1.机器人腿受力分布测量方法，其特征在于：包含步骤１：打开机器人各个腿受力传感器；步骤2：记录机器人腿受力传感器的各个传感器的数值；步骤3：按照腿受力传感器的位置，绘制受力大小的坐标图；步骤4：计算各个腿受力传感器数值的梯度；步骤5：对腿受力传感器进行离散化处理；步骤6：按照腿受力传感器的数值与步骤5的离散化处理数据计算机器人的重心。