用于定位车辆的系统和方法与流程

本技术领域总体涉及定位系统，且更具体地涉及使用校正因子来定位车辆的系统和方法，以便使所确定的定位精确。

背景技术：

车辆定位系统用于识别在车辆导航系统中使用的车辆位置。当前系统利用全球定位系统(GPS)以将车辆相对于通常见于地图上的道路、关注点(POI)、以及其它特征来定位。更一般地说，GPS典型地通过在包括全球导航卫星系统(GLONASS)、伽利略卫星导航、北斗导航卫星系统和准天顶卫星系统(QZSS)的各国家和区域中进行操作的额外卫星导航系统来增强。使用多个星座来计算定位的通项是全球导航卫星系统(GNSS)。用户GNSS系统通常在95％的时候精确到10-50英尺，这足以用于一般的导航目的。然而，这对执行更先进的车辆控制(其需求相对于道路上其它车辆的车辆位置的准确识别)来说并不是精确的。

因此，期望提供用于定位车辆(其使GNSS的定位能力精确)的系统和方法。此外，期望使用通过无线数据流由车辆接收的校正因子来改进GNSS定位的性能。此外，本发明的其它期望特点和特征将通过随后的详细说明和所附权利要求并结合附图和前述的技术领域及背景技术而变得明显。

技术实现要素：

提供了用于定位车辆的系统和方法。在一个非限制性实施例中，用于定位车辆的系统包括但不限于车辆上的定位装置，其配置成接收位置数据和确定车辆的大致位置。系统进一步包括但不限于远程服务器，其配置成报告用于多个定位中的每一个的校正因子。系统进一步包括但不限于广播服务器，其配置成通过无线数据流来广播校正因子。系统进一步包括但不限于车辆上的接收器装置，其配置成通过无线数据流从广播装置中接收校正因子。系统进一步包括但不限于车辆上的校正装置，其配置成基于定位和大致位置从无线数据流来提取选定的校正因子，以及基于选定的校正因子和大致位置来确定车辆的精确位置。

在另一个非限制性实施例中，车辆包括但不限于远程信息处理控制单元，其具有配置成接收位置数据和确定车辆的大致位置的定位装置。远程信息处理控制单元进一步包括但不限于接收器装置，其配置成从广播服务器中接收无线数据流，该无线数据流包含用于多个定位中的每一个的校正因子。远程信息处理控制单元包括但不限于校正装置，其配置成基于定位和大致位置从无线数据流来提取选定的校正因子，以及基于选定的校正因子和大致位置来确定车辆的精确位置。

在另一个非限制性实施例中，提供了用于定位车辆的方法。该方法包括但不限于用车辆上的定位装置来接收位置数据以及基于定位数据来确定车辆的大致位置。该方法进一步包括但不限于广播来自广播服务器的无线数据流(该无线数据流包括用于多个定位中的每一个的校正因子)以及用车辆上的接收器装置来接收无线数据流。该方法进一步包括但不限于基于定位和大致位置从无线数据流中来提取选定的校正因子，以及用车辆上的校正装置来确定车辆的精确定位，车辆的精确定位是基于选定的校正因子和大致位置。

附图说明

所公开实施例将在下文中结合后面的附图来描述，其中相同的附图标记表示相同的元件，且其中：

图1是示出了通信系统的非限制性实施例的图；

图2是示出了根据实施例的用于定位车辆的系统的非限制性实施例的图；

图3是示出了根据另一个实施例的用于定位车辆的系统的非限制性实施例的图；并且

图4是示出了用于定位车辆的方法的非限制性实施例的流程图。

具体实施方式

下面的详细说明在本质上仅仅是示例性的，并非意图限制应用和用途。此外，不存在被前述的技术领域、背景技术、发明内容或下面的详细说明中提出的任何表述或暗示的理论束缚。如在此所使用的，术语模块指专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其它适当部件。

参照图1，示出了通信系统10的非限制性实施例，其可与在此所公开的装置/系统的实施例或以实施在此所公开的方法的实施例一起使用。通信系统10通常包括车辆12、无线载波系统14、陆用网络16和呼叫中心18。应该理解，所示系统的整个架构、设置和操作、以及单独的部件仅仅是示例性的，以及不同配置的通信系统也可用来实施在此所公开的方法的实施例。因此，下面的段落(其提供所示的通信系统10的简要概述)不旨在限制。

车辆12可以是任何类型的诸如摩托车、客车、卡车、娱乐车(RV)、船、飞机等的移动车辆，且装配有使其能通过通信系统10来通信的适当硬件和软件。一些车辆中，图1通常示出了硬件20，其包括远程信息处理单元24、连接于远程信息处理单元24的麦克风26、扬声器28、以及按钮和/或控制键30。可操作地耦合到远程信息处理单元24是网络连接或车辆总线32适当网络连接的实施例包括控制器局域网络(CAN)、媒介导向系统转移(MOST)、局域互联网络(LIN)、以太网和其它合适的连接，诸如与已知ISO(国际标准化组织)、SAE(汽车工程师学会)和/或IEEE(电气和电子工程师协会)标准和规范等等相符合的那些。

远程信息处理单元24是通过其与呼叫中心18的通信来提供多种服务的机载装置，且通常包括电子处理装置38、一个或多个类型的电子存储器40、蜂窝芯片/部件34、无线调制解调器36、双模天线70和包含GNSS芯片/部件42的导航单元。在一个实施例中，无线调制解调器36包括适于在电子处理装置38内被执行的计算机程序和/或一组软件例程。

远程信息处理单元24可提供各种服务，其包括：结合GNSS芯片/部件42而提供的逐向导航和其它导航相关的服务；结合位于整个车辆的各种撞击和/或碰撞传感器接口模块66和碰撞传感器68而提供的安全气囊展开通告和其它紧急或道路救助相关的服务；和/或娱乐信息节目相关的服务，其中音乐、互联网网页、电影、电视节目、视频游戏和/或其它内容通过娱乐信息节目中心46下载，娱乐信息节目中心46经由车辆总线32和音频总线22可操作地连接到远程信息处理单元24。在一个实施例中，存储下载内容以用于当前或稍后重放。以上所列的服务决不是远程信息处理单元24的所有能力的详细列表，而仅仅是远程信息处理单元能够提供的一些服务的说明。可以预期，远程信息处理单元24除了以上所列举的那些之外还可包括许多额外部件和/或与以上所列举的那些不同的部件。

车辆通信可使用无线电传输以建立具有无线载波系统14的语音信道，以便语音和数据传输都可通过语音信道来发送和接收。车辆通信经由用于语音通信的蜂窝芯片/部件34和用于数据传输的无线调制解调器36来启用。任何适当的编码或调制技术可与当前实施例一起使用，包括诸如TDMA(时分多址)、CDMA(码分多址)、W-CDMA(宽带CDMA)、FDMA(频分多址)、OFDMA(正交频分多址)等的数字传输技术。

双模天线70服务GNSS芯片/部件42和蜂窝芯片/部件34。

麦克风26为驾驶员或其它车辆乘员提供用于输入口头或其它可听指令的装置，并且可利用本领域中已知的人/机接口(HMI)技术来装配有嵌入式语音处理单元。反之，扬声器28将声音输出提供给车辆乘员，并可以是特别地专门用于远程信息处理单元24的独立扬声器或可以是车辆音频部件64的一部分。在任一种情况下，麦克风26和扬声器28能使车辆硬件20和呼叫中心18通过可听语音与乘员通信。车辆硬件也包括一个或多个按钮和/或控制键30，其能使车辆乘员致动或接合车辆硬件部件20中的一个或多个。例如，按钮和/或控制键30中的一个可以是用于启动与呼叫中心18的语音通信的电子按钮(无论其是诸如顾问58的人还是自动呼叫响应系统)。在另一个实施例中，按钮和/或控制键30中的一个可用于启动紧急服务。

音频部件64可操作地连接到车辆总线32和音频总线22。音频部件64经由音频总线22来接收模拟信息，且将其呈现为声音。经由车辆总线32来接收数字信息。音频部件64提供独立于娱乐信息节目中心46的调幅(AM)和调频(FM)无线电、光盘(CD)、数字化视频光盘(DVD)和多媒体功能。音频部件64可包含扬声器系统，或可经由车辆总线32和/或音频总线22上的仲裁来利用扬声器28。

车辆撞击和/或碰撞检测传感器接口66可操作地连接到车辆总线32。碰撞传感器68经由撞击和/或碰撞检测传感器接口66将关于车辆撞击的严重程度(诸如冲击角度和持续力的量)的信息提供给远程信息处理单元。

连接到各种传感器接口模块44的车辆传感器72可操作地连接到车辆总线32。示例性车辆传感器包括但不限于陀螺仪、加速计、磁力仪、发射检测和/或控制传感器、及诸如此类。示例性传感器接口模块44包括动力传动系控制、气候控制和主体控制等等。

无线载波系统14可以是在车辆硬件20和陆用网络16之间传送信号的蜂窝电话系统或任何其它适当的无线系统。根据实施例，无线载波系统14包括一个或多个小区塔48。

陆用网络16可以是连接到一个或多个陆线电话、以及将无线载波系统14连接到呼叫中心18的常规陆基电信网络。例如，陆用网络16可包括公众交换电话网络(PSTN)和/或因特网协议(IP)网络，如本领域技术人员所理解的。当然，陆用网络16的一个或多个段可在标准有线网络、光纤或其它光纤网络、电缆网络、诸如无线局域网络(WLANs)或提供宽带无线接入(BWA)的网络的其它无线网络，或其任何组合的形式中实施。

呼叫中心18设计成为车辆硬件20提供许多不同的系统后端功能，以及根据此处所示的实施例，通常包括一个或多个开关52、服务器54、数据库56、顾问58、以及各种其它电信/计算机设备60。这些各种呼叫中心部件(诸如结合车辆硬件20先前所描述的一个)经由网络连接或总线62适当地彼此耦合。开关52(其可以是专用交换分机(PBX)开关)路由输入信号，以便语音传输通常被发送到顾问58或自动响应系统，以及数据传输被传递给调制解调器或其它电信/计算机设备60以用于解调和进一步的信号处理。调制解调器或其它电信/计算机设备60可包括编码器，如先前所述且可连接到诸如服务器54和数据库56的各种装置。例如，数据库56可设计成存储用户简表记录、用户行为模式，或任何其它相关的用户信息。尽管所示实施例被描述为其可与有人操纵的呼叫中心18结合使用，但应理解呼叫中心18可以是任何的中央/或远程设施、有人操纵或无人操纵的、移动/固定的，期望交换去或来自呼叫中心18的语音和数据。

参照图2，示出了用于定位车辆110的系统100的非限制性实施例。应该理解，所示系统100的整个架构、设置和操作、以及单独的部件仅仅是示例性的，以及不同配置的系统也可用来实施在此所公开的系统100的实施例。因此，下面的段落(其提供所示的系统100的简要概述)不旨在限制。

系统100通常包括车辆110、远程服务器120和广播服务器130。如在此所使用的术语“服务器”通常是指电子部件，如本领域的技术人员所知，诸如等待来自其它机器或软件(客户机)的请求并对其响应的计算机程序或机器。车辆110包括定位装置140、接收器装置150和校正装置160。如在此所使用的术语“装置”通常是指电子部件，如本领域的技术人员所知，并不旨在限制。远程服务器配置成报告用于多个定位中的每一个的校正因子123-126。广播服务器130与远程服务器120通信并配置成通过无线数据流132来广播校正因子123-126。

车辆110可以是任何类型的诸如摩托车、客车、卡车、娱乐车(RV)、船、飞机等的移动车辆，且装配有使其能通过系统100来通信的适当硬件和软件。定位装置140、接收器装置150和校正装置160在车辆100上，并可操作地耦合到车辆总线112。适当车辆总线112的实施例包括控制器局域网络(CAN)、媒介导向系统转移(MOST)、局域互联网络(LIN)、以太网和其它合适的连接，诸如与已知ISO(国际标准化组织)、SAE(汽车工程师学会)和/或IEEE(电气和电子工程师协会)标准和规范等等相符合的那些。

定位装置140配置成从定位网络172中接收位置数据170。在一个非限制性实施例中，定位装置140是全球导航卫星系统(GNSS)142，其从包括GNSS卫星177a-c的GNSS卫星网络176中接收GNSS数据174。本领域的技术人员应理解，虽然GNSS系统142和GNSS卫星网络176的限制性表示在此公开，但这公开不会限制对系统100的理解。位置数据170从定位网络172中进行广播，并反过来由车辆上的定位装置140来接收。定位装置140使用位置数据170以确定车辆110的大致位置。

定位装置140必须将由GNSS卫星网络176的GNSS卫星177a-c所广播的GNSS数据174匹配成伪随机二进制序列的内部产生版本，其也包含在GNSS数据174中。当由GNSS卫星177a所广播的GNSS数据174行进到车辆110时，GNSS数据174花费时间以到达定位装置140。由于GNSS数据174花费时间以到达定位装置140，则两个序列最初不一致；GNSS卫星的174副本相对于定位装置的140副本延迟了。通过逐渐延迟定位装置的140副本，则两个副本最终可匹配。校正延迟表示用于GNSS数据174所需的时间以到达定位装置140，且由此可计算从GNSS卫星177a的距离。

所得到的距离测量的精确度(且因此车辆110的大致位置的精确度)基本上是定位装置140的能力的函数以精确地处理来自GNSS卫星177a-c的GNSS数据174。然而，引入到GNSS数据174的误差源(诸如非缓和电离层和对流层延迟、多路径、卫星时钟和星历误差等)可对由定位装置140做出的距离测量造成负面影响，从而使得车辆110的大致位置不那么精确。GNSS定位的精确度通常被给出为“精确到20英尺”，这意味着实际位置可在所确定位置的20英尺半径以内的任何地方。例如，精确到30英尺的GNSS位置不如精确到10英尺的GNSS位置精确。

精确点定位(PPP)卫星导航使用瞬时状态校正，其对视野内的所有卫星信号进行广播以允许改进精确度。状态校正包括例如对卫星时钟、卫星轨道和电离层延迟和对流层延迟的校正。PPP的特定操作不是本申请所预期的，然而，本领域的技术人员应理解PPP的一些困难可通过对引入到如上所述的GNSS数据174的误差进行补偿的校正因子123-126的使用来解决。校正因子123-126的生成同样地不是本申请所预期的，以及在非限制性实施例中，校正因子123-126可由第三方服务提供。

当确定车辆的位置时，校正因子123-126允许改进精确度。然而，每个校正因子123-126仅在特定定位或地理范围内有用。换言之，举例来说，在密歇根州底特律行进的车辆110不希望使用对法国巴黎特定的校正因子。相应地，校正因子123-126中的每一个与定位相关。在非限制性实施例中，每个校正因子123-126可与圆形且直径大约20英里的定位区域相关。在非限制性实施例中，定位区域重叠，使得当车辆110从一个定位区域行进到另一个时，车辆110总是位于具有校正因子123-126的区域。

远程服务器120报告多个定位中的每一个的校正因子123-126。尽管在远程服务器120中仅示出了四个校正因子123-126，但本领域的技术人员应理解，在不脱离本应用精神和范围的情况下，更多数量的校正因子123-126可由远程服务器120来报告，且诸如说明在此不旨在限制。随着可得到更精确的因子及天气条件改变等，校正因子123-126可在远程服务器120中进行更新，以便广播相关且情境精确的校正因子123-126。

广播服务器130通过无线数据流132来广播校正因子123-126，其反过来由车辆110上的接收器装置150来接收。本领域的技术人员应理解，广播服务器130和接收器装置150配置成以无线方式通信，以便无线数据流132可由接收器装置150来接收。在非限制性实施例中，无线数据流132使用任何适当编码或调制技术(其包括诸如TDMA(时分多址)、CDMA(码分多址)、W-CDMA(宽带CDMA)、FDMA(频分多址)、OFDMA(正交频分多址)等的数字传输技术)来传输。在非限制性实施例中，无线数据流132是包括所有校正因子123-126的单个无线数据流。换言之，在非限制性实施例中，由广播服务器130广播的无线数据流132包含在远程服务器120中的所有校正因子123-126。

校正装置160通过车辆总线112与定位装置140和接收器装置150通信。使用车辆112的大致位置(其来自定位装置140)，校正装置160从无线数据流132中提取选定的校正因子。在非限制性实施例中，校正装置160使用车辆的大致位置以识别包括车辆的大致位置的定位。例如，在非限制性实施例中，如果每个定位的直径约为20英里，校正装置160确定覆盖车辆的大致位置的定位。在非限制性实施例中，无线数据流132包括定位标记，其指示与在无线数据流132中广播的每个校正因子123-126相关的定位。

校正装置160基于选定的校正因子和车辆110的大致位置来确定车辆110的精确位置。如上所述，当通过改进用GNSS数据174做出的测量来确定车辆110的精确位置时，校正因子123-126允许改进精确度。在非限制性实施例中，校正装置160基于选定的校正因子将校正滤波器应用到GNSS数据174中。在非限制性实施例中，校正装置160将已过滤的GNSS数据提供给定位装置140以确定精确定位。

在非限制性实施例中，无线数据流132包括所有的校正因子123-126，其对整个行星有效。在非限制性实施例中，校正装置160基于车辆112的大致位置从包含在无线数据流132的行星宽广校正因子123-126中提取选定的校正因子。

在非限制性实施例中，校正装置160通过容宿在包括定位装置140和接收器装置150的电子模块(未示出)的软件应用来实施。定位装置140和接收器装置150都将实时数据提供给校正装置160，这在电子模块上连续运行。在非限制性实施例中，车辆总线112向车辆总线112上的其它车辆系统报告精确定位。

在非限制性实施例中，系统100进一步包括与远程服务器120通信的额外远程服务器180。额外远程服务器180配置成报告多个定位中的每一个的额外校正因子183-186。尽管在额外远程服务器120中仅示出了四个额外校正因子183-186，但本领域的技术人员应理解，在不脱离本应用精神和范围的情况下，更多的额外校正因子183-186可由额外远程服务器180来报告，且诸如说明在此不旨在限制。随着可得到更精确的因子及天气条件改变等，额外校正因子183-186可在额外远程服务器180中进行更新，以便相关且情境精确的额外校正因子183-186由广播服务器130来广播。额外远程服务器180可以是系统100中的许多服务器中的一个，以允许包括多个校正因子123-126、183-186或以改进系统100的稳健性。

在非限制性实施例中，校正因子123-126是选自由卫星轨道校正因子、卫星范围因子、卫星轨道模型因子、原子时钟校正因子、电离层信号延迟因子、对流层信号延迟因子，或其组合组成的组中的因子。以这种方式，本公开预期校正因子123-126中的每一个可含有任何数量的单独因子以用于精确定位的确定。

在非限制性实施例中，车辆110进一步包括与总线112通信的车辆传感器190-194以将传感器数据提供给校正装置160。在非限制性实施例中，车辆110包括速度计190、指南针191、加速计192、车辆控制模块193和惯性导航传感器194。在非限制性实施例中，传感器数据包括车辆速度、行进方向、车辆加速度、惯性导航数据等，并且基于传感器数据进一步确定精确位置。

在非限制性实施例中，车辆110进一步包括提供有精确定位的车辆控制系统(未示出)。在非限制性实施例中，车辆控制系统包括巡航控制系统、导航系统、自动驾驶系统、车辆对车辆通信系统、排制导系统，或其组合。

现参照图3，并继续参照图2，示出了用于定位车辆210的系统200的非限制性实施例。应该理解，所示系统200的整个架构、设置和操作、以及单独的部件仅仅是示例性的，以及不同配置的系统也可用来实施在此所公开的系统200的实施例。因此，下面的段落(其提供所示的系统200的简要概述)不旨在限制。当类似部件用在相对于系统100的系统200中时，类似附图标记将被使用以及对系统200的说明将集中在相对于系统100的不同之处。

系统200通常包括车辆210、远程服务器120和广播服务器130。车辆210包括远程信息处理控制单元214。除了图1的远程信息处理单元24之外，远远程信息处理控制单元214包括定位装置240、接收器装置250、校正装置260和车辆控制系统216。远程服务器配置成报告用于多个定位中的每一个的校正因子123-126。广播服务器130与远程服务器120通信并配置成通过无线数据流132来广播校正因子123-126。

车辆210可以是任何类型的诸如摩托车、客车、卡车、娱乐车(RV)、船、飞机等的移动车辆，且装配有使其能通过系统200来通信的适当硬件和软件。定位装置240、接收器装置250、校正装置260和车辆控制系统216在车辆210上，并可操作地耦合到车辆总线212。适当车辆总线212的实施例包括控制器局域网络(CAN)、媒介导向系统转移(MOST)、局域互联网络(LIN)、以太网和其它合适的连接，诸如与已知ISO(国际标准化组织)、SAE(汽车工程师学会)和/或IEEE(电气和电子工程师协会)标准和规范等等相符合的那些。

定位装置240配置成从定位网络172中接收位置数据170。在一个非限制性实施例中，定位装置240是全球导航卫星系统(GNSS)242，其从包括GNSS卫星177a-c的GNSS卫星网络176中接收GNSS数据174。本领域的技术人员应理解，虽然GNSS系统242和GNSS卫星网络176的限制性表示在此公开，但这公开不会限制对系统200的理解。位置数据170从定位网络172中进行广播，并反过来由车辆210上的定位装置240来接收。定位装置240使用位置数据170以确定车辆210的大致位置。

远程服务器120报告多个定位中的每一个的校正因子123-126。尽管在远程服务器120中仅示出了四个校正因子123-126，但本领域的技术人员应理解，在不脱离本应用精神和范围的情况下，更多的校正因子123-126可由远程服务器120来报告，且诸如说明在此不旨在限制。随着可得到更精确的因子及天气条件改变等，校正因子123-126可在远程服务器120中进行更新，以便广播相关且情境精确的校正因子123-126。

广播服务器130通过无线数据流132来广播校正因子123-126，其反过来由车辆210上的接收器装置250来接收。本领域的技术人员应理解，广播服务器130和接收器装置250配置成以无线方式通信，以便无线数据流132可由接收器装置250来接收。在非限制性实施例中，无线数据流132使用任何适当编码或调制技术(其包括诸如TDMA(时分多址)、CDMA(码分多址)、W-CDMA(宽带CDMA)、FDMA(频分多址)、OFDMA(正交频分多址)等的数字传输技术)来传输。在非限制性实施例中，无线数据流132是包括所有校正因子123-126的单个无线数据流。换言之，在非限制性实施例中，由广播服务器130广播的无线数据流132包含在远程服务器120中的所有校正因子123-126。

校正装置260通过车辆总线212与定位装置240、接收器装置250和车辆控制系统216通信。使用车辆212的大致位置(其来自定位装置240)，校正装置260从无线数据流132中提取选定的校正因子。在非限制性实施例中，校正装置260使用车辆的大致位置以识别包括车辆的大致位置的定位。例如，在非限制性实施例中，如果每个定位的直径约为20英里，校正装置260确定覆盖车辆的大致位置的定位。在非限制性实施例中，无线数据流132包括定位标记，其指示与在无线数据流132中广播的每个校正因子123-126相关的定位。

校正装置260基于选定的校正因子和车辆210的大致位置来确定车辆210的精确位置。如上所述，当通过改进用GNSS数据174做出的测量来确定车辆210的精确位置时，校正因子123-126允许改进精确度。在非限制性实施例中，校正装置260基于选定的校正因子将校正滤波器应用到GNSS数据174中。在非限制性实施例中，校正装置260将已过滤的GNSS数据提供给定位装置240以确定精确定位。在非限制性实施例中，远程信息处理接收器214将如上所论述的远程信息处理数据提供给校正装置260。

在非限制性实施例中，系统200进一步包括与远程服务器120通信的额外远程服务器180。额外远程服务器180配置成报告多个定位中的每一个的额外校正因子183-186。尽管在额外远程服务器180中仅示出了四个校正因子183-186，但本领域的技术人员应理解，在不脱离本应用精神和范围的情况下，更多数量的额外校正因子183-186可由额外远程服务器180来报告，且诸如说明在此不旨在限制。随着可得到更精确的因子及天气条件改变等，额外校正因子183-186可在额外远程服务器180中进行更新，以便相关且情境精确的额外校正因子183-186由广播服务器130来广播。额外远程服务器180可以是系统200中的许多服务器中的一个，以允许包括多个校正因子123-126、183-186或以改进系统100的稳健性。

在非限制性实施例中，校正因子123-126是选自由卫星轨道校正因子、卫星范围因子、卫星轨道模型因子、原子时钟校正因子、电离层信号延迟因子、对流层信号延迟因子，或其组合组成的组中的因子。以这种方式，本公开预期校正因子123-126中的每一个可含有任何数量的用于精确定位的确定的单独因子。

在非限制性实施例中，车辆210进一步包括与总线212通信的车辆传感器190-194以将传感器数据提供给校正装置260。在非限制性实施例中，车辆210包括速度计190、指南针191、加速计192、车辆控制模块193和惯性导航传感器194。在非限制性实施例中，传感器数据包括车辆速度、行进方向、车辆加速度、惯性导航数据等，并且基于传感器数据进一步确定精确位置。

在非限制性实施例中，车辆控制系统216提供有精确定位。在非限制性实施例中，车辆控制216系统包括巡航控制系统、导航系统、自动驾驶系统、车辆对车辆通信系统、排制导系统，或其组合。

现参照图4，并继续参照图2和3，流程图示出了根据本公开的由用于定位车辆的系统100、200所执行的方法。根据本公开可以理解，方法300内操作的次序不限于在图4中所示的顺序执行，而是可按照应用且根据给定应用的需求在一个或多个变化次序中来执行。

在各种示例性实施例中，系统100、200和方法300基于预定事件来运行，和/或可在车辆110、210的操作期间连续运行。方法300在310处以用定位装置140、240来接收位置数据170作为开始。在320处，方法300基于位置数据170来确定车辆110、210的大致位置。在330处，无线数据流132从广播服务器130中进行广播。如上所详述，无线数据流132包括用于多个定位中的每一个的校正因子123-126、183-186。

在340处接收器装置150、250接收无线数据流132，并在350处选定的校正因子基于定位和大致位置从无线数据流32中提取。在360处，校正装置160、260基于选定的校正因子和大致位置来确定车辆110、210的精确位置。然后方法300前进到310以按照需要来确定另一个精确位置。

在非限制性实施例中，车辆110、210进一步包括车辆传感器190-194以将传感器数据提供给校正装置160、260。在非限制性实施例中，在350之后，方法300前进到370以及传感器数据由车辆传感器190-194来生成。在380处，将传感器数据提供给校正装置160、260。在380之后，方法300前进到360并基于传感器数据、大致位置和选定的校正因子来确定精确位置。

在非限制性实施例中，在330处广播的无线数据流132是包括所有的校正因子123-126、183-186的单个无线数据流。在非限制性实施例中，在33处无线数据流132中传输的校正因子123-126、183-186是选自由卫星轨道校正因子、卫星范围因子、卫星轨道模型因子、原子时钟校正因子、电离层信号延迟因子、对流层信号延迟因子，或其组合组成的组中的因子。以这种方式，本公开预期校正因子123-126、183-186中的每一个可含有任何数量的单独因子以用于精确定位的确定。

尽管已在前面的详细说明中提供了各种示例性实施例，但应理解存在着大量的变型。还应理解，示例性实施例仅是实施例，且不期望以任何方式来限制本公开的范围、适应性，或配置。反而前面的详细说明给本领域的技术人员提供了用于实施示例性实施例的便利的道路图。应理解，在不脱离所附权利要求书及其法律等价物所阐述的本公开内容的情况下，可在元件的功能和设置中做出各种变化。