本实用新型涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达。
背景技术：
激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
发射器是激光雷达中用于发射出射激光的部件，是激光雷达的重要组成部分。实际上，发射器发射的激光是不连续的，是以脉冲形式发送的，发射器在一秒钟内产生的脉冲个数称为发射器的重频。发射器的重频越高，单位时间内呈现在激光雷达上的点数就越多，所以也称为激光雷达的发射点频。而呈现在激光雷达上的点数越多，在激光雷达的视场一定的情况下，那么在点与点之间的角度间隔就越小，即激光雷达的角分辨率就越高。
现有技术中，还没有一种通过提高激光雷达的发射点频从而提高激光雷达角分辨率的方法。
技术实现要素：
本实用新型实施例中提供了一种激光雷达，能提高激光雷达的发射点频，提高激光雷达的角分辨率。
为了解决上述技术问题，本实用新型实施例公开了如下技术方案：
一方面，提供了一种激光雷达，包括：
至少两个光学子系统，所述光学子系统包括：
至少两个发射器，用于发射出射激光；
发射端准直单元，用于准直所述出射激光；
其中，所述光学子系统的光轴平行且光心位于同一直线上，所述光学子系统的光轴为所述发射端准直单元的光轴，所述光学子系统的光心为所述发射端准直单元的光心。
可选的，所述激光雷达包括的所述光学子系统相同。
可选的，所述光学子系统中，所述发射器的出光口设置于所述发射端准直单元的焦平面上。
可选的，所述光学子系统中，不同发射器发射的出射激光与所述发射端准直单元的光轴之间的夹角不同。
可选的，所述激光雷达还包括扫描子系统，用于改变准直后的出射激光的方向。
本实用新型的实施例中公开了一种激光雷达，包括多个光学子系统，每个光学子系统中包括多个发射器和发射端准直单元，发射器发出的出射激光经发射端准直单元后，每个发射器覆盖一定的发射视场角范围，由于有多个发射器，则在同样的视场角范围内有多条出射激光，多个发射器的发射点频是可以叠加的，相当于在该视场角范围内提高了激光雷达的发射点频，从而提高了激光雷达的角分辨率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1所示为本实用新型实施例的激光雷达的结构示意图；
图2所示为本实用新型实施例的激光雷达的示意图。
具体实施方式
本实用新型如下实施例提供了一种激光雷达，能提高激光雷达的发射点频，提高激光雷达的角分辨率。
图1所示为本实用新型实施例的激光雷达的结构示意图，如图1所示，所述激光雷达包括：
至少两个光学子系统100，所述光学子系统100包括：
至少两个发射器110，用于发射出射激光；
发射端准直单元130，用于准直所述出射激光；
其中，所述光学子系统的光轴平行且光心位于同一直线上，所述光学子系统的光轴为所述发射端准直单元的光轴，所述光学子系统的光心为所述发射端准直单元的光心。
本实用新型实施例中，包括多个光学子系统，每个光学子系统中包括多个发射器和发射端准直单元，发射器发出的出射激光经发射端准直单元后，每个发射器覆盖一定的发射视场角范围，由于有多个发射器，则在同样的视场角范围内有多条出射激光，多个发射器的发射点频是可以叠加的，相当于在该视场角范围内提高了激光雷达的发射点频，从而提高了激光雷达的角分辨率。
图2所示为本实用新型实施例的激光雷达的示意图，如图2所示，激光雷达中，包含两个光学子系统，分别为101和102，每个光学子系统中包括三个发射器，光学子系统101中的发射器为111、112和113，光学子系统102中的发射器为121、122和123。光学子系统101还包括发射端准直单元131，光学子系统102还包括发射端准直单元132。
所述激光雷达包括的所述光学子系统相同，即光学子系统101和102相同。
本实用新型实施例中，所述光学子系统中，所述发射器的出光口设置于所述发射端准直单元的焦平面上。
本实用新型实施例中，不同发射器发射的出射激光与所述发射端准直单元的光轴之间的夹角不同。
本实用新型实施例中，所述激光雷达包括的所述光学子系统相同。
本实用新型实施例中，所述发射器的出光口设置于所述发射端准直单元的焦平面上。
本实用新型实施例中，不同发射器发射的出射激光与所述发射端准直单元的光轴之间的夹角不同。
即，如图2所示，光学子系统101和102是相同的，包含相同个数的发射器，发射器类型、参数等也相同；学子系统101和102也包含相同光学参数的发射端准直单元，发射器和发射端准直单元的相对位置也是相同的。
发射器为111、112和113设置于光学子系统101中的焦平面上，即设置于发射端准直单元131的焦平面上；发射器111、112和113发出的出射激光与发射端准直单元131的光轴之间的夹角分别为a、b、c，发射器121、122和123发出的出射激光与发射端准直单元132的光轴之间的夹角也分别为a、b、c。
激光雷达包括的光学子系统完全相同时，对应发射器发射的出射激光的视场角是相同的，例如图2所示的发射器111和发射器121发射的出射激光视场角相同，发射器112和发射器122发射的出射激光的视场角相同，可以保证被测区域的多个视场角均有出射激光叠加，因此可以提高激光雷达的发射点频，从而提高了激光雷达的角分辨率。理论上，如果激光雷达包括M个相同的光学子系统，则激光雷达的发射点频是只包括单个光学子系统的激光雷达的M倍。
本实用新型实施例中，所述激光雷达还包括扫描子系统，用于改变准直后的出射激光的方向。
扫描子系统可以是振镜、MEMS、机械旋转结构等。
本实用新型的实施例中公开了一种激光雷达，激光雷达包括多个光学子系统，每个光学子系统中包括多个发射器和发射端准直单元，发射器发出的出射激光经发射端准直单元后，每个发射器覆盖一定的发射视场角范围，由于有多个发射器，则在同样的视场角范围内有多条出射激光，多个发射器的发射点频是可以叠加的，相当于在该视场角范围内提高了激光雷达的发射点频，从而提高了激光雷达的角分辨率。
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本实用新型实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，通用硬件包括通用集成电路、通用CPU、通用存储器、通用元器件等，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本实用新型实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本实用新型各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。