RV减速器动静态性能测试系统的制作方法

本实用新型涉及减速器测试技术领域，特别是一种适用于工业机器人主要关节用RV减速器的动静态性能测试系统。

背景技术：

RV减速器作为工业机器人主要关节精密部件，以其高负载、大传动范围、精度高等特点在现代工业中得到广泛应用，为了保证RV减速器的精度与传动性能，对于RV减速器的综合性能测试就显得尤为重要。

目前国内对于一般减速器的动静态性能测试研究较为广泛，但是针对于RV减速器的动静态性能测试研究发展较慢。RV减速器主要动静态性能包括传动效率、角转动误差、回程误差、扭转刚度等参数，大多数RV减速器的性能检测装置检测项目单一，往往只能检测其中一到两项性能参数。并且一般的检测装置结构尺寸固定，只能对于特定型号的RV减速器进行检测，使测量装置的适用性降低。

技术实现要素：

本实用新型的技术任务是针对以上现有技术的不足，提供一种可用于检测RV减速器传动效率、角传动误差、回程误差、扭转刚度等多种减速器动静态性能参数的测试系统，并实现对不同型号尺寸的RV减速器的性能测试，提高测量系统的适用性。

本实用新型解决其技术问题的技术方案是：

一种RV减速器动静态性能测试系统，其特征在于：测试系统包括测试台及工控装置，测试台上从输入端至输出端依次设有驱动电机、输入端扭矩传感器、输入端圆光栅、被测RV减速器、输出端圆光栅、输出端扭矩传感器、磁粉制动器，水平同轴安装，RV减速器输入端与输入端扭矩传感器、驱动电机与输入端扭矩传感器之间使用弹性联轴器连接，RV减速器输出端与输出端扭矩传感器使用刚性联轴器连接。电机和输入端扭矩传感器分别通过电机支架与输入扭矩传感器支架固定在输入端滑台上，磁粉制动器与输出端扭矩传感器分别通过磁粉制动器支架与输出端扭矩传感器支架固定在输出端滑台上，RV减速器与圆光栅分别通过减速器支架与圆光栅支架固定在中间平台上。输入端滑台和输出端滑台与测试台基座间采用滚珠丝杠导轨安装，两端设置手轮调节移动距离。扭矩传感器通过计数卡连接至工控机，圆光栅通过数据采集卡连接至工控机，工控机通过驱动控制装置与驱动电机相连，同时工控机通过程控电源与磁粉制动器相连。

本实用新型具有的有益效果有：

1）根据RV减速器主要动静态性能传动效率、角传动误差、回程误差、扭转刚度的试验原理可知，测试系统所需的主要测量参数为减速器输入端及输出端的转角、转速以及扭矩值。所述测试系统中，在减速器输入输出端都布置有圆光栅及扭矩传感器，圆光栅可获取减速器的转角信息，扭矩传感器可获取减速器的扭矩、转速信息，相关信息传至工控机经相关软件处理后实现了RV减速器多种动静态性能参数的测量。

2）所述测试系统，输入端采用弹性联轴器可以减少电机扭转震动带来的误差影响，输出端采用刚性联轴器可以确保磁粉制动器提供的载荷平稳，提高了测试系统的精确度与稳定性。

3）所述测试系统，输入端滑台与输出端滑台采用滚珠丝杠导轨传动，两端配有手轮调节，可适应不同型号尺寸的RV减速器测量。

4）所述测试系统，工控机连接电机驱动控制装置与磁粉制动器程控电源，可实现系统动力的有效输出和系统载荷的精确加载，实现测量系统精确控制。

附图说明

图1是本实用新型的测试系统测试台结构示意图。

图2是本实用新型的测试系统结构简图。

具体实施方式

下面结合说明书附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1、图2所示，测试系统包括测试台及工控装置，测试台上从输入端至输出端依次设有驱动电机10、输入端扭矩传感器8、输入端圆光栅6、被测RV减速器5、输出端圆光栅4、输出端扭矩传感器2、磁粉制动器1，水平同轴安装，RV减速器5输入端与输入端扭矩传感器8使用弹性联轴器7连接、驱动电机10与输入端扭矩传感器8之间使用弹性联轴器9连接，RV减速器5输出端与输出端扭矩传感器2使用刚性联轴器3连接。

电机10和输入端扭矩传感器分8别通过电机支架19与输入扭矩传感器支架18固定在输入端滑台20上，磁粉制动器1与输出端扭矩传感器2分别通过磁粉制动器支架11与输出端扭矩传感器支架12固定在输出端滑台13上，RV减速器5与输入端圆光栅6、输出端圆光栅4分别通过减速器支架16与输入端圆光栅支架17、输出端圆光栅支架14固定在中间平台15上。

中间平台15不可移动，输入端滑台20与输出端滑台13通过滚珠丝杠导轨安装在测试台基座21上，两端手轮22与手轮23可分别对滑台13与滑台20进行水平方向位置调节。

输入端矩传感器8通过计数卡一27连接至工业控制计算机29，输出端矩传感器2通过计数卡二25连接至工控机29，输入端圆光栅6与输出端圆光栅4通过数据采集卡26连接至工控机29，工控机29通过驱动控制装置28与驱动电机10相连，同时工控机29通过程控电源24与磁粉制动器1相连。

操作流程如下：启动测试系统，打开测试软件，工控机29将控制指令发送到电机驱动控制装置28，驱动控制器28接收到控制器指令后驱动电机10转动，为系统提供动力，同时工控机29与程控电源24相连，用于对磁粉制动器1控制加载，RV减速器在测试中的各项参数由传感器接收，圆光栅完成转角信号的检测经数据采集卡26上传至工控机29，扭矩传感器完成扭矩及转速信号的检测经计数卡上传至工控机29，数据经软件处理后用于输出显示完成相关减速器动静态性能测试。