用于自行走载车的驱动系统及集装箱/车辆检查设备的制作方法

本发明涉及射线扫瞄检查设备领域，更具体而言，涉及一种用于自行走载车的驱动系统，及一种具有该驱动系统的自行走式集装箱/车辆检查设备。

背景技术：

自行走式集装箱/车辆检查设备通常采用门架式结构，门架左右两侧安装有车轮，门架中部(即左右轮之间的位置)需要设置可供待检测集装箱和/或待检测车辆通过的通道，因此左右轮间无法设置驱动桥，传统车辆的驱动系统在自行走式集装箱/车辆检查设备上并不适用，因此如何为自行走式集装箱/车辆检查设备提供一种合理的驱动系统成为目前亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题至少之一。

为此，本发明的一个目的在于，提供一种驱动系统。

本发明的另一个目的在于，提供一种自行走式集装箱/车辆检查设备，包括上述驱动系统。

为实现上述目的，本发明第一个方面的实施例提供了一种用于自行走载车的驱动系统，包括：龙门架，包括横梁和设置在所述横梁左右两端的第一竖梁和第二竖梁；固定梁，沿前后方向设置并与所述第一竖梁固定连接，且所述固定梁的前后两端分别安装有第一车轮和第二车轮；摆动梁，沿前后方向设置并与所述第二竖梁能够转动地连接，使所述摆动梁能够相对所述第二竖梁沿竖直方向转动，且所述摆动梁的前后两端分别安装有第三车轮和第四车轮；至少两个驱动电机，每个所述驱动电机分别与所述第一车轮、第二车轮、所述第三车轮和所述第四车轮中的一个连接，且各所述驱动电机所连接的车轮均不相同，所述驱动电机用于驱动所述车轮绕其轴线转动。

固定梁、第一竖梁、横梁及第二竖梁相固定，固定梁的前后两端各安装一个车轮，这两个车轮始终贴紧地面，第二竖梁底部可转动地安装有摆动梁，构成平衡悬挂，摆动梁的前后两端各安装一个车轮，当设备下方路面不平整时，摆动梁会相应地相对第二竖梁转动，使摆动梁上的两个车轮始终紧贴底面，从而使机架均匀受力，以防止机架产生扭曲变形。本方案提供的驱动系统中，每个驱动电机对应一个车轮，驱动电机安装在其对应的车轮附近，用于驱动该车轮转动，这样设计便可取消左右轮间的驱动桥，满足设备的需求。且由于自行走式集装箱/车辆检查设备的自重很大，因此本驱动系统采用至少两个驱动电机，以为设备提供足够的动力，并提升设备行进时的平稳性。

其中，优选地，每个驱动电机均可以正转和反转，以使设备可以前进和后退。

根据本发明的上述实施例的驱动系统，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，优选地，所述驱动系统包括两个所述驱动电机。

在该实施例中，驱动系统采用两个驱动电机，这样可为设备提供足够的动力，保证设备行进时的平稳性，并且这样采用的电机的数量较少，可降低设备的生产成本，并简化设备结构，降低装配工序的复杂程度，从而提升生产装配效率。

根据本发明的一个实施例，一个所述驱动电机与所述第一车轮连接，另一个所述驱动电机与所述第三车轮连接；或者一个所述驱动电机与所述第二车轮连接，另一个所述驱动电机与所述第四车轮连接。

在该实施例中，驱动系统采用前驱/后驱的驱动方式，通过两前轮或两后轮带动设备行进，剩余的两轮可用于连接转向电机，作为转向轮，以使设备可以调整行进方向和转向，这样驱动电机和转向电机连接不同的车轮，驱动电机和转向电机不会相互干扰，使得驱动系统结构简单可靠。

根据本发明的一个实施例，一个所述驱动电机与所述第一车轮连接，另一个所述驱动电机与所述第四车轮连接；或者一个所述驱动电机与所述第二车轮连接，另一个所述驱动电机与所述第三车轮连接。

在该实施例中，驱动系统采用对角驱动的驱动方式，在设备前进和后退时，均有一个驱动轮在设备一侧前部“拉动”设备，另一个驱动轮在设备另一侧后部“推动”设备，这样可提升设备行进的平稳性，且设备前进和后退时，设备机架受力情况一致(相当于旋转180°)，保证设备行进和后退时的轨迹一直，从而可降低控制设备行进方向的难度。

根据本发明的一个实施例，所述驱动系统还包括一个所述驱动电机与所述第一车轮连接，另一个所述驱动电机与所述第二车轮连接。

在该实施例中，驱动系统采用第一竖梁侧单边驱动的驱动方式，固定梁、第一竖梁、横梁及第二竖梁相固定，通过第一竖梁侧的两个车轮驱动进行，第二竖梁侧完全从动，这样可保证第一竖梁、横梁及第二竖梁的相对位置不变，以保证安装在梁上的探测器和辐射源相对位置的准确性，从而保证自行走式集装箱/车辆检查设备扫描成像的效果。并且设备前进和后退时，设备机架受力情况一致，保证设备行进和后退时的轨迹一直，从而可降低控制设备行进方向的难度。

在上述技术方案中，可选地，所述驱动系统包括四个所述驱动电机，四个所述驱动电机分别与所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮和所述第四车轮连接。

在该实施例中，驱动系统采用四轮驱动的驱动方式，以为设备提供最大的动力，在此基础上，驱动系统还可实现四个车轮相对独立驱动，在运行过程中，驱动系统可以应对各种情况的发生，根据不同的路况调整各个驱动电机的运行状态，以保证行驶的平稳性。

在上述任一技术方案中，优选地，驱动电机包括电机减速器，且所述驱动电机和与之相连的所述车轮间安装有轮边减速器。

在该实施例中，通过电机减速器和轮边减速器可以实现对车轮转速的控制，从而达到更加灵活的控制每个车轮的运转，保证运行的平稳性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述驱动系统还包括：两个转向电机，分别与所述第一车轮和所述第三车轮连接或分别与所述第二车轮和所述第四车轮连接，所述转向电机用于推动所述车轮相对所述龙门架沿水平方向转动。

在该实施例中，通过对驱动系统设置两个转向电机，可以推动两前轮或两后轮进行水平方向的转动，以控制设备的行进方向或使设备进行转向，以便更灵活的针对不同的车辆或者集装箱使用检查设备，或操控自行走式集装箱/车辆检查设备更换作业场地。

在上述任一技术方案中，可选地，所述驱动系统还包括：四个转向电机，分别与所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮和所述第四车轮连接，所述转向电机用于推动所述车轮相对所述龙门架沿水平方向转动。

在该实施例中，通过对驱动系统设置四个转向电机，即每个车轮上均有一个转向电机，这样可大幅降低设备的转弯半径，最多可以实现0转动半径的转动，可以满足在一些区域较小的空间进行检测工作时的需要。

本发明第二方面的实施例提供了一种自行走式集装箱/车辆检查设备，包括本发明第一方面任一实施例提供的驱动系统。

本发明第二方面实施例提供的自行走式集装箱/车辆检查设备包括本发明第一方面任一实施例提供的一种驱动系统，因此该自行走式集装箱/车辆检查设备具有上述任一实施例提供的驱动系统的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例提供的自行走式集装箱/车辆检查设备的结构示意图；

图2是图1中所示自行走式集装箱/车辆检查设备另一角度的结构示意图。

其中，图1和图2中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1龙门架，11横梁，12第一竖梁，13第二竖梁，2固定梁，3摆动梁，4第一车轮，5第二车轮，6第三车轮，7第四车轮，8驱动电机，9转向电机。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1和图2所示，本发明第一个方面的实施例提供了一种用于自行走载车的驱动系统，包括：龙门架1，包括横梁11和设置在横梁11左右两端的第一竖梁12和第二竖梁13；固定梁2，沿前后方向设置并与第一竖梁12固定连接，且固定梁2的前后两端分别安装有第一车轮4和第二车轮5；摆动梁3，沿前后方向设置并与第二竖梁13能够转动地连接，使摆动梁3能够相对第二竖梁13沿竖直方向转动，且摆动梁3的前后两端分别安装有第三车轮6和第四车轮7；至少两个驱动电机8，每个驱动电机8分别与第一车轮4、第二车轮5、第三车轮6和第四车轮7中的一个连接，且各驱动电机8所连接的车轮均不相同，驱动电机8用于驱动车轮绕其轴线转动。

固定梁2、第一竖梁12、横梁11及第二竖梁13相固定，固定梁2的前后两端各安装一个车轮，这两个车轮始终贴紧地面，第二竖梁13底部可转动地安装有摆动梁3，构成平衡悬挂，摆动梁3的前后两端各安装一个车轮，当设备下方路面不平整时，摆动梁3会相应地相对第二竖梁13转动，使摆动梁3上的两个车轮始终紧贴底面，从而使机架均匀受力，以防止机架产生扭曲变形。本方案提供的驱动系统中，每个驱动电机8对应一个车轮，驱动电机8安装在其对应的车轮附近，用于驱动该车轮转动，这样设计便可取消左右轮间的驱动桥，满足设备的需求。且由于自行走式集装箱/车辆检查设备的自重很大，因此本驱动系统采用至少两个驱动电机，以为设备提供足够的动力，并提升设备行进时的平稳性。

通常横梁11和竖梁均为矩形钢架结构，矩形钢架包括平行设置的两根主钢梁和支撑在主钢梁之间的支撑钢梁。

其中，优选地，每个驱动电机均可以正转和反转，以使设备可以前进和后退。

实施例一：

如图1和图2所示，驱动系统包括两个驱动电机8，一个驱动电机8与第一车轮4连接，另一个驱动电机8与第三车轮6连接；或者一个驱动电机8与第二车轮5连接，另一个驱动电机8与第四车轮7连接。

在该实施例中，驱动系统采用前驱/后驱的驱动方式，通过两前轮或两后轮带动设备行进，剩余的两轮可用于连接转向电机9，作为转向轮，以使设备可以调整行进方向和转向，这样驱动电机8和转向电机9连接不同的车轮，驱动电机8和转向电机9不会相互干扰，使得驱动系统结构简单可靠。

实施例二：

驱动系统包括两个驱动电机，一个驱动电机与第一车轮连接，另一个驱动电机与第四车轮连接；或者一个驱动电机与第二车轮连接，另一个驱动电机与第三车轮连接。

在该实施例中，驱动系统采用对角驱动的驱动方式，在设备行进和后退时，均有一个驱动轮在设备一侧前部“拉动”设备，另一个驱动轮在设备另一侧后部“推动”设备，这样可提升设备行进的平稳性，且设备前进和后退时，设备机架受力情况一致(相当于旋转180°)，保证设备行进和后退时的轨迹一直，从而可降低控制设备行进方向的难度。

实施例三：

驱动系统包括两个驱动电机，驱动系统还包括一个驱动电机与第一车轮连接，另一个驱动电机与第二车轮连接。

在该实施例中，驱动系统采用第一竖梁侧单边驱动的驱动方式，固定梁、第一竖梁、横梁及第二竖梁相固定，通过第一竖梁侧的两个车轮驱动进行，第二竖梁侧完全从动，这样可保证第一竖梁、横梁及第二竖梁的相对位置不变，以保证安装在梁上的探测器和辐射源相对位置的准确性，从而保证自行走式集装箱/车辆检查设备扫描成像的效果。并且设备前进和后退时，设备机架受力情况一致，保证设备行进和后退时的轨迹一直，从而可降低控制设备行进方向的难度。

实施例四：

驱动系统包括四个驱动电机，四个驱动电机分别与第一车轮、第二车轮、第三车轮和第四车轮连接。

在该实施例中，驱动系统采用四轮驱动的驱动方式，以为设备提供最大的动力，在此基础上，驱动系统还可实现四个车轮相对独立驱动，在运行过程中，驱动系统可以应对各种情况的发生，根据不同的路况调整各个驱动电机的运行状态，以保证行驶的平稳性。

在上述任一实施例中，优选地，驱动电机包括电机减速器，且驱动电机和与之相连的车轮间安装有轮边减速器。

在该实施例中，通过电机减速器和轮边减速器可以实现对车轮转速的控制，从而达到更加灵活的控制每个车轮的运转，保证运行的平稳性。

如图2所示，在上述任一实施例中，优选地，驱动系统还包括：两个转向电机9，分别与第一车轮4和第三车轮6连接或分别与第二车轮5和第四车轮7连接，转向电机9用于推动车轮相对龙门架1沿水平方向转动。

在该实施例中，通过对驱动系统设置两个转向电机9，可以推动两前轮或两后轮进行水平方向的转动，以控制设备的行进方向或使设备进行转向，以便更灵活的针对不同的车辆或者集装箱使用检查设备，或操控自行走式集装箱/车辆检查设备更换作业场地。

在上述任一实施例中，可选地，驱动系统还包括：四个转向电机，分别与第一车轮、第二车轮、第三车轮和第四车轮连接，转向电机用于推动车轮相对龙门架沿水平方向转动。

在该实施例中，通过对驱动系统设置四个转向电机，即每个车轮上均有一个转向电机，这样可大幅降低设备的转弯半径，最多可以实现0转动半径的转动，可以满足在一些区域较小的空间进行检测工作时的需要。

本发明第二方面的实施例提供了一种自行走式集装箱/车辆检查设备，如图1和图2所示，包括本发明第一方面任一实施例提供的驱动系统。

本发明第二方面实施例提供的自行走式集装箱/车辆检查设备包括本发明第一方面任一实施例提供的一种驱动系统，因此该自行走式集装箱/车辆检查设备具有上述任一实施例提供的驱动系统的全部有益效果，在此不再赘述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。