一种支持FPV眼镜的可遥控多功能全地形移动平台的制作方法

本实用新型涉及一种可遥控的移动平台装置，具体涉及一种支持FPV眼镜的可遥控多功能全地形移动平台。

背景技术：

随着科学技术的日新月异，智能小型车辆泛用于各种特殊场合。但目前市面上的智能小车功能较单一，存在许多实际运用上的缺点，这些小型车辆通常是单纯的履带式移动或轮式移动，路况适应能力有限，而且车辆没有具备充分的信息反馈功能。因此，我们亟需开发一种新型的移动平台，该平台可实时反馈环境信息，同时具有较高工作稳定性与地形适应性，以满足需求。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种支持FPV眼镜的可遥控多功能全地形移动平台。该移动平台具有较高的工作稳定性与地形性，可实时反馈环境信息。

本实用新型的目的可采用以下技术方案来达到：

一种支持FPV眼镜的可遥控多功能全地形移动平台，包括移动装置、遥控手柄、FPV眼镜、同步三自由度云台和控制系统，其特征在于，所述云台包括底座、电机、法兰和摄像头，所述电机包括第一电机、第二电机和第三电机，所述法兰包括第一法兰、第二法兰和第三法兰，所述第一法兰通过所述第一电机与所述底座连接，所述第二电机固定在所述第一法兰上，所述第二法兰与所述第二电机连接，所述第三电机固定在所述第二法兰上，所述摄像头通过所述第三法兰与所述第三电机连接，所述云台安装与所述移动装置上。

特别地，所述移动装置采用一种车轮履带两用式移动机构。

特别地，所述的移动装置采用单独的轮式移动机构或单独的履带式移动机构。

特别地，所述三个电机为无刷电机。

特别地，所述的FPV眼镜内置MPU6050姿态传感器。

特别地，所述控制系统用于接收所述传感器采集的x，y，z轴加速度、计算出欧拉角信息并根据信号向所述电机发出脉冲宽度调制信号。

特别地，所述第一电机固定在所述第一法兰上，所述第一电机与所述底座相连，所述第一电机对所述传感器采集的x轴信息作出反馈。

特别地，所述第二电机固定在所述第一法兰上，所述第二法兰与所述第二电机相连，所述第二电机对所述传感器采集的y轴信息作出反馈。

特别地，所述第三电机固定在所述第二法兰上，所述摄像头通过所述第三法兰与所述第三电机相连，所述第三电机对所述传感器采集的z轴信息作出反馈。

特别地，所述控制系统为单片机、SoC或PLC。

本实用新型具有如下有益效果：

总体来看，该平台可被遥控，实时反馈环境信息，同时具有较高工作稳定性与地形适应性。该设计不局限应用于安保设备，户外探测和灾区救援，在其他各类情况例如复杂地形中放射性污染源的清理等情况下也同样能发挥不可替代的实用性能。如此高的泛用性，与该平台的多功能移动性、可遥控性和实时反馈性是密不可分的。

附图说明

利用附图对实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1为本实用新型一种支持FPV眼镜的可遥控多功能全地形移动平台的示意图。

图2为本实用新型一种支持FPV眼镜的可遥控多功能全地形移动平台的同步三自由度云台示意图。

图3为本实用新型一种支持FPV眼镜的可遥控多功能全地形移动平台的同步三自由度云台模拟头部左右摇头运动示意图。

图4为本实用新型一种支持FPV眼镜的可遥控多功能全地形移动平台的同步三自由度云台模拟头部左右倾斜头部运动示意图。

图5为本实用新型一种支持FPV眼镜的可遥控多功能全地形移动平台的同步三自由度云台模拟头部上下俯仰运动示意图。

具体实施方式

结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。

参见图1所示，一种支持FPV眼镜的可遥控多功能全地形移动平台，移动装置10、遥控手柄、FPV眼镜、同步三自由度云台20和控制系统，移动装置1可以采用一种车轮履带两用式移动机构，也可以采用单独的轮式移动机构或单独的履带式移动机构。遥控手柄可以将信号通过WiFi传输给控制系统，进而控制移动装置10，同时控制变形装置达到切换移动机构。FPV眼镜有MPU6050姿态传感器，传感器可以检测穿戴者的头部运动，将数据传输给控制系统，控制系统自身传感器采集到的云台摄像头的欧拉角姿态信息进行对比，通过PID调节算法，进而控制云台运动，使其与头部运动同步，同步三自由度云台20上的摄像头采集的图像可以实时传输回FPV眼镜。

参照图2所示，云台20包括底座1、电机、法兰和摄像头8，电机包括第一电机2、第二电机4和第三电机6，法兰包括第一法兰3、第二法兰5和第三法兰7，第一法兰3通过第一电机2与底座1连接，第二电机4固定在第一法兰3上，第二法兰5与第二电机4连接，第三电机6固定在第二法兰5上，摄像头8通过第三法兰7与第三电机6连接，三个电机均为无刷电机。FPV眼镜内置MPU6050姿态传感器，FPV眼镜内置MPU6050姿态传感器将采集到头部运动的姿态传感器信息，通过控制单元(单片机、PLC等)计算出对应姿态的欧拉角信息，并通过无线通信技术将所获取信息传输给云台控制系统，分别反馈给位于第一法兰3、第二法兰5、第三法兰7上的无刷电机，进而控制云台运动，使其与头部运动同步，达到更好的视觉体验。云台控制系统接收到FPV眼镜传输来的头部姿态欧拉角信息后，与自身姿态传感器的欧拉角信息比较，利用PID算法调节并向电机发出脉冲宽度调制信号。

其中第一法兰3通过第一电机2与底座1相连，第一电机2的运动可以模拟头部的左右摇头动作；第二电机4固定在第一法兰3上，第二法兰5与第二电机2相连，第二电机2的运动可以模拟头部的左倾右倾动作；第三电机6固定在第二法兰5上，摄像头8通过第三法兰7与第三电机6相连，第三电机6的运动可以模拟头部的俯仰动作。

第一电机2固定在第一法兰3上，第一电机2与底座1相连，对MPU6050姿态传感器采集的x轴信息做出反馈，第一电机2的运动可以模拟头部的左右摇头动作。第二电机2固定在第一法兰3上，第二法兰5与第二电机4相连，对MPU6050姿态传感器采集的y轴信息做出反馈，第二电机4的运动可以模拟头部的左倾右倾动作。第三电机6固定在第二法兰5上，摄像头8通过第三法兰7与第三电机8相连，对MPU6050姿态传感器采集的z轴信息做出反馈，第三电机8的运动可以模拟头部的俯仰动作。

参见图3，根据MPU6050姿态传感器采集的头部x轴欧拉角及加速度等数据进而控制第一电机的PWM占空比，可以模拟头部左右摇头运动。

参见图4，根据MPU6050姿态传感器采集的头部y轴欧拉角及加速度等数据进而控制第二电机的PWM占空比，可以模拟头部左右倾斜头部运动。

参见图5，根据MPU6050姿态传感器采集的头部y轴欧拉角及加速度等数据进而控制第三电机的PWM占空比，可以模拟头部上下俯仰运动。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。