车辆控制装置的制作方法

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术：

作为本技术领域的背景技术，有日本专利特开2015-230573号公报(专利文献1)。专利文献1的摘要栏中记载有如下内容“车载系统100具备：自身车辆位置检测部4、车辆位置计算部20，它们检测自身车辆位置；道路状况预测部30，其预测较检测到的自身车辆位置而言靠自身车辆的前方位置上的道路状况；自动驾驶继续判定部32，其根据由道路状况预测部30预测出的道路状况来判定在前方位置能否继续自身车辆的自动驾驶；以及自动驾驶解除预告部34，在自动驾驶继续判定部32判定无法继续自身车辆的自动驾驶时，所述自动驾驶解除预告部34进行车辆的自动驾驶的解除预告。”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-230573号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

但是，在专利文献1中，道路状况预测部30是根据使用通信装置7获取到的信息来预测较由自身车辆位置计算部20检测到的(计算出的)自身车辆位置而言靠前方位置上的道路状况(专利文献1的段落0026)。因此，在通信中断的情况下无法应对。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，作为一例，本发明的车辆控制装置具有：自动驾驶控制单元，其控制车辆的自动驾驶；以及地图信息保持单元，其保持包含行驶车道信息的详细地图，在不可使用比所述地图信息保持单元目前保持的所述详细地图新的详细地图的区间处于行驶预定路径上的情况下，所述自动驾驶控制单元使用所述地图信息保持单元目前保持的所述详细地图来继续所述自动驾驶直至到达所述区间的开始点为止。

发明的效果

根据本发明，即便在因通信的中断、数据的损坏等而产生了无法利用自动驾驶所需的详细地图的区间的情况下也会在可能的范围内继续自动行驶，因此驾驶员可以从容地切换至手动驾驶。

附图说明

图1为本发明的实施例中的系统构成图。

图2为路径计划的示意图。

图3为车道计划的示意图。

图4为目标轨道的示意图。

图5为表示可否继续自动驾驶的判定、以及不可继续的情况下用以自动停车的准备的动作的流程图。

图6为表示在检测到无线通信的中断后算出继续自动驾驶的剩余时间的第1方法的示意图。

图7为表示在检测到无线通信的中断后算出继续自动驾驶的剩余时间的第2方法的示意图。

图8为表示结束自动行驶为止的剩余时间已到点时的动作的流程图。

具体实施方式

在近年的汽车中，紧急自动制动、前车跟随、车道保持等驾驶辅助功能在迅速普及，进而，应用实现这些驾驶辅助功能的技术来实现自动驾驶这一动向也愈发活跃。

nhtsa(美国高速公路安全管理局)在“preliminarystatementofpolicyconcerningautomatedvehicles”中根据自动化的程度将自动驾驶分类为4个等级，该分类现在已得到广泛使用。根据该分类，加速、操舵、制动等操作单独进行了自动化的自动驾驶定义为等级1，以加速、操舵、制动中的多个操作协调的方式进行了自动化的自动驾驶定义为等级2，加速、操舵、制动这所有操作都自动化但在紧急时等须根据系统的要求由驾驶员加以应对的自动驾驶定义为等级3，加速、操舵、制动这所有操作都自动化且无需驾驶员的参与的自动驾驶定义为等级4。

前文所述的驾驶辅助功能相当于等级1或等级2，现在大多数自动驾驶车辆的目标是实现相当于等级3的功能。

在等级3以上的自动驾驶中，除了导航系统中使用的以往的地图以外，为了以车道单位的分辨率鉴定自身车辆位置而决定行驶轨道，还使用记录有车道数、车道形状等信息的详细地图。

在以车道单位决定行驶轨道时，预读参考以往的地图决定的行驶预定区间的详细地图信息来事先决定好应经由哪一车道，在接近了须进行车道变更的地点时，结合来自外界识别传感器的信息来决定实际进行车道变更的地点。

但是，考虑到车辆侧的存储装置的容量的限制、最新信息的反映，将所有道路相关的详细地图都预先保持在车辆侧并不现实。

因此，设想采取如下形态：在地面侧的服务器装置中存放好反映了所有道路的最新信息的详细地图，车辆侧则在行驶前或行驶中经由无线通信线路从服务器装置逐次获取所需位置的最新的详细地图。

在经由无线通信线路逐次获取所需的详细地图的形态中，当因电波未到达行驶中的道路上等原因而导致通信中断时，无法再新获取详细地图，导致在通过自动驾驶来行驶的路径的一部分区间内无法再利用最新的详细地图。

或者，即便不进行无线通信下的详细地图的逐次获取，也可能因为车辆所保持的详细地图的数据损坏等原因而发生在行驶路径的一部分区间内无法利用详细地图的状况。

在无法利用最新的详细地图的情况下，前文所述的自身车辆位置的鉴定、以及基于详细地图信息的预读的应经由的车道的决定将无法实现。

因此，在左右转、分合流等须在特定车道上行驶的情景下，须以如下方式进行车辆控制：在接近该地点后才参考外界识别信息来进行自身车辆位置的鉴定以及行驶轨道的决定、进而跟随决定好的轨道来行驶。

但是，在现在的传感器的检测范围、外界识别、路径生成等处理能力下，上述处理在时间上可能来不及。

如上所述，当通过自动驾驶来行驶的路径上存在无法利用最新的详细地图的区间时，存在该区间内自动驾驶变得困难的情况。

在等级3的自动驾驶车辆中，在变成难以自动驾驶的状况的情况下，较理想为切换至驾驶员的手动驾驶。

但是，若在检测到无法利用最新的详细地图的区间的产生的时间点、或者进入无法利用最新的详细地图的区间的时间点立即结束自动驾驶，则有可能因驾驶员尚未做好进行手动驾驶的准备而无法立即进行恰当的驾驶操作。

根据以上内容，下面对本发明的实施方式进行说明。

实施例1

使用图1至图3，对本发明的第1实施例进行说明。

图1为本发明的车辆控制装置的第1实施例中的系统构成图，包括搭载于车辆侧的自动驾驶控制部(自动驾驶控制单元)100、自动驻车控制部200、车辆运动控制部300、传感器控制部400、通信控制部500、地图信息处理部600、人机界面(以下记作hmi)700和设置于地面侧的无线通信基站800、服务器装置900。

车辆侧的功能部当中，自动驾驶控制部100、自动驻车控制部200、车辆运动控制部300、传感器控制部400、地图信息处理部600、hmi(信息展示单元)700连接到车载网络1000。

这些功能部各方可以经由车载网络1000进行与其他功能部的通信。

自动驾驶控制部100包含空间识别处理部101和行动计划部102。空间识别处理部101对来自传感器控制部400的信息和从地图信息处理部600输入的详细地图的信息进行统合来识别车辆周边的障碍物的位置、道路形状、车道数、限速并保持其结果。

行动计划部102参考空间识别处理部101中的识别结果来算出目标轨道及目标车速，并输出至车辆运动控制部300。

自动驻车控制部200包含空间识别处理部201和行动计划部202。

空间识别处理部201对来自传感器控制部400的信息进行统合来识别车辆周边的障碍物的位置、道路形状并保持其结果，而且，在检测到能够驻车的空间的情况下保持该位置。

行动计划部202参考空间识别处理部201中的识别结果以及目标驻车位置来算出目标轨道及车速，并输出至车辆运动控制部300。

再者，虽然自动驾驶控制部100与自动驻车控制部200在作为输入信息源的外界识别传感器的种类、详细地图的使用的有无、目标轨道的生成方法、车辆的速度范围等方面存在差异，但大体上的构成和动作是类似的，因此也能以同一控制部的形式来实现。

车辆运动控制部300使用从自动驾驶控制部100、自动驻车控制部200输入的目标轨道及目标车速来控制发动机、马达、变速器、制动器、方向盘等。

传感器控制部400进行外界识别传感器401的控制，而且将来自外界识别传感器401的输入转换为规定形式而发送至自动驾驶控制部100、自动驻车控制部200。

外界识别传感器401是进行车辆外界的空间、障碍物、路面标识的检测的装置，具体考虑摄像头、声呐、雷达或者它们的组合，但本发明中并不限定其种类。

通信控制部(通信状态监视单元)500与无线通信基站800之间进行无线通信。此外，对无线通信的中断以及从中断的恢复进行监视，在检测到中断或恢复的情况下，将该信息通知自动驾驶控制部100。

详细地图经由无线通信基站800及通信控制部500从服务器装置900传输至地图信息处理部600。

hmi700具备显示部701、操作部702、扬声器703，驾驶员或搭乘者经由操作部702来进行目的地的设定、自动驾驶的开始及结束的指示。此外，从自动驾驶控制部100接收对驾驶员的通知信息，将其内容显示在显示部701上或者以警报声或语音指引的形式从扬声器703发出。

接着，对本发明的第1实施例中的自动驾驶的动作进行说明。

当驾驶员使用hmi700来设定目的地并指示开始自动驾驶时，自动驾驶控制部100制定路径计划并由自身加以保持，而且也通知地图信息处理部600。

此处，像图2中示意性地表示的那样，路径计划包含应行驶的道路和区间的信息。在路径计划中，道路的表示没有车道的区分，但对于需要左右转或分合流的地点则包含应行驶的车道的信息。

地图信息处理部600确认详细地图保持部601是否保持有从自动驾驶控制部100通知的路径的详细地图。

在详细地图保持部601未保持有从自动驾驶控制部100通知的路径的详细地图的情况下，地图信息处理部600请求服务器装置900发送相应的详细地图，服务器装置900将被请求的详细地图发送至地图信息处理部600。

地图信息处理部600将从服务器装置900接收到的详细地图保存至详细地图保持部601。

在详细地图保持部(地图信息保持单元)601保持有从自动驾驶控制部100通知的路径的详细地图的情况下，地图信息处理部600向服务器装置900询问从自动驾驶控制部100通知的路径的详细地图的最新版次(例如版本信息、编码等也包括在内)，服务器装置900将经受询问的详细地图的最新版次发送至地图信息处理部600。

接着，地图信息处理部600比较详细地图保持部601目前保持的详细地图的版次是否与从服务器装置900接收到的最新版次一致。

在详细地图保持部601目前保持的详细地图的版次与最新版次不一致的情况下，地图信息处理部600请求服务器装置900发送相应的最新版次的详细地图，服务器装置900将被请求的详细地图发送至地图信息处理部600。此处，从服务器装置900发送的信息可为最新版次的详细地图本身，也可为最新版次的详细地图与详细地图保持部601目前保持的详细地图的差分。

地图信息处理部600将从服务器装置900接收到的最新版次的详细地图保存至详细地图保持部601。

在详细地图保持部601目前保持的详细地图的版次与最新版次一致的情况下，是所需的最新版次的详细地图的获取已完成的状态，因此地图信息处理部600不进行详细地图的获取用的动作。

此处，若出发地到目的地的距离较长，则需要大量的详细地图，若一下子获取这所有详细地图，则数据容量有可能超过可以保存至详细地图保持部601的上限。

在这种情况下，地图信息处理部600先获取到路径中途为止的最新版次的详细地图，对于剩下的区间，则在行驶中、在到达最新版次的详细地图的获取已完成的区间的终点为止的期间内从服务器装置900获取相应的最新版次的详细地图。

当通过以上操作而完成自动驾驶的准备时，通过周期性地重复以下次序来进行自动驾驶。

地图信息处理部600从详细地图保持部601读出当前地点周边的规定范围的详细地图，并发送至自动驾驶控制部100。此外，地图信息处理部600使用从自动驾驶控制部100通知的路径计划和从详细地图保持部601读出的上述详细地图来制定车道计划，并发送至自动驾驶控制部100。

此处，像图3中示意性地表示的那样，车道计划针对每一区间包含应行驶的车道的候选，但进行车道变更的具体地点尚未确定。

另一方面，传感器控制部400将由外界识别传感器401测定出的车辆到障碍物的距离发送至自动驾驶控制部100。

自动驾驶控制部100使用从传感器控制部400输入的车辆到障碍物的距离相关的信息和从地图信息处理部600输入的详细地图来识别车辆周边的障碍物的位置、道路形状、车道数、限速。

然后，自动驾驶控制部100参考上述识别结果以及从地图信息处理部600输入的车道计划来算出目标轨道及目标车速，并发送至车辆运动控制部300。

此处，像图4中示意性地表示的那样，目标轨道包含车辆应行驶的车道以及进行车道变更的地点。

车辆运动控制部300使用从自动驾驶控制部100输入的目标轨道及目标车速来控制发动机、马达、变速器、制动器、方向盘等。

在自动驾驶下的行驶中，当在地图信息处理部600仅获取了到路径中途为止的最新版次的详细地图的状态下通信控制部500检测到无线通信的中断时，通信控制部500向自动驾驶控制部100通知通信中断。

自动驾驶控制部100进行可否继续自动驾驶的判定、以及不可继续的情况下用以自动停车的准备。

下面，使用图5所示的流程图对该动作进行详细说明。

当自动驾驶控制部100通过来自通信控制部500的通信中断的通知而识别到详细地图的获取已失败这一情况时，参考所述路径计划、以尚未能获取最新版次的详细地图的区间为对象来探索指定有左右转或分合流时应行驶的车道的地点(s501)。

在步骤s501中不存在相应地点的情况下，自动驾驶控制部100判定在所有尚未能获取最新版次的详细地图的区间内可以在保持车道的情况下进行自动行驶，从而继续自动行驶直至尚未能获取最新的详细地图的区间结束为止或者到目的地为止(s502)。

在步骤s503中存在相应地点的情况下，自动驾驶控制部100判定可以在保持车道的情况下进行自动行驶直至上述地点中的进入尚未能获取最新版次的详细地图的区间时首先出现的地点为止，并将该地点设定为可自动行驶区间的终点(s503)。

接着，自动驾驶控制部100以继续自动行驶最远到上述终点附近后可以自动停止的方式、参考可利用的地图信息而在到可自动行驶区间的终点为止的范围内探索可驻车区域(s504)。

此处，所谓可利用的地图信息，是指路径计划制定中使用的详细度较低的地图以及详细地图保持部601目前保持的、非最新版次的详细地图也包括在内的详细地图。此外，所谓可驻车区域，是指高速公路的应急停车湾、服务区、停车区域、面向普通道路的停车场等。

若s504中存在一个以上的可驻车区域，则自动驾驶控制部100将探索到的所有可驻车区域设定为紧急停车位置(s505)。

此时，若探索到了多个可驻车区域，则按照距当前地点由近到远的顺序赋予优先位次。

以下，为方便起见，将多个紧急停车位置按照优先位次从高到低的顺序记作第1紧急停车位置、第2紧急停车位置等。

若s504中不存在可驻车区域，则自动驾驶控制部100将可自动行驶区间的终点设定为第1紧急停车位置(s506)。

在通过以上次序设定好紧急停车位置后，自动驾驶控制部100决定继续自动行驶直至第1紧急停车位置为止(s507)。

在s507中决定了继续自动行驶直至紧急停车位置为止的情况下，自动驾驶控制部100算出当前地点到第1紧急停车位置的所需时间。

具体而言，如图6所示，考虑使当前地点到第1紧急停车位置的距离除以检测到无线通信的中断的时间点上的车速的方法。

或者，也可如图7所示，根据行动计划部102生成的计划将当前地点起到第1紧急停车位置为止分割为多个小区间，使各小区间的距离除以该小区间内计划的车速，从而设为所得值的合计。

自动驾驶控制部100将像上述那样求出的所述所需时间设定为结束自动行驶为止的剩余时间而继续自动行驶。

此处，根据s501～s507所示的继续自动行驶的区间的决定次序，该区间内混存有最新版次的详细地图的获取已完成的区间和尚未能获取的区间。

其中，在最新版次的详细地图的获取已完成的区间内，利用该详细地图来进行正常的自动驾驶。

另一方面，在尚未能获取最新版次的详细地图的区间内，在保持车道的情况下进行自动行驶。

此时，自动驾驶控制部100参考可利用的地图信息来鉴定自身车辆位置。

此外，自动驾驶控制部100使用从外界识别传感器401输入的信息来识别车道及前车，以自身车辆留在车道内的方式算出目标轨道，而且以与前车的距离保持在规定值以上的方式算出目标车速。

接着，自动驾驶控制部100对hmi700发送上文中算出的到自动行驶结束为止的剩余时间和使其发出督促驾驶员切换至手动驾驶的警报的指示。

hmi700根据接收到的剩余时间及指示向驾驶员发出督促在剩余时间以内切换至手动驾驶的警报。

关于警报，具体而言，考虑在显示部701上显示消息和剩余时间、随着时间的经过而不断减少剩余时间的方法，或者从扬声器703定期发出警报声或语音指引的方法，但本发明中并不限定其方法。

此外，自动驾驶控制部100在算出结束自动行驶为止的剩余时间后，开始向驾驶员的手动驾驶的切换动作的有无的监视，持续到剩余时间到点为止。

此处，作为向驾驶员的手动驾驶的切换动作，考虑经由hmi700的操作部702的自动驾驶的结束的指示或者加速踏板、制动踏板、方向盘的操作，但本发明中并不限定其种类。

在剩余时间到点之前检测到向手动驾驶的切换动作的情况下，自动驾驶控制部100结束自动行驶。

此外，自动驾驶控制部100结束向驾驶员的手动驾驶的切换动作的有无的监视，并将解除对驾驶员的警报的指示发送至hmi700。

当hmi700接收到解除对驾驶员的警报的指示时，停止正在发出的警报。

在未检测到向手动驾驶的切换动作的状态下结束自动行驶为止的剩余时间到点的情况下，自动驾驶控制部100使车辆自动停车。

下面，使用图8所示的流程图对该动作进行详细说明。

当结束自动行驶为止的剩余时间到点时，自动驾驶控制部100对自动驻车控制部200发送自动驻车开始的指示(s801)。

再者，在该时间点，自身车辆处于第1紧急停车位置附近。

自动驻车控制部200根据从外界识别传感器401输入的信息来进行第1紧急停车位置上的可驻车空间的探索(s802)。

此时，自动驻车控制部200使自身车辆的危险警告灯闪烁，以提醒后续车注意。

在检测到可驻车空间的情况下，自动驻车控制部200将检测到的可驻车空间设定为目标驻车位置、算出驻车路径和目标车速(s803)，并通知车辆运动控制部300。

车辆运动控制部300按照从自动驻车控制部200输入的驻车路径和目标车速来控制车速和舵角，进行向检测到的可驻车空间的驻车动作(s804)。

另一方面，在因停有其他车辆等原因而没有可驻车空间的情况下，自动驻车控制部200通知自动驾驶控制部100没有可驻车空间这一内容。

在该情况下，自动驾驶控制部100探索下一级优先位次的紧急停车位置(s805)。

若设定有下一级优先位次的紧急停车位置，则在保持车道的情况下自动行驶到该地点(s806)，到达后，重复s802以下的次序。

若未设定有下一级优先位次的紧急停车位置，则就地停车(s807)。

在通信控制部500暂时检测到无线通信的中断之后、检测到向手动驾驶的切换动作之前检测到无线通信从中断的恢复的情况下，自动驾驶控制部100结束向驾驶员的手动驾驶的切换动作的有无的监视，并将解除对驾驶员的警报的指示发送至hmi700。

当接收到解除对驾驶员的警报的指示时，hmi700停止正在发出的警报。

在驾驶员从自动驾驶切换到手动驾驶之后通信控制部500检测到无线通信从中断的恢复的情况下，自动驾驶控制部100从驾驶员的手动驾驶恢复到切换至手动驾驶之前执行的自动驾驶。

在本发明的第1实施例中，即便在因通信中断而难以继续自动驾驶的情况下，在处于已获取最新版次的详细地图的区间以及尚未能获取最新版次的详细地图的区间当中可以保持车道来行驶的区间的期间内也会继续自动行驶，而且会通知结束自动行驶为止的剩余时间，因此驾驶员可以从容地进行向手动驾驶的切换。

此外，会事先检索在可以继续自动行驶的区间的终点附近可以容易地停车的场所而设定好紧急停车位置，由此，即便在无法实现向手动驾驶的切换的情况下，车辆也可以自动停车。

进而，在无线通信已恢复的情况下会自动恢复到自动驾驶，因此驾驶员的手动驾驶的负担处于最小限度。

实施例2

对本发明的第2实施例进行说明。

本发明的车辆控制装置的第2实施例的系统构成与图1所示的第1实施例相同，但与第1实施例的不同点在于追加了如下功能：针对地图信息处理部600，在详细地图的数据有了异常的情况下，将这一内容通知自动驾驶控制部100。

像第1实施例中记载的那样，当驾驶员设定目的地以及指示开始自动驾驶时，从自动驾驶控制部100对地图信息处理部600通知路径计划。

当从自动驾驶控制部100收到路径计划的通知时，地图信息处理部600从详细地图保持部601读出从自动驾驶控制部100通知的路径的详细地图。此时，使用详细地图中包含的验证用代码来确认读出的详细地图的数据是否有损坏或窜改等异常。

在详细地图的数据有上述异常的情况下，地图信息处理部600将详细地图的读出发生了异常这一内容和相应区间通知自动驾驶控制部100。

当从地图信息处理部600接收到上述通知时，自动驾驶控制部100进行可否继续自动驾驶的判定以及不可继续的情况下用以自动停车的准备。

关于这之后的自动驾驶控制部100的动作，在第1实施例的、检测到无线通信的中断时的动作中将“最新版次的详细地图的获取已完成的区间”替换为“详细地图的读出已正常完成的区间”，而且将“尚未能获取最新版次的详细地图的区间”替换为“详细地图的读出发生了异常的区间”。

在本发明的第2实施例中，即便在车辆目前保持的详细地图存在数据的损坏或窜改等异常的情况下，在处于详细地图的读出已正常完成的区间以及详细地图的读出发生了异常的区间当中可以保持车道来行驶的区间的期间内也会继续自动行驶，而且会通知结束自动行驶为止的剩余时间，因此驾驶员可以从容地进行向手动驾驶的切换。

根据以上说明过的各实施例，通过如下构成，即便在因通信的中断或者数据的损坏等而产生了无法利用自动驾驶所需的详细地图的区间的情况下，也会在可能的范围内继续自动行驶，因此驾驶员可以从容地切换至手动驾驶。

例如，具有：自动驾驶控制单元，其控制车辆的自动驾驶；以及地图信息保持单元，其保持包含行驶车道信息的详细地图，在不可使用比所述地图信息保持单元目前保持的所述详细地图新的详细地图的区间处于行驶预定路径上的情况下，所述自动驾驶控制单元使用所述地图信息保持单元目前保持的所述详细地图来继续所述自动驾驶直至到达所述区间的开始点为止。

此外，所述自动驾驶控制单元在不可使用所述新的详细地图的所述区间内、该区间的开始点起到所述车辆可以保持车道来行驶的车道可保持区间的终点为止的范围内继续所述自动驾驶。

此外，当在所述自动驾驶中在所述行驶预定路径上检测到不可使用所述新的详细地图的所述区间时，所述自动驾驶控制单元参考所述地图信息保持单元目前保持的所述详细地图而在所述区间内检索指定了行驶车道的地点，在经过所述检索、结果存在所述地点的情况下，将首先到达的所述地点设为所述车道可保持区间的所述终点。

此外，在经过所述检索、结果不存在所述地点的情况下，所述自动驾驶控制单元在不可使用所述新的详细地图的所述区间内继续所述自动驾驶。

此外，所述自动驾驶控制单元使用所述地图信息保持单元目前保持的所述详细地图而在所述行驶预定路径上、在到所述车道可保持区间的终点为止的范围内检索可停车位置，在经过所述检索、结果存在所述可停车位置的情况下，将该可停车位置设定为紧急停车位置，在不存在所述可停车位置的情况下，将所述车道可保持区间的终点设定为所述紧急停车位置。

此外，所述自动驾驶控制单元算出所述车辆的当前位置到所述紧急停车位置的所需时间，将该算出的值减去规定值而得到的时间设定为继续所述自动驾驶的剩余时间。

此外，具有向驾驶员展示信息的信息展示单元，在所述自动驾驶控制单元在所述自动驾驶中在所述行驶预定路径上检测到不可使用所述新的详细地图的所述区间的情况下，所述信息展示单元向所述驾驶员展示督促在所述剩余时间以内从所述自动驾驶切换至所述驾驶员的手动驾驶的信息。

此外，在所述剩余时间以内未检测到从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换的动作的情况下，所述自动驾驶控制单元使所述车辆停到所述紧急停车位置。

此外，具有监视通信线路的中断以及从该中断的恢复的通信状态监视单元，该通信状态监视单元根据在规定时间以内检测到规定次数的所述通信线路的中断这一情况来判定产生了不可使用所述新的详细地图的所述区间。

此外，在所述剩余时间以内所述通信状态监视单元检测到所述通信线路的恢复的情况下，所述自动驾驶控制单元继续所述自动驾驶。

此外，所述自动驾驶控制单元以如下方式进行控制：在向所述手动驾驶的切换完成之后所述通信线路状态监视单元检测到所述通信线路的恢复的情况下，从所述手动驾驶恢复到向该手动驾驶的切换前执行的所述自动驾驶。

此外，也可为如下构成：自动驾驶控制单元100在不可使用新的详细地图的区间内该区间的开始点起到车辆可以保持车道来行驶的车道可保持区间的终点为止的范围内、在与公知的汽车导航系统中搭载的公知的导航地图、公知的面向电子终端的地图应用程序、道路指引信息协作的情况下继续自动驾驶。即，也可为在不可使用新的详细地图的区间内参考面向车辆的路径指引信息来继续自动驾驶的构成。

符号说明

100自动驾驶控制部(自动驾驶控制单元)

101空间识别处理部

102行动计划部

200自动驻车控制部

201空间识别处理部

202行动计划部

300车辆运动控制部

400传感器控制部

401外界识别传感器

500通信控制部(通信状态监视单元)

600地图信息处理部

601详细地图保持部(地图信息保持单元)

700人机界面(hmi、信息展示单元)

701显示部

702操作部

703扬声器

800无线通信基站

900服务器装置

1000车载网络。