差值(Δ ΦΚ1 (V)，Δ ΦΚ2 (V))中选择相位差值(Δ Φ (V))。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，对于定义区域(ROI)的至少一个子区域，确定该子区域的图像点(V)的候选相位差值(ΛΦκ1(ν)，ΛΦΚ2(ν))的空间变化的线性分量(Δ Φ。，并且为了建立相位差图(Λ Φ, Λ Φ’)而关于该线性分量(Λ 校正候选相位差ft( Δ ΦΚ1 (ν), Δ ΦΚ2 (ν))。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，为了确定相位差值(ΛΦΚ1 (ν), ΛΦΚ2(ν))的空间变化的线性分量(Λ ΦΛ对于至少一个空间方向(x，y，z)确定在所述子区域内部相邻的图像点(V)的第一图像数据和第二图像数据(S1, S2)的相关性(Corr( Λ X))。
4.根据权利 要求2所述的方法，其中，在所述相关性(Corr( △ χ))的确定中考虑取决于图像点(ν)的权重系数，该权重系数优选地取决于在相应的图像点(ν)处第一图像数据和/或第二图像数据(S1, S2)的强度大小和/或取决于相应的图像点(ν)的位置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在所述生长方法内分别对于起始图像点(Va)的相邻图像点按照预先给出的质量标准确定质量值(Q(v))，对于该起始图像点已经确定了相位差值。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，将图像点(Vk)基于其质量值(Q(v))而对于相位差值(Λ Φ (ν))的确定来优先安排。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述质量标准包括对在第一图像数据和第二图像数据(S1, S2)中图像点(ν)的强度值的评估，和/或其中，按照所述质量标准考虑，对于所涉及的图像点(νκ)，是否基于第一图像数据和第二图像数据(S1, S2)确定了明确的相位差值(Δ Φ (ν))。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其中，所述质量标准包括对图像点(ν)的候选相位差值(Λ ΦΚ1 (ν), Δ ΦΚ2(ν))中的至少一个候选相位差值与局部参考相位差值(A Φ M (vu))的偏差的评估。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述局部参考相位差值(ΔΦΜ(νι1))包括分别待评估的图像点(V)的局部环境中的如下的图像点的相位差值的相位差平均值(Λ ΦΜ(νυ)):对于这些图像点已经确定了相位差值， 并且其中，优选地为了确定相位差平均值(Λ CDm(Vu))而分别以权重系数(g(V))对所述图像点的相位差值进行加权，所述权重系数取决于在第一图像数据和第二图像数据(S1, S2)中图像点的强度值。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，在使用谱信号模型的条件下，除了候选相位差值(ΛΦκ1(ν)，ΔΦΚ2(ν))以外还确定化学物质种类的候选图像数据(Wki (ν)，Wk2 (ν)，Fki (ν)，Fk2 (ν))。
11.根据权利要求5至10中任一项所述的方法，其中，当对于在前面的图像点(Va)的定义的相邻关系中的所有图像点(ν)都已经确定了质量值(Q(v))时，分别对于新的图像点(νκ)确定相位差值(Λ Φ (Ve) )0
12.一种用于对于检查对象(O)的定义区域(ROI)中两种不同化学物质种类确定图像数据(W，F)的方法，其中，首先利用按照权利要求1至11中任一项所述的方法对于该定义区域(ROI)确定相位差图(Λ Φ, Δ Φ’)，并且然后基于该定义区域(ROI)的第一图像数据和第二图像数据(S1, S2)和基于该相位差图(Λ Φ, Δ Φ’)确定所述化学物质种类的图像数据(W，F)。
13.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，借助优化方法对于所述化学物质种类的图像数据(W，F)进行确定。
14.一种图像处理装置(20),用于确定相位差图(Δ Φ, Δ Φ’)和必要时用于产生检查对象(O)的定义区域(ROI)的两个互相不同的化学物质种类的图像数据(W，F)，具有 -用于采集定义区域(ROI)的在两个不同的回波时间确定的第一回波原始数据和第二磁共振回波原始数据(RD1, RD2)的接口(11)， -图像数据重建单元(12)，其构造为用于基于第一磁共振回波原始数据和第二磁共振回波原始数据(RD1, RD2)重建定义区域(ROI)的第一图像数据和第二图像数据(S1(V), S2 (ν)),` -相位差确定单元(21),其构造为,用于 -基于定义区域(ROI)的图像点(ν)的第一图像数据和第二图像数据(S1, S2)在使用两个化学物质种类中至少一个化学物质种类的、包含能设定的回波时间参数的信号模型的条件下确定候选相位差值(Δ Φκ1(ν), Δ ΦΚ2(ν))，以及 -建立相位差图(Λ Φ，ΛΦ’)，其中，首先对于种子图像点(Vs)确定相位差值(Δ Φ (Vs))，并且然后从该种子图像点(Vs)出发按照逐图像点前进的生长方法对于其他各个图像点(V)分别从相应的图像点(V)的候选相位差值(Λ Φκ1(ν), Δ ΦΚ2(ν))中选择相位差值(Λ Φ (ν))， -可选的图像确定单元，其构造为，用于基于相位差图(Λ Φ，Λ Φ’)和基于定义区域(ROI)的第一图像数据和第二图像数据(S1, S2)确定所述化学物质种类的图像数据(W，F)。
15.一种具有按照权利要求14所述的图像处理装置(20)的磁共振设备(I)。
16.一种计算机程序产品，其能够直接加载到可编程图像处理装置(20)的存储器中，具有程序代码段，用于当该程序在图像处理装置(20)中运行时执行按照权利要求1至13中任一项所述的方法的所有步骤。
【文档编号】G01R33/56GK103885016SQ201310652391
【公开日】2014年6月25日 申请日期:2013年12月5日 优先权日:2012年12月19日
【发明者】M.D.尼克尔 申请人:西门子公司