1.异形管件对接焊缝超声检测用自动扫查器，其特征在于：包括扫查器主体组件、探头臂组件、探头夹持组件、万向吸附轮组件和柔性轨道组件；所述探头臂组件安装在所述扫查器主体组件上，所述探头夹持组件和万向吸附轮组件平行安装在所述探头臂组件上；使用时，将柔性轨道组件固定在被检测管道上，由扫查器主体组件提供动力，使自动扫查器在轨道上移动，并且在探头臂组件的作用下，探头夹持组件夹持着超声探头沿着被检测管道的轴线方向移动至被检测焊缝处，同时万向吸附轮组件与被检测焊缝周围的管道面支撑起间隙，使得超声探头与被检测管道之间的距离恒定。
2.根据权利要求1所述的异形管件对接焊缝超声检测用自动扫查器，其特征在于：所述扫查器主体组件包括主体壳体、驱动电机、主动带轮、随动带轮、编码器、轮轴、磁性轮和驱动带轮；
所述主体壳体为台阶状，包括第一台阶和第二台阶，所述驱动电机固定在所述主体壳体第一台阶的一侧，所述主动带轮与所述随动带轮固定在所述第一台阶的另一侧，且通过传输带相连，所述主动带轮与所述驱动电机轴相连；所述轮轴为两根，平行设置在所述主体壳体的两侧壁之间，所述驱动带轮通过其中一根轮轴与所述随动带轮相连，所述磁性轮为两个，均固定在另一根轮轴上，所述编码器位于主动带轮和随动带轮的同一侧，且固定在另一根轮轴的端部。
3.根据权利要求1所述的异形管件对接焊缝超声检测用自动扫查器，其特征在于：所述探头臂组件包括探头臂支撑座、滑轨连接件、滑轨、滑块、滑块连接件、滑块固定件和手柄螺丝；
所述探头臂支撑座固定在主体壳体第二台阶上，所述滑轨连接件两端分别与所述探头臂支撑座和主体壳体第一台阶铰接，所述滑轨为两根，两根平行的滑轨的端部固定在所述滑轨连接件上，每根滑轨上均设有滑块，所述滑块为U形，置于所述滑轨下表面上，两个滑块通过所述滑块连接件固定相连，所述滑块固定件置于所述滑轨上方，且通过手柄螺丝与所述滑块连接件相连。
4.根据权利要求1所述的异形管件对接焊缝超声检测用自动扫查器，其特征在于：所述万向吸附轮组件包括万向吸附轮连接件、万向节、三角板、圆形永磁铁和万向球；
所述万向吸附轮连接件固定在滑块连接件上，所述万向节的上端与所述万向吸附轮连接件的下表面固定相连，下端与所述三角板的上表面固定相连，所述圆形永磁铁固定在所述三角板下表面的中心处，所述万向球固定在所述三角板下表面的三个角上。
5.根据权利要求1所述的异形管件对接焊缝超声检测用自动扫查器，其特征在于：所述柔性轨道组件包括柔性轨道皮带和柔性轨道皮带紧固装置，所述柔性轨道皮带环绕被检测管道外壁一周，用所述柔性轨道皮带紧固装置将所述柔性轨道皮带锁紧固定，进行检测时，扫查器主体组件的两个磁性轮的内侧依靠柔性轨道皮带的两侧作为轨道，同时驱动带轮的齿与所述柔性轨道皮带的齿相啮合，从而带动扫查器在柔性轨道皮带上移动。
6.根据权利要求1-5任一项所述的异形管件对接焊缝超声检测用自动扫查器的检测方法，其特征在于：
首先，组装扫查器主体组件、探头臂组件、探头夹持组件和万向吸附轮组件，并检查各组件是否正常工作，将柔性轨道皮带通过柔性轨道皮带紧固装置固定在被检测管道外壁上；
然后，将扫查器安装在柔性轨道皮带上，其中，两个磁性轮的内侧依靠柔性轨道依靠柔性轨道皮带的两侧作为轨道，并通过磁吸附力与被检测管道吸附，从而保证了对不同管径管道的使用，驱动带轮上的齿与柔性轨道皮带的齿相啮合，打开驱动电机，驱动电机的带动主动带轮转动，进而带动随动带轮转动，随动带轮带动驱动带轮转动，从而实现在柔性轨道皮带上沿着被检测管道的圆周移动；
再者，万向吸附轮组件置于被检测管道上焊缝周围，通过三个万向球将圆形永磁铁支撑起来形成间隙吸附，保证了超声探头与被检测管道之间的距离恒定，同时扭簧为超声探头提供压紧力，使得超声探头与被检测管道贴合；
最后，旋松手柄螺丝，使滑块在滑轨上滑动，从而调节超声探头在被检测管道轴向的位置，从而实现了超声探头在管道轴向位置的调节，调节完毕，旋紧手柄螺丝，将超声探头固定。