动态检测装置的制作方法

本发明涉及检测持有本机的用户的动态的动态检测装置。

背景技术：

以往，公知有检测持有本机的用户的动态的动态检测装置(例如参照专利文献1)。在该专利文献1公开的装置中，通过高度的检测和上述用户的步行动作的识别，估计上述用户使用的移动手段的类别，检测上述用户的动态。另外，作为移动手段的类别，例如可举出设置于大楼等建筑物的楼梯或电梯等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-093433号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，在建筑物内存在多个移动手段的情况下，在上述装置中，存在无法估计上述用户使用的移动手段这样的课题。该情况下，针对上述装置，需要另行在建筑物侧设置给出大致位置信息的单元，缩小上述用户使用的移动手段的范围。

本发明正是为了解决上述这种课题而完成的，其目的在于，提供如下的动态检测装置：在建筑物内存在多个移动手段的情况下，也能够利用装置单体检测持有本机的用户的动态。

用于解决课题的手段

本发明的动态检测装置的特征在于，该动态检测装置具有：惯性传感器，其测定本机的运动；步行者自主导航部，其根据由惯性传感器测定出的运动，计算持有本机的用户相对于基准坐标的相对坐标；气压传感器，其测定本机周围的气压；移动手段估计部，其根据由惯性传感器测定出的运动和由气压传感器测定出的气压，估计用户在建筑物内的楼层间移动时使用的移动手段的类别；楼层估计部，其根据由气压传感器测定出的气压，估计用户所在的楼层；电子指南针，其检测本机的行进方向的方位；基准坐标估计部，其根据由移动手段估计部估计出的移动手段的类别、由楼层估计部估计出的楼层和由电子指南针检测到的方位，估计用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为基准坐标；以及坐标转换部，其使用由基准坐标估计部估计出的基准坐标，将由步行者自主导航部计算出的相对坐标转换成绝对坐标。

发明效果

根据本发明，如上所述构成，因此，在建筑物内存在多个移动手段的情况下，也能够利用装置单体检测持有本机的用户的动态。

附图说明

[图1]是示出本发明的实施方式1的动态检测装置的结构例的框图。

[图2]是示出本发明的实施方式1的动态检测装置的硬件结构例的图。

[图3]是示出本发明的实施方式1的动态检测装置的动作例的流程图。

[图4]是示出本发明的实施方式1中的移动手段估计部的动作例的流程图。

[图5]图5a是示出用户利用楼梯移动时的惯性传感器和气压传感器的测定结果的一例的图，图5b是示出用户利用电梯移动时的惯性传感器和气压传感器的测定结果的一例的图。

[图6]是示出本发明的实施方式1中的楼层估计部进行的楼层估计的处理概要的图。

[图7]是用于说明本发明的实施方式1中的基准坐标估计部进行的基准坐标估计的楼层图。

[图8]是示出本发明的实施方式1中的坐标信息记录部中记录的信息的图，是与图7所示的楼层图对应的图。

[图9]是示出本发明的实施方式1中的基准坐标估计部的动作例的流程图。

[图10]是示出本发明的实施方式2的动态检测装置的结构例的框图。

[图11]是用于说明本发明的实施方式2中的基准坐标估计部进行的基准坐标估计的楼层图。

[图12]是示出本发明的实施方式2中的坐标信息记录部中记录的信息的图，是与图11所示的楼层图对应的图。

[图13]图13a是示出用户在楼梯的缓步台移动的情况的图，图13b是示出用户在缓步台移动时的气压传感器的测定结果的一例的图。

[图14]是示出本发明的实施方式2中的基准坐标估计部的动作例的流程图。

[图15]是示出本发明的实施方式3的动态检测装置的结构例的框图。

[图16]是用于说明本发明的实施方式3中的基准坐标估计部和基准坐标判定部进行的基准坐标估计的处理概要的楼层图。

[图17]是示出本发明的实施方式3中的基准坐标判定部的动作例的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

实施方式1

图1是示出本发明的实施方式1的动态检测装置1的结构例的框图。

动态检测装置1检测持有本机(动态检测装置1)的用户的动态。作为用户，例如可举出在大楼等建筑物的各楼层巡回检修的作业员。如图1所示，该动态检测装置1具有坐标信息记录部101、惯性传感器102、步行者自主导航部103、气压传感器104、移动手段估计部105、楼层估计部106、电子指南针107、基准坐标估计部108和坐标转换部109。

坐标信息记录部101按照每个楼层记录有表示建筑物内存在的移动手段的升降口的绝对坐标和该升降口的方位的信息。另外，升降口的方位是从升降口的中心观察的升降口的出入口的方位。该坐标信息记录部101中记录的信息由基准坐标估计部108读出。

另外，在图1中，示出在动态检测装置1的内部设置坐标信息记录部101的情况，但是不限于此，也可以在动态检测装置1的外部设置坐标信息记录部101。

惯性传感器102测定本机(动态检测装置1)的运动。另外，作为本机的运动，例如可举出加速度和旋转等。表示由该惯性传感器102测定出的运动的信息被输出到步行者自主导航部103和移动手段估计部105。

步行者自主导航部103根据由惯性传感器102测定出的运动，计算上述用户相对于基准坐标的相对坐标。表示由该步行者自主导航部103计算出的相对坐标的信息被输出到坐标转换部109。

气压传感器104测定本机(动态检测装置1)周围的气压。表示由该气压传感器104测定出的气压的信息被输出到移动手段估计部105和楼层估计部106。

移动手段估计部105根据由惯性传感器102测定出的运动和由气压传感器104测定出的气压，估计上述用户在楼层间的移动中使用的移动手段的类别。作为移动手段的类别，例如可举出楼梯或电梯等。表示由该移动手段估计部105估计出的移动手段的类别的信息被输出到基准坐标估计部108。

楼层估计部106根据由气压传感器104测定出的气压估计上述用户所在的楼层。表示由该楼层估计部106估计出的楼层的信息被输出到基准坐标估计部108。

电子指南针107检测本机(动态检测装置1)的行进方向的方位。表示由该电子指南针107检测到的方位的信息被输出到基准坐标估计部108。

基准坐标估计部108基于由移动手段估计部105估计出的移动手段的类别、由楼层估计部106估计出的楼层和由电子指南针107检测到的方位，根据坐标信息记录部101中记录的信息，估计上述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为上述基准坐标。表示由该基准坐标估计部108估计出的基准坐标的信息被输出到坐标转换部109。

坐标转换部109使用由基准坐标估计部108估计出的基准坐标，将由步行者自主导航部103计算出的相对坐标转换成绝对坐标。此时，坐标转换部109对上述相对坐标加上上述基准坐标，由此得到上述用户的绝对坐标。表示由该坐标转换部109得到的绝对坐标的信息被输出到外部。

图2示出实现本发明的实施方式1的动态检测装置1的计算机的硬件结构例。

步行者自主导航部103、移动手段估计部105、楼层估计部106、基准坐标估计部108和坐标转换部109的各功能通过处理电路实现。如图2所示，处理电路是执行系统内存202中存储的程序的cpu(centralprocessingunit(中央处理单元)，也称作中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、处理器或dsp(digitalsignalprocessor：数字信号处理器))201。

步行者自主导航部103、移动手段估计部105、楼层估计部106、基准坐标估计部108和坐标转换部109的功能通过软件、固件或软件和固件的组合来实现。软件和固件被记述成程序，存储在系统内存202中。处理电路读出并执行系统内存202中存储的程序，由此实现各部的功能。即，动态检测装置1具有系统内存202，该系统内存202用于存储在由处理电路执行时其结果是执行例如后述图3所示的各步骤的程序。此外，也可以说这些程序使计算机执行步行者自主导航部103、移动手段估计部105、楼层估计部106、基准坐标估计部108和坐标转换部109的步骤和方法。这里，作为系统内存202，例如是ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、rom(readonlymemory：只读存储器)、闪存、eprom(erasableprogrammablerom：可擦除可编程只读存储器)、eeprom(electricallyeprom：电可擦除可编程只读存储器)等非易失性或易失性半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、高密度盘、迷你盘或dvd(digitalversatiledisc：数字多功能盘)等。

此外，上述程序的操作用的gui经由gpu204、帧内存205和ramdac(randomaccessmemorydigital-to-analogconverter：随机存取存储器数字模拟转换器)206显示于显示器件208。上述用户利用操作器件207操作该gui。

此外，坐标信息记录部101在信息的记录中使用存储器203。

接着，参照图3对实施方式1的动态检测装置1的动作例进行说明。另外，坐标信息记录部101事前按照每个楼层记录有表示建筑物内存在的移动手段的升降口的绝对坐标和该升降口的方位的信息。

在动态检测装置1的动作例中，如图3所示，首先，惯性传感器102测定本机的运动(步骤st301)。表示由该惯性传感器102测定出的运动的信息被输出到步行者自主导航部103和移动手段估计部105。

接着，步行者自主导航部103根据惯性传感器102的检测结果，计算上述用户相对于基准坐标的相对坐标(步骤st302)。表示由该步行者自主导航部103计算出的相对坐标的信息被输出到坐标转换部109。

此外，气压传感器104测定本机周围的气压(步骤st303)。表示由该气压传感器104测定出的气压的信息被输出到移动手段估计部105和楼层估计部106。

接着，移动手段估计部105根据由惯性传感器102测定出的运动和由气压传感器104测定出的气压，估计上述用户在楼层间的移动中使用的移动手段的类别(步骤st304)。移动手段估计部105的动作的详细情况在后面叙述。表示由该移动手段估计部105估计出的移动手段的类别的信息被输出到基准坐标估计部108。

此外，楼层估计部106根据由气压传感器104测定出的气压估计上述用户所在的楼层(步骤st305)。楼层估计部106的动作的详细情况在后面叙述。表示由该楼层估计部106估计出的楼层的信息被输出到基准坐标估计部108。

此外，电子指南针107检测本机的行进方向的方位(步骤st306)。表示由该电子指南针107检测到的方位的信息被输出到基准坐标估计部108。

接着，基准坐标估计部108基于由移动手段估计部105估计出的移动手段的类别、由楼层估计部106估计出的楼层和由电子指南针107检测到的方位，根据坐标信息记录部101中记录的信息，估计上述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为上述基准坐标(步骤st307)。基准坐标估计部108的动作的详细情况在后面叙述。表示由该基准坐标估计部108估计出的基准坐标的信息被输出到坐标转换部109。

接着，坐标转换部109使用由基准坐标估计部108估计出的基准坐标，将由步行者自主导航部103计算出的相对坐标转换成绝对坐标(步骤st308)。表示由该坐标转换部109得到的绝对坐标的信息被输出到外部。

另外，在步骤st304中未由移动手段估计部105估计出移动手段的类别的情况下，即上述用户未进行楼层间的移动的情况下，跳过步骤st305～307的处理，坐标转换部109使用由基准坐标估计部108上次估计出的基准坐标，将由步行者自主导航部103计算出的相对坐标转换成绝对坐标。

接着，参照图4对移动手段估计部105的动作例进行说明。另外，下面示出如下情况：移动手段的类别是楼梯和电梯，此外，由惯性传感器102测定出的运动是铅垂方向(z轴方向)的加速度。

首先，移动手段估计部105根据由惯性传感器102测定出的运动判定铅垂方向的加速度波形的频率是否为预先设定的阈值α[hz]以上(步骤st401)。阈值α是能够判别上述用户步行或静止的值。

在该步骤st401中移动手段估计部105判定为铅垂方向的加速度波形的频率为阈值α以上的情况下，判定由气压传感器104测定出的气压的每单位时间的变化的大小是否为预先设定的阈值γ[pa/秒]以上(步骤st402)。阈值γ是能够判别上述用户是否向其他楼层移动的值。

在该步骤st402中移动手段估计部105判定为气压的每单位时间的变化的大小为阈值γ以上的情况下，判定为移动手段的类别是楼梯(步骤st403)。另外，在上述用户使用的移动手段的类别是楼梯的情况下，由惯性传感器102测定出的铅垂方向的加速度波形和由气压传感器104测定出的气压例如如图5a所示。

另一方面，在步骤st402中移动手段估计部105判定为气压的每单位时间的变化的大小小于阈值γ的情况下，判定为上述用户在楼层中步行(步骤st404)。

另一方面，在步骤st401中移动手段估计部105判定为铅垂方向的加速度波形的频率小于阈值α的情况下，判定由气压传感器104测定出的气压的每单位时间的变化的大小是否为预先设定的阈值β[pa/秒]以上(步骤st405)。阈值β是能够判别上述用户是否向其他楼层移动的值。

在该步骤st405中移动手段估计部105判定为气压的每单位时间的变化的大小为阈值β以上的情况下，判定为移动手段的类别是电梯(步骤st406)。另外，在上述用户使用的移动手段的类别是电梯的情况下，由惯性传感器102测定出的铅垂方向的加速度波形和由气压传感器104测定出的气压例如如图5b所示。

另一方面，在步骤st405中移动手段估计部105判定为气压的每单位时间的变化的大小小于阈值β的情况下，判定为上述用户在楼层中静止(步骤st407)。

接着，参照图6对楼层估计部106的动作例进行说明。

在楼层估计部106中，估计出气压与高度存在线性关系，根据由气压传感器104测定出的气压估计上述用户所在的楼层。

这里，如图6所示，动态检测装置1事前测定1层的楼层中的气压a和m层的楼层中的气压b，楼层估计部106根据这些测定结果，通过下式(1)得到每1层的气压差δp。

δp＝(a-b)/(m-1)(1)

然后，楼层估计部106在运用时根据由气压传感器104测定出的气压c，通过下式(2)估计上述用户所在的楼层n。

n＝{(a-c)/δp}+1(2)

此外，楼层估计部106在作为对象的建筑物的每1层的高度h已知的情况下，也可以根据高度每1m的气压变化量d，通过下式(3)估计上述用户所在的楼层n。另外，高度每1m的气压变化量d通常为11～12pa/m左右。

n＝{(a-c)/(d×h)}+1(3)

接着，参照图7～9对基准坐标估计部108的动作例进行说明。

另外，图7所示的楼层图示出建筑物内的任意楼层，示出设置有4个移动手段的情况。此外，在图7中，标号a～d表示移动手段的升降口的位置，标号x表示上述用户的位置。此外，图8所示的表是坐标信息记录部101中记录的、表示图7所示的楼层中的移动手段的升降口的绝对坐标和该升降口的方位的信息。

如图9所示，首先，基准坐标估计部108根据由楼层估计部106估计出的楼层，从坐标信息记录部101取得该楼层存在的全部移动手段的升降口的绝对坐标和该升降口的方位(步骤st901)。下面，设基准坐标估计部108已取得图8所示的信息。

接着，基准坐标估计部108判定由移动手段估计部105估计出的移动手段的类别是否是楼梯(步骤st902)。

在该步骤st902中基准坐标估计部108判定为移动手段的类别是楼梯的情况下，判定由电子指南针107检测到的方位是否是西向(步骤st903)。

在该步骤st903中基准坐标估计部108判定为方位是西向的情况下，根据图8所示的信息，估计位置b的绝对坐标作为基准坐标(步骤st904)。

另一方面，在步骤st903中基准坐标估计部108判定为方位不是西向的情况下，即方位是东向的情况下，根据图8所示的信息，估计位置d的绝对坐标作为基准坐标(步骤st905)。

另一方面，在步骤st902中基准坐标估计部108判定为移动手段的类别不是楼梯的情况下，即移动手段的类别是电梯的情况下，判定由电子指南针107检测到的方位是否是西向(步骤st906)。

在该步骤st906中基准坐标估计部108判定为方位是西向的情况下，根据图8所示的信息，估计位置a的绝对坐标作为基准坐标(步骤st907)。

另一方面，在步骤st906中基准坐标估计部108判定为方位不是西向的情况下，即方位是东向的情况下，根据图8所示的信息，估计位置c的绝对坐标作为基准坐标(步骤st908)。

如上所述，根据本实施方式1，动态检测装置1具有：惯性传感器102，其测定本机的运动；步行者自主导航部103，其根据由惯性传感器102测定出的运动，计算持有本机的用户相对于基准坐标的相对坐标；气压传感器104，其测定本机周围的气压；移动手段估计部105，其根据由惯性传感器102测定出的运动和由气压传感器104测定出的气压，估计上述用户在建筑物内的楼层间移动时使用的移动手段的类别；楼层估计部106，其根据由气压传感器104测定出的气压，估计上述用户所在的楼层；电子指南针107，其检测本机的行进方向的方位；基准坐标估计部108，其根据由移动手段估计部105估计出的移动手段的类别、由楼层估计部106估计出的楼层和由电子指南针107检测到的方位，估计上述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为基准坐标；以及坐标转换部109，其使用由基准坐标估计部108估计出的基准坐标，将由步行者自主导航部103计算出的相对坐标转换成绝对坐标。由此，动态检测装置1在建筑物内存在多个移动手段的情况下，也能够利用装置单体检测上述用户的动态。

实施方式2

图10是示出本发明的实施方式2的动态检测装置1的结构例的框图。在该图10所示的实施方式2的动态检测装置1中，针对图1所示的实施方式1的动态检测装置1追加时间计数部110。其他结构相同，标注相同标号而仅对不同部分进行说明。

另外，坐标信息记录部101在实施方式1所示的信息的基础上，按照每个楼层记录表示上述用户从各移动手段的升降口移动到第一地点所需要的作为基准的时间(基准所需时间)的信息。另外，第一地点能够按照每个楼层任意设定，例如为上述用户来到楼层时最初必须靠近的地点。

此外，表示由惯性传感器102测定出的本机的运动的信息和表示由气压传感器104测定出的气压的信息分别还被输出到时间计数部110。

时间计数部110根据由惯性传感器102测定出的运动和由气压传感器104测定出的气压，对在上述用户的步行中气压固定(包含大致固定的意思)的时间即气压没有变化的时间进行计数。表示由该时间计数部110计数出的时间的信息被输出到基准坐标估计部108。另外，时间计数部110的功能通过处理电路实现。

此外，基准坐标估计部108在实施方式1所示的功能的基础上，还具有如下功能：基于由楼层估计部106估计出的楼层和由时间计数部110计数出的时间，根据坐标信息记录部101中记录的信息，估计上述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为基准坐标。

接着，参照图11～14对基准坐标估计部108的动作例进行说明。

另外，图11所示的楼层图示出建筑物内的任意楼层，示出设置有3个移动手段的情况。此外，在图11中，标号a～c表示移动手段的升降口的位置，标号x表示上述用户的位置。此外，在图11中，设上述第一地点是管理室的入口。此外，图12所示的表是坐标信息记录部101中记录的、表示图11所示的楼层中的移动手段的升降口的绝对坐标、该升降口的方位和从该升降口到第一地点的基准所需时间的信息。

在图11所示的楼层图中，全部移动手段为相同方位(在图11中为北向)。因此，在实施方式1所示的方法中，有时无法估计上述用户使用的移动手段。因此，该情况下，动态检测装置1使用由时间计数部110计数出的时间来估计移动手段。

该情况下，如图14所示，首先，基准坐标估计部108根据由楼层估计部106估计出的楼层，从坐标信息记录部101取得该楼层存在的全部移动手段的升降口的绝对坐标和从该升降口到第一地点的基准所需时间(步骤st1401)。下面，设基准坐标估计部108已取得图12所示的信息。

接着，基准坐标估计部108判定由时间计数部110计数出的时间是否为预先设定的阈值θ以下(步骤st1402)。阈值θ是比上述楼层中的到第一地点的各基准所需时间短的时间，例如是图13a所示的上述用户在楼梯的缓步台移动所需要的作为基准的时间。

在该步骤st1402中基准坐标估计部108判定为上述时间为阈值θ以下的情况下，时序返回步骤st1401。即，在上述用户的步行中气压固定的时间为阈值θ以下的情况下，上述用户不位于楼层，例如如图13a所示，能够推测出上述用户位于楼梯的缓步台。由此，该情况下，基准坐标估计部108重新估计基准坐标。另外，图13b示出用户在缓步台移动时的气压传感器104的测定结果的一例。

另一方面，在步骤st1402中基准坐标估计部108判定为上述时间不是阈值θ以下的情况下，判定上述时间是否为100秒以下(步骤st1403)。该100秒是图12所示的信息中包含的到第一地点的基准所需时间中的最短时间。

在该步骤st1403中基准坐标估计部108判定为上述时间为100秒以下的情况下，根据图12所示的信息，估计位置a的绝对坐标作为基准坐标(步骤st1404)。

另一方面，在步骤st1404中基准坐标估计部108判定为上述时间不是100秒以下的情况下，判定上述时间是否为300秒以下(步骤st1405)。该300秒是图12所示的信息中包含的到第一地点的基准所需时间中的第2短的时间。

在该步骤st1405中基准坐标估计部108判定为上述时间为300秒以下的情况下，根据图12所示的信息，估计位置b的绝对坐标作为基准坐标(步骤st1406)。

另一方面，在步骤st1406中基准坐标估计部108判定为上述时间不是300秒以下的情况下，根据图12所示的信息，估计位置c的绝对坐标作为基准坐标(步骤st1407)。

如上所述，根据该实施方式2，动态检测装置1具有时间计数部110，该时间计数部110根据由惯性传感器102测定出的运动和由气压传感器104测定出的气压，对上述用户的步行中气压固定的时间进行计数，基准坐标估计部108根据由楼层估计部106估计出的楼层和由时间计数部110计数出的时间，估计上述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为基准坐标。由此，动态检测装置1在实施方式1的效果的基础上，即使多个移动手段的升降口为相同方位，也能够估计基准坐标。

实施方式3

图15是示出本发明的实施方式3的动态检测装置1的结构例的框图。在该图15所示的实施方式3的动态检测装置1中，针对图1所示的实施方式1的动态检测装置1追加基准坐标判定部111。其他结构相同，标注相同标号而仅对不同部分进行说明。

另外，坐标信息记录部101在实施方式1所示的信息的基础上，按照每个楼层记录表示建筑物内存在的障碍物的绝对坐标的信息。作为障碍物，例如可举出墙壁。

此外，表示由楼层估计部106估计出的楼层的信息还被输出到基准坐标判定部111。

此外，基准坐标估计部108在实施方式1所示的功能的基础上，还具有如下功能：基于由楼层估计部106估计出的楼层和基准坐标判定部111的判定结果，根据坐标信息记录部101中记录的信息，估计上述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为基准坐标。

此时，首先，基准坐标估计部108基于由楼层估计部106估计出的楼层，根据坐标信息记录部101中记录的信息，估计该楼层存在的全部移动手段的升降口的绝对坐标作为基准坐标。然后，基准坐标估计部108将由基准坐标判定部111检测到的基准坐标从估计对象中排除。

基准坐标判定部111基于由楼层估计部106估计出的楼层，根据坐标信息记录部101中记录的信息，检测构成由坐标转换部109得到的绝对坐标中的、轨迹与该楼层存在的障碍物的绝对坐标相交的绝对坐标的基准坐标。表示由该基准坐标判定部111检测到的基准坐标的信息被输出到基准坐标估计部108。另外，基准坐标判定部111的功能通过处理电路实现。

接着，参照图16、17对基准坐标估计部108和基准坐标判定部111的动作例进行说明。

另外，图16所示的楼层图示出建筑物内的任意楼层，示出设置有3个移动手段的情况。此外，在图16中，标号a～c示出移动手段的升降口的位置，标号x示出上述用户的位置。

在图16所示的楼层图中，全部移动手段为相同方位(在图16中为北向)。因此，在实施方式1所示的方法中，有时无法估计上述用户使用的移动手段。因此，该情况下，动态检测装置1使用基准坐标判定部111来估计移动手段。

该情况下，首先，基准坐标估计部108基于由楼层估计部106估计出的楼层，根据坐标信息记录部101中记录的信息，估计该楼层存在的全部移动手段的升降口的绝对坐标作为基准坐标。接着，坐标转换部109使用由基准坐标估计部108估计出的各基准坐标，将由步行者自主导航部103计算出的相对坐标转换成绝对坐标。在图16中，示出分别设各移动手段的升降口的位置a～c的绝对坐标为基准坐标时的上述用户的绝对坐标的轨迹x1～x3。

接着，基准坐标判定部111基于由楼层估计部106估计出的楼层，根据坐标信息记录部101中记录的信息，针对该楼层存在的障碍物的绝对坐标，检测构成由坐标转换部109得到的绝对坐标中的轨迹相交的绝对坐标的基准坐标。下面，参照图17对基准坐标判定部111的动作的详细情况进行说明。

如图17所示，首先，基准坐标判定部111根据由楼层估计部106估计出的楼层，从坐标信息记录部101取得该楼层存在的全部障碍物的绝对坐标(步骤st1701)。下面，设基准坐标判定部111已取得图16所示的楼层存在的全部障碍物的绝对坐标。

此外，基准坐标判定部111取得由坐标转换部109得到的全部绝对坐标(步骤st1702)。

接着，基准坐标判定部111检测构成所取得的绝对坐标中的、轨迹与上述楼层存在的障碍物的绝对坐标相交的绝对坐标的基准坐标(步骤st1703)。在图16的例子中，轨迹x2和轨迹x3与障碍物的绝对坐标相交，因此，基准坐标判定部111检测位置b的绝对坐标(基准坐标)和位置c的绝对坐标(基准坐标)。表示由该基准坐标判定部111检测到的基准坐标的信息被输出到基准坐标估计部108。

接着，基准坐标估计部108将由基准坐标判定部111检测到的基准坐标从估计对象中排除。在图16的例子中，基准坐标估计部108将位置b的绝对坐标和位置c的绝对坐标从估计对象中排除，坐标转换部109仅使用位置a的绝对坐标，将由步行者自主导航部103计算出的相对坐标转换成绝对坐标。

如上所述，根据该实施方式3，基准坐标估计部108根据由楼层估计部106估计出的楼层，估计该楼层存在的全部移动手段的升降口的绝对坐标作为基准坐标，动态检测装置1具有基准坐标判定部111，该基准坐标判定部111根据由楼层估计部106估计出的楼层，检测构成由坐标转换部109得到的绝对坐标中的、轨迹与该楼层存在的障碍物的绝对坐标相交的绝对坐标的基准坐标，基准坐标估计部108将由基准坐标判定部111检测到的基准坐标从估计对象中排除。由此，动态检测装置1在实施方式1的效果的基础上，即使多个移动手段的升降口为相同方位，也能够估计基准坐标。

此外，在实施方式3的动态检测装置1中，在不知道实施方式2所示的到第一地点的基准所需时间的情况下，也能够估计基准坐标。

另外，本申请能够在其发明范围内进行各实施方式的自由组合、或各实施方式的任意结构要素的变形、或各实施方式中的任意结构要素的省略。

产业上的可利用性

本发明的动态检测装置在建筑物内存在多个移动手段的情况下，也能够利用装置单体检测持有本机的用户的动态，适用于检测持有本机的用户的动态的动态检测装置等。

标号说明

1：动态检测装置；101：坐标信息记录部；102：惯性传感器；103：步行者自主导航部；104：气压传感器；105：移动手段估计部；106：楼层估计部；107：电子指南针；108：基准坐标估计部；109：坐标转换部；110：时间计数部；111：基准坐标判定部；201：cpu；202：系统内存；203：存储器；204：gpu；205：帧内存；206：ramdac；207：操作器件；208：显示器件。