参数校准方法及装置与流程

技术特征：

1.一种参数校准方法，其特征在于，所述方法包括：

根据设置在对象上的三轴加速度传感器检测到的目标加速度，确定所述对象的行驶坐标系的水平面坐标轴、与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴在水平面上的目标夹角，所述目标加速度是所述对象处于变速直线运动状态时所述三轴加速度传感器采集的加速度；

根据所述目标夹角校准目标传感器采集的水平面坐标轴上的运动参数，所述目标传感器设置在所述对象上，所述目标传感器为所述三轴加速度传感器，或水平面坐标轴与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴平行的其他传感器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据设置在对象上的三轴加速度传感器检测到的目标加速度，确定所述对象的行驶坐标系的水平面坐标轴、与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴在水平面上的目标夹角，包括：

从设置在对象上的三轴加速度传感器中获取加速度集，所述加速度集是所述三轴加速度传感器在预设时间段内连续采样的加速度组的集合，所述加速度组包括三轴加速度传感器采集的两个水平面坐标轴上的加速度；

根据所述加速度集中每组加速度，计算所述对象的行驶坐标系的水平面坐标轴、与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴在水平面上的夹角；

如果计算获得的各个夹角之间误差在设定范围内，则判定所述加速度集中的加速度组是所述对象处于变速直线运动状态时的目标加速度；

根据计算获得的各个夹角，确定所述对象的行驶坐标系的水平面坐标轴、与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴在水平面上的目标夹角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据设置在对象上的三轴加速度传感器检测到的目标加速度，确定所述对象的行驶坐标系的水平面坐标轴、与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴在水平面上的目标夹角，包括：

确定对象处于变速直线运动状态；

从设置在所述对象上的三轴加速度传感器中，获取所述对象在三轴加速度传感器的水平面坐标轴上的目标加速度；

根据所获取的目标加速度，计算所述对象的行驶坐标系的水平面坐标轴、与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴在水平面上的目标夹角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定对象处于变速直线运动状态，至少包括以下一种方式：

根据对象的方向盘的转角，确定所述对象处于变速直线运动状态；

根据设置在对象上的角速度传感器所检测的角速度，确定所述对象处于变速直线运动状态。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标夹角校准目标传感器采集的水平面坐标轴上的运动参数，包括：

根据所述目标夹角采用下述公式校准目标传感器采集的X轴运动参数：

L'_x＝L_x*cosλ-L_y*sinλ

根据所述目标夹角采用下述公式校准目标传感器采集的Y轴运动参数：

L'_y＝L_x*sinλ+L_y*cosλ

其中，L_x表示目标传感器采集的X轴运动参数，L_y表示目标传感器采集的Y轴运动参数，L′_x表示校准后的X轴运动参数，L′_y表示校准后的Y轴运动参数，λ表示目标夹角，X轴和Y轴为水平面坐标轴。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标加速度是采用偏转角将所述三轴加速度传感器采集的加速度校准后的加速度，所述偏转角的确定步骤包括：

获取重力加速度在三轴加速度传感器的各坐标轴上的重力加速度分量，所述重力加速度分量是所述三轴加速度传感器在静态条件下采集的重力加速度分量；

根据所述重力加速度分量，计算所述三轴加速度传感器的各坐标轴、相对于所述对象的行驶坐标系中相应坐标轴在垂直面上的偏转角，所述垂直面为垂直于行驶坐标系中水平面的面；

所述根据所述目标夹角校准目标传感器采集的水平面坐标轴上的运动参数，包括：

根据所述偏转角校准目标传感器采集的运动参数，并根据所述目标夹角将校准后的水平面坐标轴上的运动参数进行校准。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取重力加速度在三轴加速度传感器的各坐标轴上的重力加速度分量之前，还包括：

从所述三轴加速度传感器中获取预设组数的加速度值；

确定每轴加速度值中最大值与最小值的差值小于或等于该轴预设阈值。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述重力加速度分量，计算所述三轴加速度传感器的各坐标轴、相对于所述对象的行驶坐标系中相应坐标轴在垂直面上的偏转角，包括：

根据所述重力加速度分量，采用下述公式计算三轴加速度传感器的X轴相对于行驶坐标系中X轴在垂直面的偏转角：

$\mathrm{\α}=arctan\frac{J_x}{\sqrt{J_z^2+J_y^2}}$

根据所述重力加速度分量，采用下述公式计算三轴加速度传感器的Y轴相对于行驶坐标系中Y轴在垂直面的偏转角：

$\mathrm{\β}=arctan\frac{J_y}{\sqrt{J_z^2+J_x^2}}$

根据所述重力加速度分量，采用下述公式计算三轴加速度传感器的Z轴相对于行驶坐标系中Z轴在垂直面的偏转角：

$\mathrm{\γ}=arctan\frac{J_z}{\sqrt{J_x^2+J_y^2}}$

其中，α表示三轴加速度传感器的X轴相对于行驶坐标系中X轴在垂直面的偏转角，β表示三轴加速度传感器的Y轴相对于行驶坐标系中Y轴在垂直面的偏转角，γ表示三轴加速度传感器的Z轴相对于行驶坐标系中Z轴在垂直面的偏转角，J_x、J_y、J_z分别表示重力加速度在所述三轴加速度传感器的X、Y、Z轴上产生的不同的重力加速度分量。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标加速度的确定步骤包括：

根据所述偏转角采用下述公式确定所述目标加速度中X轴加速度：

$R_x^{\′}=\frac{R_x-R_z*\tan \mathrm{\α}}{cos\mathrm{\β}/cos\mathrm{\α}}$

根据所述偏转角采用下述公式确定所述目标加速度中Y轴加速度：

$R_y^{\′}=\frac{R_x-R_z*\tan \mathrm{\β}}{cos\mathrm{\α}/cos\mathrm{\β}}$

根据所述偏转角采用下述公式确定所述目标加速度中Z轴加速度：

$R_z^{\′}=\frac{R_x-R_y*\tan \mathrm{\γ}}{cos\mathrm{\α}/cos\mathrm{\γ}}$

其中，R′_x、R'_y、R′_z分别表示所述目标加速度的X、Y、Z轴加速度，R_x、R_y、R_z分别表示所述对象处于变速直线运动状态时，所述三轴加速度传感器实际采集的X、Y、Z轴的加速度，α表示三轴加速度传感器的X轴相对于行驶坐标系中X轴在垂直面的偏转角，β表示三轴加速度传感器的Y轴相对于行驶坐标系中Y轴在垂直面的偏转角，γ表示三轴加速度传感器的Z轴相对于行驶坐标系中Z轴在垂直面的偏转角。

10.一种参数校准装置，其特征在于，所述装置包括：

夹角确定模块，用于根据设置在对象上的三轴加速度传感器检测到的目标加速度，确定所述对象的行驶坐标系的水平面坐标轴、与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴在水平面上的目标夹角，所述目标加速度是所述对象处于变速直线运动状态时所述三轴加速度传感器采集的加速度；

参数校准模块，用于根据所述目标夹角校准目标传感器采集的水平面坐标轴上的运动参数，所述目标传感器设置在所述对象上，所述目标传感器为所述三轴加速度传感器，或水平面坐标轴与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴平行的其他传感器。