本发明涉及一种测量方法,特别是一种机器人腿受力分布测量方法。
背景技术:
人在站立或者走路、奔跑的时候,重心的调整是贯彻始终的。重心的调整可以通过脚部关节、腿部关节和身体腰部关节完成。如何调节则是大脑根据脚部受力神经传来的受力分布来判断的,人类大脑是如何做出的判断,现在还不十分清楚。
机器人要调节自身的重心在一个恰当的位置,才能为后续的动作,如行走、奔跑,搬运重物等。受力分布的测量,是一个亟待解决的技术问题。
技术实现要素:
本发明要解决的技术问题是提供一种机器人腿受力分布测量方法,该机器人腿受力分布测量方法可以测量出机器人腿上的受力分布。
为了实现上述发明目的,本发明机器人腿受力分布测量方法,包含步骤1:打开机器人各个腿受力传感器;步骤2:记录机器人腿受力传感器的各个传感器的数值;步骤3:按照腿受力传感器的位置,绘制受力大小的坐标图;步骤4:计算各个腿受力传感器数值的梯度;步骤5:对腿受力传感器进行离散化处理;步骤6:按照腿受力传感器的数值与步骤5的离散化处理数据计算机器人的重心。
由机器人各腿受力传感器的离散化位置数据和受力的数值,可以计算机器人受力的分布情况。
具体实施方式
本发明机器人腿受力分布测量方法。包含步骤1:打开机器人各个腿受力传感器;步骤2:记录机器人腿受力传感器的各个传感器的数值;步骤3:按照腿受力传感器的位置,绘制受力大小的坐标图;步骤4:计算各个腿受力传感器数值的梯度;步骤5:对腿受力传感器进行离散化处理;步骤6:按照腿受力传感器的数值与步骤5的离散化处理数据计算机器人的重心。
得到机器人重心后就可以对机器人进行姿态控制,以完成机器人的各种任务。