行驶辅助装置和计算机程序的制作方法

本发明涉及进行基于交通拥堵信息的行驶辅助的行驶辅助装置和计算机程序。

背景技术：

以往，在车载用的导航装置、移动电话、智能电话、平板终端、个人计算机等各种信息终端(以下，称为导航装置等)中，能够将关于道路网和设施的信息在内的地图信息存储于各种存储设备、或者从服务器等下载取得，向使用者提供。另外，在导航装置等中进行如下等各种行驶辅助：通过使用GPS等当前位置测定系统确定出用户的当前位置，在地图上进行引导、或者对到用户所设定的目的地为止的路径进行搜索并引导。

此外，在以往的导航装置等中从外部服务器、传感器等取得交通拥堵信息，使用所取得的交通拥堵信息而进行上述行驶辅助。例如对交通拥堵的区间和交通拥堵的程度进行引导、或者对避免交通拥堵的区间的路径进行探索等。

另外，特别是在道路包含多个车道的情况下，有时多个车道内的仅特定的车道发生交通拥堵，在这样的情况下要进行怎样的行驶辅助成为了问题。例如，在像图9所示那样由单向三车道构成的道路101中，在最左侧的车道连接有朝向交叉点的灯(安装道路)102的分支点附近，有时仅最左侧的车道发生交通拥堵。若在这样的情况下认定为道路发生交通拥堵而进行行驶辅助，则例如对于在分支点处直行通过的车辆而言几乎没有交通拥堵的影响，因此结果上有可能进行错误的行驶辅助。

因此，在例如日本特开平11-160081号公报中公开了如下：在交通拥堵信息中添加确定出发生交通拥堵的车道的信息，从而导航装置在接收到交通拥堵信息时也能够确定出发生交通拥堵的车道，在用箭头显示发生交通拥堵的区间的情况下，根据箭头的种类而也对发生交通拥堵的车道进行引导。

专利文献1：日本特开平11－160081号公报(第3页，图4)

然而，在上述专利文献1所记载的技术中，需要针对交通拥堵信息添加确定出发生交通拥堵的车道的新的信息，在使用没有包含这些新的信息的现有的交通拥堵信息的情况下无法实施发明。另外，交通拥堵信息是例如VICS(注册商标：Vehicle Information and Communication System：车辆信息和通信系统)中心等信息中心收集各道路的当前的状况而制成的，但为了确定出发生交通拥堵的车道，需要按照车道区分来确定道路的状况的信息，从全国各地的道路收集这样的详细的信息是极其困难的。

技术实现要素：

本发明是为了消除上述以往的问题点而完成的，目的在于提供一种行驶辅助装置和计算机程序，即使在使用不包含确定出发生交通拥堵的车道的信息的以往的交通拥堵信息的情况下，也能够进行考虑到每个车道的交通拥堵的行驶辅助。

用于实现上述目的的本发明的行驶辅助装置具有：交通拥堵信息取得单元，其取得确定出发生了交通拥堵的交通拥堵路段的交通拥堵信息；行驶辅助单元，其进行基于上述交通拥堵信息的行驶辅助；道路形状判断单元，其判断是否上述交通拥堵路段在单向上为双车道以上、且在上述交通拥堵路段的终点存在分支；以及交通拥堵判断单元，其在判断为上述交通拥堵路段在单向上为双车道以上、且在上述交通拥堵路段的终点存在分支的情况下，判断与该分支连接的其他路段即连接路段是否包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段，在判断为上述连接路段包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段的情况下，上述行驶辅助单元进行与在上述分支处车辆退出的路段对应的行驶辅助。

另外，“发生了交通拥堵的交通拥堵路段”也可以为在路段整体发生交通拥堵的路段，也可以为至少仅在路段的局部区间发生交通拥堵的路段。另外，“发生了交通拥堵的交通拥堵路段”还包含交通拥堵程度为阈值以上的路段、旅行时间或交通量为阈值以上的路段。

另外，本发明的计算机程序是进行针对车辆等移动体的行驶辅助的程序。具体而言，计算机程序用于使计算机作为如下的单元发挥功能：交通拥堵信息取得单元，其取得确定出发生了交通拥堵的交通拥堵路段的交通拥堵信息；行驶辅助单元，其进行基于上述交通拥堵信息的行驶辅助；道路形状判断单元，其判断是否上述交通拥堵路段在单向上为双车道以上、并且在上述交通拥堵路段的终点存在分支；以及交通拥堵判断单元，其在判断为上述交通拥堵路段在单向上为双车道以上、并且在上述交通拥堵路段的终点存在分支的情况下，判断与该分支连接的其他的路段即连接路段是否包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段，在判断为上述连接路段包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段的情况下，上述行驶辅助单元进行与在上述分支处车辆退出的路段对应的行驶辅助。

根据具有上述结构的本发明的行驶辅助装置和计算机程序，即使在使用了不包含确定出发生交通拥堵的车道的信息的交通拥堵信息的情况下，也能够基于道路形状而推断出发生了交通拥堵路段中包含的多个车道中的仅局部的车道发生交通拥堵的状况。其结果为，能够进行考虑了在交通拥堵路段发生的交通拥堵实际上是否影响用户的行驶辅助，能够进行对于用户来说更适当的行驶辅助。

附图说明

图1是示出本实施方式的导航装置的结构的框图。

图2是示出交通信息的一例的图。

图3是本实施方式的交通信息引导处理程序的流程图。

图4是示出处理对象的路段和分支点的图。

图5是示出交通拥堵对象路段的图。

图6是本实施方式的路径探索处理程序的流程图。

图7是示出处理对象的路段和分支点的图。

图8是示出交通拥堵对象路段的图。

图9是对以往技术的问题点进行了说明的图。

具体实施方式

以下，基于将本发明的行驶辅助装置具体化成导航装置1的一个实施方式，一边参照附图一边详细地进行说明。首先，使用图1对本实施方式的导航装置1的概略结构进行说明。图1是示出本实施方式的导航装置1的框图。

如图1所示，本实施方式的导航装置1具有：当前位置检测部11，其对搭载有导航装置1的车辆的当前位置进行检测；数据记录部12，其记录了各种数据；导航ECU13，其基于所输入的信息而进行各种运算处理；操作部14，其接收来自用户的操作；液晶显示器15，其针对用户显示车辆周边的地图和交通信息；扬声器16，其输出关于路径引导的语音指南；DVD驱动器17，其读取作为存储介质的DVD；以及通信模块18，其与探测器中心、VICS(注册商标：Vehicle Information and Communication System)中心等信息中心之间进行通信。

以下，关于导航装置1所具有的各结构要素，按顺序进行说明。

当前位置检测部11由GPS21、车速传感器22、转向传感器23、陀螺传感器24等构成，能够对当前的车辆的位置、方位、车辆的行驶速度、当前时刻等进行检测。这里，特别是车速传感器22是用于对车辆的移动距离、车速进行检测的传感器，与车辆的驱动轮的旋转对应地产生脉冲，将脉冲信号向导航ECU13输出。而且，导航ECU13通过对所产生的脉冲进行计数而对驱动轮的旋转速度和移动距离进行计算。另外，导航装置1不需要具备全部的上述4种传感器，也可以采用如下的结构：导航装置1仅具备它们中的1种或者多种传感器。

另外，数据记录部12具备：作为外部存储装置和记录介质的硬盘(未图示)；以及作为驱动器的记录头，其用于读出在硬盘中记录的地图信息DB31、交通信息DB32和规定的程序等并且向硬盘写入规定的数据(未图示)。另外，作为数据记录部12，也可以取代硬盘而具有存储卡、CD、DVD等光盘。另外，也可以使地图信息DB31、交通信息DB32储存于外部的服务器，导航装置1通过通信而取得。

这里，地图信息DB31例如是存储有关于道路(路段)的路段数据33、关于节点的节点数据34、路径探索处理所使用的探索数据35、关于设施等的地点的地点数据36、用于显示地图的地图显示数据、关于各交叉点的交叉点数据、用于检索地点的检索数据等的存储单元。

另外，作为路段数据33，关于构成道路的各路段，记录有表示路段所属的道路的宽度、行进方向、坡度、斜度、倾斜、路面的状态、道路的车道数、车道数减少的部位、宽度变窄的部位、铁路道口等的数据，关于转角，记录有表示曲率半径、交叉点、T字路、转角的入口和出口等的数据，关于道路属性，记录有表示下坡路、上坡路等的数据，关于道路种类，除了记录有表示国道、县道、次要街道等一般道路的数据，还记录有表示高速汽车国道、都市高速道路、一般收费道路、收费桥等收费道路的数据。另外，作为道路种类，还存储有确定出安装道路(灯)、设置在设施的场地内的道路即设施内道路的数据。

另外，作为节点数据34，记录有关于实际的道路的分支点(还包含交叉点、T字路等)或与曲率半径等对应地按规定的距离设定于各道路的节点的坐标(位置)、表示节点是否是与交叉点对应的节点等的节点属性、作为与节点连接的路段的路段编号的列表的连接路段编号列表、作为经由路段而与节点邻接的节点的节点编号的列表的邻接节点编号列表、与各节点的高度(高度)等相关的数据等。

另外，作为探索数据35，记录有像后述那样对从出发地(例如车辆的当前位置)到所设定的目的地为止的路径进行探索的路径探索处理所使用的各种数据。具体而言，存储有为了计算作为针对交叉点的路径将适当的程度数值化而得的成本(以下，称为交叉点成本)、作为针对构成道路的路段的路径将适当的程度数值化而得的成本(以下，称为路段成本)等探索成本所使用的成本计算数据。

另外，作为地点数据36，在导航装置1中存储有关于作为出发地、目的地、引导对象等的各地点的信息。例如，相当于关于酒店、旅馆等住宿设施、加油站等加油设施、购物中心、超市、购物中心等商业设施、主题公园、游戏中心等娱乐设施、饭店、酒吧、居酒屋等饮食设施、公共停车场等停车设施、服务区域、停车区域、汇合处、交叉点、道路的车站等交通设施、寺院、教会等宗教设施、美术馆、博物馆等公共设施等设施的信息。

另一方面，交通信息DB32是存储有表示从外部的VICS中心或探测器中心取得的交通状况的交通信息的存储单元。

这里，存储于交通信息DB32的交通信息相当于从VICS中心通过通信而取得的VICS信息、或从探测器中心通过通信而取得的探测器信息，是像图2所示那样确定出取得信息的当前时刻的交通拥堵所发生的区间或者事故、工程等所发生的区间的信息。另外，关于发生交通拥堵的区间，还取得表示交通拥堵的程度的交通拥堵度。另外，交通拥堵度是将交通拥堵的程度划分成多个阶段进行表示的参数，基于使用设置在路上的探测器等检测出的道路的平均车速和按照道路种类所设定的阈值来判断。例如关于一般道路，将车辆的平均车速小于10km/h的区间判断为『交通拥堵』、将车辆的平均车速为10km/h以上且小于20km/h的区间判断为『拥挤』，将车辆的平均车速为20km/h以上的区间判断为『空闲』。另外，在本实施方式中，将交通拥堵度被判断为『拥挤』和『交通拥堵』的区间设为发生交通拥堵的交通拥堵区间、将判断为『空闲』的区间设为没发生交通拥堵的区间。其中，也可以仅将判断为『交通拥堵』的区间作为交通拥堵区间。另外，VICS中心、探测器中心每隔规定的时间(例如每隔5分)将最新的交通信息分发给导航装置1。

另一方面，导航ECU(电子控制单元)13是进行导航装置1整体的控制的电子控制单元，具备：作为运算装置和控制装置的CPU41；RAM42，其在CPU41进行各种运算处理时作为工作存储器而使用，并且存储有探索路径时的路径数据等；ROM43，其除了记录有控制用的程序之外，还记录有后述的交通信息引导处理程序(图3)和路径探索处理程序(图6)等；以及存储从ROM43读出的程序的闪存44等内部存储装置。另外，导航ECU13具有作为处理算法的各种方法。例如，交通拥堵信息取得单元取得确定出发生交通拥堵的交通拥堵路段的交通拥堵信息。行驶辅助单元进行基于交通拥堵信息的行驶辅助。道路形状判断单元判断是否交通拥堵路段在单向上为双车道以上、且在交通拥堵路段的终点存在分支。交通拥堵判断单元在判断为交通拥堵路段在单向上为双车道以上、且在交通拥堵路段的终点存在分支的情况下，判断与该分支连接的其他路段、即连接路段是否包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段。

操作部14在输入作为行驶开始地点的出发地和作为行驶结束地点的目的地时等被操作，具有各种键、按钮等多个操作开关(未图示)。而且，导航ECU13基于通过各开关的按下等而输出的开关信号，进行为了执行对应的各种动作的控制。另外，操作部14也可以具有设置于液晶显示器15的前表面的触摸面板。另外，也可以具有麦克风和语音识别装置。

另外，在液晶显示器15上，显示包含道路的地图图像、交通信息、操作引导、操作菜单、键的引导、导航装置1所设定的引导路径、沿着引导路径的引导信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。另外，也可以取代液晶显示器15，而使用HUD、HMD。

另外，扬声器16基于来自导航ECU13的指示而输出对沿着引导路径的行驶进行引导的语音指南、以及交通信息的引导。

另外，DVD驱动器17是能够读取记录在DVD、CD等记录介质的数据的驱动器。而且，基于所读取的数据而进行音乐和视频的播放、地图信息DB31的更新等。另外，也可以取代DVD驱动器17而设置用于读写存储卡的卡插槽。

另外，通信模块18是接收从上述的交通信息中心、例如VICS中心、探测器中心等发送来的交通信息的通信装置，相当于例如移动电话机、DCM。

接下来，基于图3对在具有上述结构的导航装置1中所执行的交通信息引导处理程序进行说明。图3是本实施方式的交通信息引导处理程序的流程图。这里，交通信息引导处理程序是在车辆的ACC电源(accessory power supply：辅助电源)接通后执行的、进行关于交通信息中的、特别是交通拥堵信息的引导的程序。另外，在以下的图3和图6中流程图所示的程序存储于导航装置1所具备的RAM42、ROM43，通过CPU41来执行。

在交通信息引导处理程序中，在步骤(以下，简记为S)1中，作为车辆在今后要行驶的行驶预定路径，CPU41取得在导航装置1中当前设定的引导路径。另外，引导路径为导航装置1所设定的从出发地到目的地为止的推荐路径，是使用例如公知的迪杰斯特拉算法(Dijkstra法)而搜索出的。另外，可以采用引导路径由导航装置1艘索的结构，也可以采用由外部的服务器搜索的结构。另外，出发地可以为用户的当前位置，也可以为用户所选择的任意的地点(例如家)。另一方面，目的地是基于例如在操作部14中接收到的用户的操作(例如登录地点的读出操作、设施的检索和选择操作)而设定的。另外，当在导航装置1中没有设定引导路径的情况下，也可以取得被预测为车辆今后要行驶的路径(例如沿着道路行驶的路径)。

接下来，在S2中，CPU41从交通信息DB32读出在上述S1中取得的关于引导路径的交通信息。特别是，在本实施方式中，作为交通信息，读出确定出发生了交通拥堵的路段(以下，称为交通拥堵路段)的交通拥堵信息。另外，发生了交通拥堵的路段不限于在路段整体发生了交通拥堵的情况，还包含仅在路段的局部区间发生了交通拥堵的路段。另外，关于仅在路段的局部区间发生了交通拥堵的路段，也可以仅将在发生了交通拥堵的区间中包含路段的终点的路段(即，从路段的中途到终点为止发生交通拥堵的路段)视为交通拥堵路段，进行以下的处理。其中，关于仅在路段的局部区间发生了交通拥堵、且在发生了交通拥堵的区间中没有包含路段的终点的路段(例如，从路段的起点到中途为止发生交通拥堵的路段)，也优选进行考虑到交通拥堵的位置、交通拥堵度的引导(S10)以及交通拥堵的成本校正(S20)。另外，交通信息DB32储存有从外部的VICS中心、探测器中心取得的表示当前的交通状况的交通信息(参照图2)。

而且，以下的S3之后的处理是将在上述S1中取得的引导路径所包含的路段中的、特别是作为引导对象的路段(例如液晶显示器15所显示的地图图像中包含的路段)作为对象，针对每个路段实施。而且，在对作为对象的全部的路段执行了S3之后的处理后，结束该交通信息引导处理程序。另外，也可以将引导路径所包含的全部的路段作为对象而实施S3之后的处理。

首先，在S3中，CPU41基于在上述S2中取得的交通拥堵信息而判断处理对象的路段是否是发生了交通拥堵的交通拥堵路段。在按照行进方向(上行、下行)划分交通拥堵信息的情况下，特别地判断是否是在路段的与车辆的行进方向对应的方向上发生了交通拥堵的路段。

另外，在判断是否是发生了交通拥堵的交通拥堵路段的情况下，优选根据判断所使用的交通信息的种类而改变判断基准。即，在基于确定出发生了交通拥堵的区间的交通信息而进行判断的情况下，像上述那样将在路段整体发生了交通拥堵的路段、或者仅在路段的局部区间发生了交通拥堵的路段判断为交通拥堵路段。另一方面，在除了基于发生交通拥堵的区间之外、还基于确定出交通拥堵程度的交通信息来进行判断的情况下，也可以特别地将交通拥堵程度为阈值以上(例如如果是『交通拥堵』、『拥挤』、『空闲』这3个阶段评价则为『拥挤』以上)的路段判断为交通拥堵路段。另外，在作为交通信息，取得路段的旅行时间和交通量而进行判断的情况下，也可以将旅行时间和交通量为阈值以上的路段判断为交通拥堵路段。

而且，在判断为处理对象的路段是交通拥堵路段的情况下(S3：是)，移至S4。与此相对，在判断为处理对象的路段不是交通拥堵路段的情况下(S3：否)，将处理对象的路段切换成新的路段而再次执行S3的处理。

在S4中，CPU41使用路段数据33而判断处理对象的路段是否在单向上为双车道以上的路段。另外，处理对象的路段是否在单向上为双车道以上的路段可以通过预先按地图信息中包含的每个道路存储具体的车道数来判断，也可以根据道路种类来判断。另外，在地图信息中对道路的车道数为多个车道的区间赋予标志，也可以根据该标志来判断。

而且，在判断为处理对象的路段在单向上为双车道以上的路段的情况下(S4：是)，移至S5。与此相对，在判断为处理对象的路段在单向上为单车道的路段的情况下(S4：否)，推断为在处理对象的路段所发生的交通拥堵为对在引导路径上行驶的车辆带来影响的交通拥堵，移至S10。

在S5中，CPU41使用路段数据33而判断是否在处理对象的路段的车辆的行进方向终点存在分支点。另外，可以仅将3叉路的分支点作为对象，也可以进一步包含4叉路以上的分支点。

而且，在判断为在处理对象的路段的车辆的行进方向终点存在分支点的情况下(S5：是)，移至S6。与此相对，在判断为在处理对象的路段的车辆的行进方向终点不存在分支点的情况下(S5：否)，推断为在处理对象的路段发生的交通拥堵为影响在引导路径上行驶的车辆的交通拥堵，移至S10。

在S6中，CPU41使用路段数据33和在上述S2中取得的交通拥堵信息而判断与位于处理对象的路段的车辆的行进方向终点的分支点连接的其他路段(以下，称为连接路段)是否包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段。例如，在像图4所示那样在处理对象的路段51的终点存在3叉路的分支点52的情况下，在与分支点52连接的路段53和路段54中的一方发生交通拥堵而另一方没发生交通拥堵的情况下，判断为连接路段包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段。其中，关于连接路段不是作为交通拥堵信息的提供对象的路段的情况，在连接路段的更前方连接的路段发生交通拥堵的情况下，也可以视为在连接路段中也发生了交通拥堵。

而且，在判断为连接路段包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段的情况下(S6：是)，移至S7。与此相对，在判断为连接路段包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段的情况下(S6：否)，推断为在处理对象的路段发生的交通拥堵为影响在引导路径上行驶的车辆的交通拥堵，移至S10。

接着，在S7中，CPU41判断连接路段中的、特别是分支点处车辆退出(行进)的路段(以下，称为退出路段)是否没发生交通拥堵。例如，在像图4所示那样设定从处理对象的路段51在分支点52处向路段53退出的引导路径的情况下，路段53为退出路段。因此，判断路段53是否没发生交通拥堵。

而且，在判断为退出路段没发生交通拥堵的情况下(S7：是)，移至S8。与此相对，在判断为退出路段发生交通拥堵的情况下(S7：否)，推断为在处理对象的路段发生的交通拥堵为影响在引导路径上行驶的车辆的交通拥堵，移至S10。

在S8中，CPU41判断连接路段中的、特别是发生交通拥堵的路段(以下，称为交通拥堵发生路段)是否为进入特定的地点的路段。例如，在像图5所示那样设定从处理对象的路段51在分支点52处向路段53退出的引导路径的情况下，并且在路段53没发生交通拥堵而另一方面在路段54发生交通拥堵的情况下，判断路段54是否为进入特定的地点的路段。另外，特定的地点是灯(安装道路)、交叉点、汇合处、服务区域、停车区域、停车场、设施内道路中的任意一种。在交通拥堵发生路段本身为灯、交叉点或者汇合处的退出道路、或者设施内道路的情况下，也判断为交通拥堵发生路段是进入特定的地点的路段。

而且，在判断为交通拥堵发生路段是进入特定的地点的路段的情况下(S8：是)，移至S9。与此相对，在判断为交通拥堵发生路段不是进入特定的地点的路段的情况下(S8：否)，推断为在处理对象的路段发生的交通拥堵是影响在引导路径上行驶的车辆的交通拥堵，移至S10。

在S9中，由于根据分支的退出方向的情况还存在交通拥堵的影响极小的路径，因此CPU41进行与车辆在分支处退出的路段对应的行驶辅助。具体而言，CPU41将在处理对象的路段发生的交通拥堵推测为仅局部的车道(位于连接有交通拥堵发生路段的方向上的车道)发生交通拥堵。因此，在从处理对象的路段进入位于处理对象的路段的终点的分支点、从该分支点向没发生交通拥堵的路段退出的情况下(例如，像那样进入的路径在当前的导航装置1中被设定为引导路径的情况、或者在没有设定引导路径的情况下像那样进入的路径为沿道路的路径的情况)，由于能够在没发生交通拥堵的车道上行驶，因此推断为交通拥堵不会影响路径的行驶。因此，在车辆在该路径上行驶的情况下从引导对象排除处理对象的路段中包含的交通拥堵，以不引导交通拥堵。另外，作为引导，包含基于液晶显示器15的显示引导、基于扬声器16的语音引导。另外，“不引导交通拥堵”除了不进行任何关于交通拥堵的引导的情况之外，还包含仅不进行一部分的引导(例如不进行语音引导但进行显示引导)的情况。

另外，在上述S9中也可以对处理对象的路段中包含的用于避免交通拥堵的车道进行引导。具体而言，由于推断为处理对象的路段中包含的车道中的、最位于连接有交通拥堵发生路段的方向上的车道正在发生交通拥堵，因此以在该车道以外的车道上行驶的方式进行引导。例如，在图6所示的例中作为交通拥堵发生路段的路段54与分支点52的左侧连接，因此推断为像图9所示那样处理对象的路段51中的仅最左侧的车道发生交通拥堵。因此，进行“请避免左侧的车道进行行驶”、或者“请在右侧的车道行驶”这样的引导。此外，在液晶显示器15显示按照车道划分的道路，对于推断为发生交通拥堵的车道进行表示交通拥堵的显示、另一方面对于推断为空闲的车道进行表示空闲的显示。另外，也可以仅进行针对推断为发生交通拥堵的车道的引导、针对推断为空闲的车道的引导中的任意一方。此外，也可以是，并不是通过在液晶显示器15上的显示而是通过从扬声器16输出的引导语音，而进行对推断为发生交通拥堵的车道和推断为空闲的车道进行识别的引导。

另一方面，在S10中，CPU41进行考虑到处理对象的路段中包含的交通拥堵的行驶辅助。具体而言，在液晶显示器15上显示的地图图像中，重叠地显示表示处理对象的路段发生交通拥堵的标记。另外，也可以使用扬声器16而输出交通拥堵的位置和交通拥堵度的引导。

接下来，基于图6对在导航装置1中执行的路径探索处理程序进行说明。图6是本实施方式的路径探索处理程序的流程图。这里，路径探索处理程序是在导航装置1中接收到规定的操作的情况下执行的、对直到目的地为止的引导路径进行探索的程序。

在路径探索处理程序中，在S11中，作为探索条件，CPU41取得出发地和目的地。另外，出发地可以为车辆的当前位置，也可以为由用户指定的任意的地点(例如家)。另外，目的地是基于在操作部14中接收到的用户的操作(例如设施的检索、选择操作)而取得的。

接下来，在S12中，CPU41从交通信息DB32读出从出发地到目的地为止的周边区域的交通信息。特别是，在本实施方式中，作为交通信息，读出确定出发生了交通拥堵的交通拥堵路段的交通拥堵信息。另外，交通信息DB32储存有从外部的VICS中心、探测器中心取得的表示当前的交通状况的交通信息(参照图2)。具体的交通信息的详细情况与上述S2相同。

而且，以下的S13～S20的处理是针对作为路段成本的赋予(计算)对象的每个路段(在没有按照行进方向划分路段的情况下针对每个路段且每个行进方向，以下相同)而执行的，将作为路段成本的赋予对象的全部的路段作为对象而执行了S13～S20的处理后，移至S21。另外，作为路段成本的赋予对象的路段相当于会构成位于从出发地到目的地之间的推荐路径的路段。

首先，在S13中，CPU41基于在上述S12中取得的交通拥堵信息而判断处理对象的路段是否是发生交通拥堵的交通拥堵路段。具体的判断方式与上述S3相同。

而且，在判断为处理对象的路段是交通拥路段的情况下(S13：是)，移至S14。与此相对，在判断为处理对象的路段不是交通拥堵路段的情况下(S13：否)，将处理对象的路段切换成新的路段而再次执行S13的处理。

在S14中，CPU41使用路段数据33判断处理对象的路段是否在单向上为双车道以上的路段。另外，与上述S4同样地，处理对象的路段是否在单向上为双车道以上的路段可以通过预先按地图信息中包含的每个道路存储具体的车道数来判断，也可以根据道路种类来判断。另外，也可以在地图信息中对道路的车道数为多个车道的区间赋予标志，根据该标志来判断。

而且，在判断为处理对象的路段在单向上为双车道以上的路段的情况下(S14：是)，移至S15。与此相对，在判断为处理对象的路段在单向上为单车道的路段的情况下(S14：否)，推断为在处理对象的路段发生的交通拥堵为影响在该路段上行驶的车辆的交通拥堵，移至S20。

在S15中，CPU41使用路段数据33而判断是否在处理对象的路段的行进方向终点存在分支点。另外，可以仅将3叉路的分支点作为对象，也可以包含4叉路以上的分支点。

而且，在判断为在处理对象的路段的行进方向终点存在分支点的情况下(S15：是)，移至S16。与此相对，在判断为在处理对象的路段的行进方向终点不存在分支点的情况下(S15：否)，推断为在处理对象的路段发生的交通拥堵为影响在该路段上行驶的车辆的交通拥堵，移至S20。

在S16中，CPU41使用路段数据33和在上述S12中取得的交通拥堵信息而判断与位于处理对象的路段的行进方向终点的分支点连接的其他路段即连接路段是否包含各1个以上的发生交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段。例如，在像图7所示那样在处理对象的路段61的终点存在3叉路的分支点62的情况下，在与分支点62连接的路段63和路段64中的一方发生交通拥堵而另一方没发生交通拥堵的情况下，判断为连接路段包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段。其中，与上述S6同样地，关于连接路段为不是交通拥堵信息的提供的对象的路段的情况，在连接路段的更前方连接的路段发生了交通拥堵的情况下，也可以视为在连接路段也发生了交通拥堵。

而且，在判断为连接路段包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段的情况下(S16：是)，移至S17。与此相对，在判断为连接路段没有包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段的情况下(S16：否)，推断为在处理对象的路段发生的交通拥堵为影响在该路段中行驶的车辆的交通拥堵，移至S20。

接下来，在S17中，CPU41判断连接路段中的、特别是在分支点能够退出的路段(以下，称为能够退出路段)并且没发生交通拥堵的路段是否为至少一个以上。例如，在图7所示的例中，在路段61中行驶的车辆能够经由分支点62向路段63和路段64分别退出。因此，判断路段63和路段64中的至少一方是否没发生交通拥堵。

而且，在判断为没发生交通拥堵的能够退出的路段为至少一个以上的情况下(S17：是)，移至S18。与此相对，在判断为没有没发生交通拥堵的能够退出的路段的情况下(S17：否)，推断为在处理对象的路段发生的交通拥堵为影响在该路段中行驶的车辆的交通拥堵，移至S10。

在S18中，CPU41判断连接路段中的、特别是发生了交通拥堵的路段(以下，称为交通拥堵发生路段)是否为进入特定的地点的路段。例如，在能够像图8所示那样从处理对象的路段61退出的路段63和路段64中的路段63没发生交通拥堵而在路段64中发生了交通拥堵的情况下，判断路段64是否为进入特定的地点的路段。另外，特定的地点是灯(安装道路)、交叉点、汇合处、服务区域、停车区域、停车场、设施内道路中的任意一种。在交通拥堵发生路段自身为灯、交叉点或者汇合处的退出道路、或者设施内道路的情况下，也判断为交通拥堵发生路段是进入特定的地点的路段。

而且，在判断为交通拥堵发生路段是进入特定的地点的路段的情况下(S18：是)，移至S19。与此相对，在判断为交通拥堵发生路段不是进入特定的地点的路段的情况下(S18：否)，推断为在处理对象的路段发生的交通拥堵为影响在该路段中行驶的车辆的交通拥堵，移至S20。

在S19中，由于看分支的退出方向情况还存在交通拥堵的影响极小的路径，因此CPU41进行与在分支处退出的路段对应的行驶辅助。具体而言，对于从处理对象的路段进入位于处理对象的路段的终点的分支点、且从该分支点向没发生交通拥堵的路段退出的路径(即在图8所示的例中从路段61进入路段63的路径)，仅局部的车道(位于连接有最交通拥堵发生路段的方向的车道)发生交通拥堵，由于能够在没发生交通拥堵的车道上行驶，因此CPU41推断为交通拥堵不会影响路径的行驶。因此，在该路径上不对处理对象的路段进行基于交通拥堵的成本校正(成本的变动)地赋予成本。例如，根据路段长度、道路种类、车道数等来计算成本，而赋予处理对象的路段。其中，也可以推断为交通拥堵稍微影响路径的行驶，使成本增加。优选该情况下的成本的增加量与向后述的发生了交通拥堵的路段退出的情况相比较小。例如将成本值修改成1.1倍。

另外，在上述S19中对于从处理对象的路段进入位于处理对象的路段的终点的分支点、从该分支点向发生了交通拥堵的路段退出的路径(即，在图8所示的例中从路段61进入路段64的路径)，CPU41推断为必须在发生交通拥堵的车道上行驶，交通拥堵影响路径的行驶。因此，考虑到处理对象的路段中包含的交通拥堵而进行行驶辅助。具体而言，对处理对象的路段进行基于交通拥堵的成本校正(成本的变动)地赋予成本。例如在交通拥堵度为『拥挤』的情况下将成本值修改为1.5倍，在交通拥堵度为『交通拥堵』的情况下将成本值修改为2倍。像以上那样在上述S19中，即使是相同路段也按照分支点的退出方向赋予不同的成本值。

另一方面，在S20中，不论在位于处理对象的路段的终点的分支点处向哪个方向退出，都必须在发生交通拥堵的车道上行驶，CPU41推断为交通拥堵影响路径的行驶。因此，考虑到处理对象的路段中包含的交通拥堵而进行行驶辅助。具体而言，对于处理对象的路段进行基于交通拥堵的成本校正(成本的变动)而赋予成本。例如在交通拥堵度为『拥挤』的情况下将成本值修改为1.5倍，在交通拥堵度为『交通拥堵』的情况下将成本值修改为2倍。

然后，在S21中，CPU41除了在上述S13～S20中赋予各路段的路段成本之外，还计算作为针对交叉点(节点)的路径将适当的程度数值化而得的交叉点成本、将行驶所需的费用的程度数值化而得的费用成本等，使用计算出的各探索成本而进行推荐路径的探索。具体而言，使用公知的Dijkstra法而将成本值的合计为最小的路径作为推荐路径。另外，也可以构成为除了推荐路径以外还对改变了探索条件的其他候补路径(例如按照距离优先、一般道路优先、收费道路优先来进行探索的路径)进行探索。然后，将探索出的推荐路径设定成导航装置1的引导路径，基于所设定的引导路径而进行车辆的行驶引导。即，本发明的行驶辅助单元除了包含对直到目的地为止的路径进行探索的路径探索，还包含基于探索出的路径的行驶引导。

像以上详细地说明那样，在本实施方式的导航装置1和导航装置1所执行的计算机程序中，取得确定出发生了交通拥堵的交通拥堵路段的交通拥堵信息(S2、S12)，在交通拥堵路段在单向上为双车道以上的路段(S4、S14)、且在交通拥堵路段的终点存在分支(S5、S15)、且在与该分支连接的各路段包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段的情况下(S6、S16)，进行与在该分支处退出的路段对应的行驶辅助(S9、S19)，因此即使在使用了不包含确定出发生交通拥堵的车道的信息的交通拥堵信息的情况下，也能够基于道路形状而推断出发生了交通拥堵路段中包含的多个车道中的仅局部的车道发生交通拥堵的状况。其结果为，能够进行考虑了在交通拥堵路段发生的交通拥堵实际上是否会影响用户的行驶辅助，能够进行对于用户来说更适当的行驶辅助。

另外，本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内当然能够进行各种改进、变形。

例如，在本实施方式中，作为行驶辅助列举出交通信息的引导和推荐路径的探索，但也可以应用于其他的行驶辅助。例如，也可以应用于通过自动控制来进行车辆的运转操作的至少一部分的自动运转辅助。作为自动运转辅助的应用方法，例如在通过自动运转辅助对行驶的路径进行探索的情况下能够实施路径探索处理程序(图6)。另外，考虑有在通过自动运转辅助决定行驶的车道的情况下实施交通信息引导处理程序(图3)，在S9中进行在避免交通拥堵的车道上行驶的车辆控制等。

另外，在本实施方式中，没有考虑交通拥堵路段和连接路段的道路种类，但也可以考虑道路种类。例如，在交通拥堵路段为本车道、发生交通拥堵的连接路段为从本车道退出的路段、没发生交通拥堵的连接路段为与本车道连续的本车道的情况下，也可以进行与在上述的分支处车辆退出的路段对应的行驶辅助(图3、图6)。

例如，在本实施方式中，将作为上述S8和S18的判断条件的特定的地点作为灯(安装道路)、交叉点、汇合处、服务区域、停车区域、停车场、设施内道路中的任意一种，但只要是会成为发生交通拥堵的原因的地点，也可以是除此以外的地点。

另外，本发明除了应用于导航装置以外，还能够应用于具有交通信息的引导功能、路径探索功能的各种装置。例如，也可以应用于移动电话机、智能电话、平板终端、个人计算机等(以下，称为移动终端等)。另外，能够应用于由服务器和移动终端等构成的系统。在该情况下，也可以采用上述的交通信息引导处理程序(图3)、路径探索处理程序(图6)的各步骤由服务器和移动终端等任意一种实施的结构。

另外，上述对将本发明的行驶辅助装置具体化的实施例进行了说明，但交通信息导航装置也可以具有以下结构，在该情况下起到以下效果。

例如，第1结构如下。

行驶辅助装置具有：交通拥堵信息取得单元41，其取得确定出发生了交通拥堵的交通拥堵路段的交通拥堵信息；行驶辅助单元41，其进行基于上述交通拥堵信息的行驶辅助；道路形状判断单元41，其判断是否上述交通拥堵路段在单向上为双车道以上、且在上述交通拥堵路段的终点存在分支；交通拥堵判断单元41，其在判断为上述交通拥堵路段在单向上为双车道以上、且在上述交通拥堵路段的终点存在分支的情况下，判断与该分支连接的其他路段即连接路段是否包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段，在判断为上述连接路段包含各1个以上的发生了交通拥堵的路段和没发生交通拥堵的路段的情况下，上述行驶辅助单元进行与在上述分支处车辆退出的路段对应的行驶辅助。

根据具有上述结构的行驶辅助装置，即使在使用了不包含确定出发生交通拥堵的车道的信息的交通拥堵信息的情况下，也能够基于道路形状而推断出发生了交通拥堵路段中包含的多个车道中的仅局部的车道发生交通拥堵的状况。其结果为，能够进行考虑了在交通拥堵路段发生的交通拥堵实际上是否影响用户的行驶辅助，能够进行对于用户来说更适当的行驶辅助。

另外，第2结构如下。

在上述交通拥堵路段是本车道、且发生交通拥堵的连接路段是从上述本车道退出的路段、没发生交通拥堵的连接路段是与上述本车道连续的本车道的情况下，上述行驶辅助单元进行与在上述分支处车辆退出的路段对应的行驶辅助。

根据具有上述结构的行驶辅助装置，在从本车道退出的路段发生交通拥堵的情况下，推断出发生了本车道中包含的多个车道中的仅局部的车道发生交通拥堵的状况，能够进行与在分支点处退出的路段对应的适当的行驶辅助。

另外，第3结构如下。

从上述本车道退出的路段是为了进入特定的地点的路段。

根据具有上述结构的行驶辅助装置，在从本车道退出而朝向特定的地点的路段发生交通拥堵的情况下，推断出发生了本车道中包含的多个车道中的仅局部的车道发生交通拥堵的状况，能够进行与在分支点处退出的路段对应的适当的行驶辅助。

另外，第4结构如下。

上述特定的地点是灯、交叉点、汇合处、服务区域、停车区域、停车场中的任意一种。

根据具有上述结构的行驶辅助装置，在从本车道退出而朝向特别容易成为交通拥堵的发生原因的灯、交叉点、汇合处、服务区域、停车区域、停车场等的路段发生交通拥堵的情况下，推断出发生了本车道中包含的多个车道中的仅局部的车道发生交通拥堵的状况，能够进行与在分支点处退出的路段对应的适当的行驶辅助。

另外，第5结构如下。

从上述本车道退出的路段是灯、交叉点或者汇合处的退出道路、设施内道路中的任意一种。

根据具有上述结构的行驶辅助装置，在特别容易成为交通拥堵的灯、交叉点或者汇合处的退出道路、设施内道路发生交通拥堵的情况下，推断出发生了本车道中包含的多个车道中的仅局部的车道发生交通拥堵的状况，能够进行与在分支点处退出的路段对应的适当的行驶辅助。

另外，第6结构如下。

上述行驶辅助包含路段中的交通拥堵的引导，在车辆从上述分支向没发生上述交通拥堵的路段退出的情况下，上述行驶辅助单元41不对上述交通拥堵路段中的交通拥堵进行引导或者对用于避免上述交通拥堵路段中的交通拥堵的车道进行引导。

根据具有上述结构的行驶辅助装置，能够防止对于不会影响用户的交通拥堵进行引导，能够进行对于用户来说更适当的交通信息的引导。另外，如果对用于进行不存在交通拥堵的影响的行驶的车道进行引导，则能够进行用于使用户不受交通拥堵的影响地行驶的辅助。

另外，第7结构如下。

上述行驶辅助单元进行对上述交通拥堵路段中推断为正在交通拥堵的车道和推断为空闲的车道进行识别的引导。

根据具有上述结构的行驶辅助装置，通过识别对用户来说没有交通拥堵的影响的车道和有影响的车道而进行引导，能够进行用于使用户不受交通拥堵的影响地行驶的辅助。

另外，第8结构如下。

上述行驶辅助包含对直到目的地为止的路径进行探索的路径探索，在车辆从上述分支向没发生上述交通拥堵的路段退出的情况下，上述行驶辅助单元41不改变基于上述交通拥堵路段的交通拥堵的成本地进行路径的探索。

根据具有上述结构的行驶辅助装置，特别是在进行直到目的地为止的路径探索处理的情况下，能够防止探索出将对用户没有影响的交通拥堵修正为难以通过的路径，能够提供对于用户来说更适当的推荐路径。

另外，第9结构如下。

上述行驶辅助包含对直到目的地为止的路径进行探索的路径探索，在车辆从上述分支向没发生上述交通拥堵的路段退出的情况下，与从上述分支向发生了上述交通拥堵的路段退出的情况进行比较，上述行驶辅助单元41减小基于上述交通拥堵路段的交通拥堵的成本地进行路径的探索。

根据具有上述结构的行驶辅助装置，特别是在进行直到目的地为止的路径探索处理的情况下，能够防止探索出将对用户没有影响的交通拥堵修正为难以通过的路径，能够提供对于用户来说更适当的推荐路径。

附图标记的说明

1…导航装置；15…液晶显示器；16…扬声器；31…地图信息DB；32…交通信息DB；41…CPU；42…RAM；43…ROM。