算式(11)进行判定(步骤S27)。
[0126]ki 彡 SlpLXkm…(11)
[0127]在不满足算式(11)的情况下(步骤S27、No)，特性变化点识别部82再次执行步骤S22的处理。在满足算式(11)的情况下(步骤S27、Yes)，特性变化点识别部82将SL设为1- k (步骤S28)，结束步骤S12的处理所涉及的动作。
[0128]图18是用于说明步骤S13的处理的图，图19是对步骤S13的处理的更详细的动作进行说明的流程图。在步骤S13的处理中，特性变化点识别部82将SL点作为起点在正方向上执行L点的搜索。
[0129]特性变化点识别部82首先与数据编号相关联地获取构成部分波形26的落入检查范围内的力检测值F和位置检测值S的检测值对(步骤S30)。然后，特性变化点识别部82将变量i初始化为SL (步骤S31)，将变量k初始化为O (步骤S32)。
[0130]然后，特性变化点识别部82将变量i以I递增(步骤S33)，将变量k以I递增(步骤S34)。然后，特性变化点识别部82对是否满足下述的算式(12)进行判定(步骤S35)。
[0131]S(i+k) — S(i)彡 d...(12)
[0132]在不满足算式(12)的情况下(步骤S35、No)，特性变化点识别部82再次执行步骤S34的处理。在满足算式(12)的情况下(步骤S35、Yes)，特性变化点识别部82计算从数据编号为i至数据编号为i+k为止的数据的近似线的斜率(步骤S36)。特性变化点识别部82将计算得到的斜率设为局部斜率ki。特性变化点识别部82也可以对数据编号从i至i+k为止的数据利用最小二乘法而计算局部斜率ki。
[0133]然后，特性变化点识别部82利用基准斜率km及计算得到的局部斜率ki，对是否满足下述的算式(13)进行判定(步骤S37)。
[0134]ki km…(13)
[0135]在不满足算式(13)的情况下(步骤S37、No)，特性变化点识别部82再次执行步骤S32的处理。在满足算式(13)的情况下(步骤S37、Yes)，特性变化点识别部82将L设为i (步骤S38)，结束步骤S13的处理所涉及的动作。
[0136]如上所述，特性变化点识别部82计算与PM点不同的关注点处的局部斜率ki，基于关注点处的局部斜率ki和PM点处的局部斜率km的比较，对关注点是否是物理特性变化点进行判定。
[0137]更详细地说，特性变化点识别部82 —边使关注点从PM点朝向变形开始位置移动，一边对关注点处的局部斜率ki和将基准斜率km与左侧斜率倍率SlpL相乘所得到的值进行比较，将局部斜率ki最先达到将基准斜率km与左侧斜率倍率SlpL相乘所得到的值的关注点设为SL点。然后，特性变化点识别部82 —边使关注点从SL点朝向PM点移动，一边对关注点处的局部斜率ki和基准斜率km进行比较，将局部斜率ki最先变得小于或等于基准斜率km的关注点确定为变形开始位置。
[0138]换言之，特性变化点识别部82 —边使关注点从PM点朝向变形开始位置移动，一边对最先满足如下条件(第I条件)的关注点进行搜索，将搜索到的关注点确定为SL点，该条件是，局部斜率ki达到基于PM点处的局部斜率即基准斜率km以及第I参数即左侧斜率倍率SlpL而得到的第I阈值即SlpLXkm。然后，特性变化点识别部82 —边使关注点以SL点为起点在靠近PM点的方向上移动，一边对最先满足如下条件(第2条件)的关注点进行搜索，将搜索到的关注点确定为变形开始位置即L点，该条件是，关注点处的局部斜率ki达到PM点处的局部斜率km。
[0139]此外，特性变化点识别部82 —边使关注点从PM点朝向变形结束位置移动，一边对关注点处的局部斜率ki和将基准斜率km与右侧斜率倍率SlpR相乘所得到的值进行比较，将局部斜率ki最先达到将基准斜率km与右侧斜率倍率SlpR相乘所得到的值的关注点设为SR点。然后，特性变化点识别部82 —边使关注点从SR点朝向PM点移动，一边对关注点处的局部斜率ki和基准斜率km进行比较，将局部斜率ki最先变得小于或等于基准斜率km的关注点确定为变形结束位置。
[0140]S卩，由于除了 SR点的搜索方向与SL点的搜索方向相反这一点、以及取代左侧斜率倍率SlpL而使用右侧斜率倍率SlpR这一点之外，步骤S14的处理及步骤S15的处理分别与步骤S12的处理及步骤S13的处理等同，因此省略详细的动作说明。
[0141]如上所述，根据本发明的实施方式1，检查装置100具有:力波形检测系统(机器人2、力获取部3及位置获取部5)，其对组装有弹性部件的工件在弹性部件的作用方向上施加负载，并且获取对所述负载和位移量之间的关系进行了记述的力波形；作为接受部的检查参数指定部9，其接受力波形检测系统所获取到的力波形中的、弹性部件的变形过程中的任意指定点(PM点)的输入；以及检查部8，其计算指定点处的力波形的局部斜率，基于计算得到的指定点处的局部斜率，对力波形中的包含所述弹性部件的变形开始位置或变形结束位置在内的物理特性变化点进行确定。由于检查装置100仅通过指定PM点即可确定物理特性变化点，因此不需要物理特性变化点所涉及的比较基准的设定。即，检查装置100能够尽可能简单地对弹性部件的变形开始位置或变形结束位置进行确定。另外，由于将弹性部件的变形过程中的I个点指定为PM点即可，因此，即使在由于各种误差(包含组装体的定位误差、或者弹性部件的周围的部件的尺寸误差)导致变形开始位置或变形结束位置针对各组装体而变动的情况下，检查装置100也能够对变形开始位置或变形结束位置进行确定。因此，能够将检查动作实现自动化，因此将操作者从针对各组装体进行各种设定的负担中解放。
[0142]此外，检查部编号选择部7也可以将提示进行检查部编号的选择的画面在显示部13上显示，使操作者进行选择检查部编号的输入。另外，检查参数指定部9也可以将提示进行检查参数的输入的画面在显示部13上显示，使操作者进行检查参数的输入。另外，获取条件指定部6也可以将提示进行采样周期、检测开始位置或检测结束位置的输入的画面在显示部13上显示，使操作者进行采样周期、检测开始位置或检测结束位置的输入。
[0143]另外，在相同的工件存在多个、对多个工件进行检查动作时，检查装置100也可以提取其中一个工件作为样品，求出样品的从检测开始位置至检测结束位置为止的力波形，将求出的力波形在显示部13上显示，并且对提示进行检查部编号及检查参数的输入的画面进行显示。由此，操作者能够基于样品的力波形，决定、输入符合多个工件的特征的条件。
[0144]实施方式2
[0145]由于实施方式2的检查装置的结构与实施方式I等同，因此利用与实施方式I相同的结构要素及标号，对实施方式2进行说明。
[0146]在实施方式2中，作为检查参数而准备有力噪声判定值FNoise(第3参数)。检查参数指定部9从存储部I读出力噪声判定值FNoise的值，向检查部8供给。
[0147]特性变化点识别部82 —边使关注点从PM点朝向变形开始位置移动，一边对近似窗距离d的两端的数据所涉及的负载的差值和力噪声判定值FNoise的值进行比较，并且对关注点处的局部斜率ki和将基准斜率km与左侧斜率倍率SlpL相乘所得到的值进行比较。然后，特性变化点识别部82将所述差值大于或等于力噪声判定值FNoise的值、且局部斜率ki最先达到将基准斜率km与左侧斜率倍率SlpL相乘所得到的值的关注点设为SL点。
[0148]另外，特性变化点识别部82 —边使关注点从PM点朝向变形结束位置移动，一边对近似窗距离d的两端的数据所涉及的负载的差值和力噪声判定值FNoise的值进行比较，并且对关注点处的局部斜率ki和将基准斜率km与右侧斜率倍率SlpR相乘所得到的值进行比较。然后，特性变化点识别部82将所述差值大于或等于力噪声判定值FNoise的值、且局部斜率ki最先达到将基准斜率km与右侧斜率倍率SlpR相乘所得到的值的关注点设为SR点。
[0149]图20是用于说明实施方式2的检查装置100中的步骤S12的处理的图，图21是对实施方式2的检查装置100中的步骤S12的处理的更详细的动作进行说明的流程图。
[0150]由于步骤S40?步骤S45的处理分别与步骤S20?步骤S25的处理等同，因此在这里省略说明。在步骤S45的判定处理中，在不满足算式(10)的情况下(步骤S45、No)，特性变化点识别部82再次执行步骤S44的处理。在满足算式(10)的情况下(步骤S45、Yes)，特性变化点识别部82对局部斜率ki进行计算，并且从构成数据编号为i的数据的力检测值F(i)中减去构成数据编号为i 一 k的数据的力检测值F (1- k)，计算差值FsDifT (步骤S46) ο
[0151]然后，特性变化点识别部82利用基准斜率km、左侧斜率倍率SlpL、力噪声判定值FNoise、以及计算得到的局部斜率ki及差值FsDiff，对是否同时满足下述的算式(14)?
(15)进行判定(步骤S47) ο
[0152]Ki 彡 SlpLXKm…(14)
[0153]FsDiff 彡 FNoise…(15)
[0154]在不满足算式(14)?(15)中的至少一个的情况下(步骤S47、No)，特性变化点识别部82再次执行步骤S42的处理。在同时满足算式(14)?(15)的情况下(步骤S47、Yes)，特性变化点识别部82将SL设为i 一 k (步骤S48)，结束步骤S12的处理所涉及的动作。
[0155]如上所述，根据实施方式2，检查装置100在力噪声判定值FNoise被指定、相距近似窗距离d的点的力的变化量小于力噪声判定值FNoise的情况下，不对SL点进行确定。即，第2条件还包含如下条件，即，包含关注点在内的近似窗距离d的范围的力波形中的两端的数据处的负载的差值FsDiff超过第3参数即力噪声判定值FNoise。由于在因噪声的影响而使得力的变化量变小的情况下，检查装置100不对SL点进行确定，因此在对变化点进行检测时能够将噪声的影响排除在外。
[0156]实施方式3
[0157]斜率倍率(左侧斜率倍率SlpL、右侧斜率倍率SlpR)的值应该设为大于I的值还是应该设为小于I的值，是与搜索方向和特性变化点前后的斜率的大小相应地决定的。在以PM点为起点开始搜索、与特性变化点之前的斜率相比之后的斜率较大的情况下，在作为斜率倍率而设定了大于I的值时，对其特性变化点进行确定。另外，在与特性变化点之前的斜率相比之后的斜率较小的情况下，在作为斜率倍率而设定了小于I的值时，对其特性变化点进行确定。
[0158]在实施方式3中，如图22所示，对如下情况进行说明，即，从PM点开始搜索，由于与特性变化点之前相比，特性变化点之后的力波形的斜率较小，因此对左侧斜率倍率SlpL及右侧斜率倍率SlpR分别设定小于I的值。由于实施方式3的检查装置的结构与实施方式I相同，因此利用与实施方式I相同的结构要素及标号，对实施方式3进行说明。
[0159]由检查参数指定部9指定的检查参数与实施方式I相同地，除了 PM点的指定以外，包含左侧斜率倍率SlpL、右侧斜率倍率SlpR、以及近似窗距离d。左侧斜率倍率SlpL (第I参数)及右侧斜率倍率SlpR(第I参数)均小于I。
[0160]在实施方式3中，特性变化点识别部82在对作为粗略变化点的SL点进行确定的处理(图17所示的处理)所包含的步骤S27的处理中，取代算式(11)而对是否满足下述的算式(16)进行判定。
[0161]ki 彡 SlpLXkm…(16)
[0162]在不满足算式(16)的情况下，特性变化点识别部82再次执行步骤S22的处理。在满足算式(16)的情况下，特性变化点识别部82将SL设为i 一 k (步骤S28)，结束步骤S12的处理所涉及的动作。
[0163]另外，特性变化点识别部82在基于SL点对作为特性变化点的L点进行确定的处理(图19所示的