本申请属于裂纹检测技术领域，特别涉及一种裂纹检测系统。
背景技术：
随着国家基础建设的不断发展，钢筋水泥结构建筑已经遍及世界的各个角落，水泥结构建筑经过长时间的日晒雨林后，容易出现剥落、裂纹等损伤，水泥结构建筑的裂纹检测对于保证建筑安全、评估建筑寿命等具有重要意义。
传统的裂纹检测装置为固定式，需要大量的准备工作，检测效率极低。而随着无人机技术的不断发展，通过利用无人机机载裂纹检测装置进行裂纹检测，极大的提高了裂纹检测的效率。然而，现有的无人机机载裂纹检测装置存在以下问题：
1、无人机安全性低，经常出现无人机损坏的情况；
2、检测效率和精度较低，无法满足实际应用要求；
3、数据处理自动化程度低，需要依赖人工根据照片等数据判断裂纹的宽度和长度。
因此，有必要开发一种安全性高、精度高且效率高的裂纹检测装置，以改善现有无人机机载裂纹检测装置存在的不足。
技术实现要素：
本申请提供了一种裂纹检测系统，旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。
为了解决上述问题，本申请提供了如下技术方案：
一种裂纹检测系统，包括搭载装置、裂纹检测装置和数据处理装置，所述裂纹检测装置安装于搭载装置上，并与所述数据处理装置连接；
所述裂纹检测装置包括高清相机和点阵激光器，所述高清相机用于拍摄被测目标的裂纹图像，所述点阵激光器用于获取被测目标的三维扫描数据；
所述数据处理装置用于根据所述被测目标的三维扫描数据和裂纹图像进行被测目标的裂纹提取和裂纹参数计算。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述搭载装置包括无人机和防护外壳，所述无人机设于防护外壳内。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述搭载装置还包括图像回传模块，所述无人机在飞行过程中拍摄周边环境的图像，所述图像回传模块用于将拍摄图像传输至数据处理装置进行显示。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述裂纹检测装置还包括led补光光源，所述led补光光源具有与自然光相近的光谱，用于在黑暗或者弱光环境下为所述高清相机补光。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述裂纹检测装置还包括控制模块，所述控制模块分别与高清相机、点阵激光器和led补光光源连接，用于分别对高清相机、点阵激光器和led补光光源进行控制，并读取高清相机拍摄的裂纹图像及点阵激光器获取的三维扫描数据，将所述裂纹图像及三维扫描数据传输至数据处理装置。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述点阵激光器具有正方形点阵分布的激光光源，并具有规则的激光光斑分布，所述点阵激光器的激光出射角度不大于30°，激光发散角度不大于1mrad。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述数据处理装置包括三维计算模块、裂纹计算模块和显示模块；
所述三维计算模块用于根据三维扫描数据获取被测目标上的三维点云数据，根据所述三维点云数据建立被测目标的三维模型；
所述裂纹计算模块用于将所述裂纹图像映射到被测目标的三维模型上，并将三维模型按照激光光斑分布进行网格化，对于每一个网格单元进行插值后，再次进行网格化，提取裂纹在所经过的所有网格单元中的定点，并将最近的定点作为该段裂纹到高清相机的距离，通过小孔成像原理计算该段裂纹的宽度和长度，并通过所述显示模块显示计算结果。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述点阵激光器的主轴和高清相机的主光轴平行，设所述点阵激光器的主轴和高清相机的安装距离为h，根据所述高清相机的小孔成像原理得到如下关系：
上述公式中，di为高清相机到被测目标表面的距离，θi为当前激光出射线与点阵激光器的主轴在xoy平面上与x轴之间的夹角，βi为通过高清相机拍摄的裂纹图像和三维计算模块计算出的当前激光出射线与xoy平面之间的夹角。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述高清相机为具有500万像素和15fps帧频的低畸变相机。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述无人机采用碳纤维材料构成，所述防护外壳采用碳纤维加玻璃纤维材料构成。
相对于现有技术，本申请实施例产生的有益效果在于：本申请实施例的裂纹检测系统采用无人机技术、机器视觉技术和激光技术相结合，通过设计无人机防护结构，保证了无人机飞行安全及系统作业安全；通过机器视觉和激光技术，实现裂纹的高精度检测；通过图像处理，提高了裂纹检测的自动化程度和效率。本申请提升了裂纹检测效率和检测精度，在很大程度上为桥梁、水道、房屋等建筑物的裂纹检测提供了新的手段。
附图说明
图1是本申请实施例的裂纹检测系统的结构示意图；
图2是本申请实施例的搭载装置示意图；
图3是本申请实施例的裂纹计算模块的栅格化计算原理示意图；
图4是本申请实施例的高清相机和点阵激光器的布局示意图；
图5为本申请实施例的裂纹检测系统的理论精度计算图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
请参阅图1和图2，图1是本申请实施例的裂纹检测系统的结构示意图，图2是本申请实施例的搭载装置示意图。本申请实施例的裂纹检测系统包括搭载装置100、裂纹检测装置200和数据处理装置300，裂纹检测装置200安装于搭载装置100上，并与数据处理装置300连接；通过搭载装置100带动裂纹检测装置200以机载的方式拍摄被测目标的裂纹图像，并获取被测目标的三维扫描数据；数据处理装置300根据裂纹图像以及三维扫描数据进行裂纹提取和裂纹参数计算。
进一步地，如图2所示，搭载装置100为多旋翼结构的无人机设备，包括无人机101、防护外壳102和图像回传模块103；无人机101采用碳纤维材料构成，防护外壳102采用碳纤维加玻璃纤维材料构成，防护外壳102设于无人机101的外侧，保证了无人机101的飞行安全；无人机101在飞行过程中实时拍摄周边环境的图像，并通过图像回传模块103将拍摄图像传输至数据处理装置300进行显示，便于操作人员实时观测搭载装置100附近的环境情况，保证飞行安全。本申请实施例中，搭载装置100以聚合物锂电池为动力系统，以无刷电机为动力输出，具有不小于25分钟的续航能力和不小于2.5kg的起飞重量。
进一步地，裂纹检测装置200包括高清相机201、点阵激光器202、led补光光源203和控制模块204；
高清相机201用于实时拍摄被测目标的裂纹图像；在本申请实施例中，高清相机201为具有500万像素和15fps帧频的低畸变相机，具体可根据实际需求进行配置。
点阵激光器202用于获取被测目标的三维扫描数据；在本申请实施例中，点阵激光器202具有11×11及以上的正方形点阵分布的激光光源，并具有较为规则的激光光斑分布以及一定的激光出射点数量，以保证三维扫描的点云密度；可发射具有规则形状和光斑分布的红色激光，激光出射角度不大于30°，激光发散角度不大于1mrad(毫弧度)，激光波长为650nm、520nm或450nm的可见光，可实现15米范围内的有效三维扫描，三维扫描精度优于5cm。
led补光光源203具有与自然光相近的光谱，用于在黑暗或者弱光环境下为高清相机201补光；
控制模块204采用嵌入式结构，分别与高清相机201、点阵激光器202和led补光光源203连接，用于分别对高清相机201、点阵激光器202和led补光光源203进行拍摄、补光、裂纹图像读取及三维扫描数据读取等控制操作，并将读取到的裂纹图像及三维扫描数据传输至数据处理装置300。
进一步地，数据处理装置300为pc、智能手机等终端设备，数据处理装置300包括三维计算模块301、裂纹计算模块302和显示模块303；
三维计算模块301用于根据点阵激光器202获取的三维扫描数据获取被测目标上的三维点云数据(三维点云数据精度在厘米级)，根据三维点云数据建立被测目标的三维模型；
裂纹计算模块302基于栅格化计算原理，根据被测目标的三维模型以及高清相机201拍摄的裂纹图像进行裂纹提取和裂纹参数计算，实现被测目标的裂纹检测，并通过显示模块303显示检测结果。
请一并参阅图3，是本申请实施例的裂纹计算模块的栅格化计算原理示意图。首先，将高清相机201拍摄的裂纹图像映射到被测目标的三维模型上，然后将整个三维模型按照激光光斑分布进行网格化，对于每一个网格单元，按照精度需求进行插值后，再次进行网格化，提取裂纹在所经过的所有网格单元中的定点，并将最近的定点作为该段裂纹到高清相机201的距离，通过小孔成像原理计算该段裂纹的宽度和长度等参数。
请一并参阅图4，是本申请实施例的高清相机和点阵激光器的布局示意图。点阵激光器202的主轴x和高清相机201的主光轴γ1平行，点阵激光器202的主轴和高清相机201安装距离为h(h1+h2＝h)，h1、h2、d是中间变量，根据高清相机201的小孔成像原理，可以计算得到如下关系：
上述公式中，di为高清相机201到被测目标表面的距离，θi为当前激光出射线与点阵激光器202的主轴在xoy平面上与x轴之间的夹角，βi为通过高清相机201拍摄的裂纹图像和三维计算模块301所计算出的当前激光出射线与xoy平面之间的夹角。
如图5所示，为本申请实施例的裂纹检测系统的理论精度计算图。在高清相机201具有35mm焦距、1.5um像素大小条件下，不同安装距离h下的三维扫描精度变化，在实际操作中，可根据不同的精度需求选择不同的安装距离h。
本申请实施例的裂纹检测系统采用无人机技术、机器视觉技术和激光技术相结合，通过设计无人机防护结构，保证了无人机飞行安全及系统作业安全；通过机器视觉和激光技术，实现裂纹的高精度检测；通过图像处理，提高了裂纹检测的自动化程度和效率。本申请提升了裂纹检测效率和检测精度，在很大程度上为桥梁、水道、房屋等建筑物的裂纹检测提供了新的手段。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。