智能工程机器人导航定位精度检测系统的制作方法

本实用新型涉及一种智能机器人检测系统，具体是一种智能工程机器人导航定位精度检测系统，属于智能机器人检测技术领域。

背景技术：

智能机器人作为一种包含相当多学科知识的技术,几乎是伴随着人工智能所产生的。而智能机器人在当今社会变得越来越重要，越来越多的领域和岗位都需要智能机器人参与，这使得智能机器人的研究也越来越频繁。虽然我们现在仍很难在生活中见到智能机器人的影子。但在不久的将来，随着智能机器人技术的不断发展和成熟。随着众多科研人员的不懈努力，智能机器人必将走进千家万户。

在对智能工程机器人研发、维护以及软硬件性能提升时均要对其进行各种性能测试，而导航定位是其中非常重要的一项。在导航定位的测试过程中，智能工程机器人需在测试范围内按照控制指令进行作业，测试系统自动对智能工程机器人的导航定位精度进行测试，以评价智能工程机器人的导航定位精度。

目前，智能工程机器人自身导航定位的技术很多，但对其进行导航定位精度检测的方法尚不存在，人们无法通过一些手段来获取智能工程机器人的导航定位的精度。

技术实现要素：

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种智能工程机器人导航定位精度检测系统，可以检测智能工程机器人的导航定位是否准确，有利于提高智能工程机器人的工作效率及作业质量。

为了实现上述目的，本实用新型提供的一种智能工程机器人导航定位精度检测系统，包括计算机、数据传输接收端、数据传输发射端、RTK测量天线基准站、RTK测量天线流动站、姿态传感器、数据传输单元，

所述计算机、数据传输接收端、RTK测量天线基准站安装在检测室屋面，数据传输接收端、RTK测量天线基准站均通过数据传输单元与计算机连接；

数据传输发射端、RTK测量天线流动站安装在智能工程机器人机体上；

RTK测量天线流动站通过数据传输单元获取RTK测量天线基准站的数据，通过计算机计算RTK测量天线流动站的三维空间位置坐标数据；

姿态传感器记录智能工程机器人姿态数据；

RTK测量天线流动站、姿态传感器通过数据传输单元分别与数据传输发射端相连，数据传输发射端与数据传输接收端进行无线通讯，传递数据；

数据传输接收端通过数据传输单元与计算机相连，传输数据。

作为本实用新型的进一步改进，RTK测量天线流动站通过固定支架固定安装在智能工程机器人机体上。

作为本实用新型的进一步改进，所述RTK测量天线基准站、RTK测量天线流动站的测量精度为厘米级。

作为本实用新型的进一步改进，所述姿态传感器为九轴姿态传感器，型号为HWT905。

作为本实用新型的进一步改进，RTK测量天线的型号为u-blox NEO-M8P-2-10。

作为本实用新型的进一步改进，所述计算机中安装卡尔曼滤波软件。

本实用新型通过在检测室内安装数据传输接收端、RTK测量天线基准站，并将数据传输接收端、RTK测量天线基准站通过数据传输单元与计算机连接；在智能工程机器人机体上安装数据传输发射端、RTK测量天线流动站，将RTK测量天线流动站通过数据传输单元获取RTK测量天线基准站的数据，通过计算机计算RTK测量天线流动站的三维空间位置坐标数据；RTK测量天线流动站、姿态传感器通过数据传输单元分别与数据传输发射端相连，数据传输发射端与数据传输接收端进行无线通讯，传递数据；数据传输接收端通过数据传输单元与计算机相连，本实用新型可根据检测的数据，由计算机自动测试智能工程机器人的三维空间坐标和姿态，该检测过程更无人工处理干预，检测结果精确度高，且整个检测过程只需要一名工作人员即可完成，降低了测试强度，提高了测试效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图

图2是本实用新型的原理框图。

图中：1、计算机，2、数据传输接收端，3、数据传输发射端，4、RTK测量天线基准站，5、RTK测量天线流动站，6、姿态传感器，7、固定支架，8、数据传输单元。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

如图1和图2所示，本实用新型智能工程机器人导航定位精度检测系统，包括计算机1、数据传输接收端2、数据传输发射端3、RTK测量天线基准站4、RTK测量天线流动站5、姿态传感器6、数据传输单元8；

所述计算机1、数据传输接收端2、RTK测量天线基准站4安装在检测室屋面，数据传输接收端2、RTK测量天线基准站4均通过数据传输单元8与计算机1连接；

数据传输发射端3、RTK测量天线流动站5安装在智能工程机器人机体上；

RTK测量天线流动站5通过数据传输单元8获取RTK测量天线基准站4的数据，通过计算机1计算RTK测量天线流动站5的三维空间位置坐标数据；

姿态传感器6记录智能工程机器人姿态数据；

RTK测量天线流动站5、姿态传感器6通过数据传输单元8分别与数据传输发射端3相连，数据传输发射端3与数据传输接收端2进行无线通讯，传递数据；

数据传输接收端2通过数据传输单元8与计算机1相连，传输数据。

RTK测量天线流动站5通过固定支架7固定安装在智能工程机器人机体上。

所述RTK测量天线基准站4、RTK测量天线流动站5的测量精度为厘米级。

所述姿态传感器6为九轴姿态传感器，型号为HWT905。

RTK测量天线的型号为u-blox NEO-M8P-2-10。

所述计算机1中安装卡尔曼滤波软件。

本实用新型在使用时，具体工作如下：

将智能工程机器人驶入检测区域内，启动计算机1，安装于检测试的RTK测量天线基准站4和无线数据传输接收端2工作，安装于智能工程机器人上的RTK测量天线流动站5、姿态传感器6、无线数据传输发射端3工作；

对RTK测量天线流动站5、姿态传感器6进行数据清零校准；

通过计算机软件对智能工程机器人下达控制指令，依据控制指令生成智能工程机器人的三维空间位置坐标数据和姿态数据；

启动智能工程机器人进行作业，RTK测量天线基准站4将其观测值和测站三维空间位置坐标信息传送至RTK测量天线流动站5，RTK测量天线流动站5通过数据处理确定其实时三维空间位置坐标数据；实时三维空间位置坐标数据通过无线数据传输发射端3传递给无线数据传输接收端2，无线数据传输接收端2通过数据传输单元8将三维空间位置坐标数据传输给计算机1；利用姿态传感器6记录智能工程机器人实时姿态数据，实时姿态数据通过无线数据传输发射端3传递给无线数据传输接收端2，无线数据传输接收端2通过数据传输单元8将实时姿态数据传输给计算机1；

计算机利用卡尔曼滤波算法对数据进行处理，把实时三维空间位置坐标数据和姿态数据与依据控制指令生成的三维空间位置坐标数据和姿态数据进行比对，计算智能工程机器人实时导航定位误差，拟合误差曲线。判断智能工程机器人导航定位精度。

本实用新型可以3D动态展示智能工程机器人姿态、位置以及运动轨迹，便于测量和分析，为研发生产、用户提供更为统一、直观、准确的评价方法，便于智能工程机器人检测标准的起草与修订。