处理)所包含的步骤S37的处理中，取代算式(13)而对是否满足下述的算式(17)进行判定。
[0164]ki ^ km...(17)
[0165]在不满足算式(17)的情况下，特性变化点识别部82再次执行步骤S32的处理。在满足算式(17)的情况下，特性变化点识别部82将L设为i (步骤S38)，结束步骤S13的处理所涉及的动作。
[0166]如上所述，在实施方式3中，通过对左侧斜率倍率SlpL及右侧斜率倍率SlpR的值设定小于I的值，从而能够以PM点为起点开始搜索，从与特性变化点之前的斜率相比之后的斜率较小的例如如图22所示的力波形中，提取出特性变化点。由此，能够尽可能简单地对弹性部件的变形开始位置及变形结束位置进行确定。
[0167]此外，在以PM点为起点开始搜索，与特性变化点之前的斜率相比之后的斜率较大的情况下，在作为斜率倍率而设定了大于I的值时，对其特性变化点进行确定，在作为斜率倍率而设定了小于I的值时，不对其特性变化点进行确定。另外，在与特性变化点之前的斜率相比之后的斜率较小的情况下，在作为斜率倍率而设定了小于I的值时，对其特性变化点进行确定，在作为斜率倍率而设定了大于I的值时，不对其特性变化点进行确定。用户能够根据希望确定的特性变化点而决定是将斜率倍率设定为大于I的值还是设定为小于I的值。
[0168]另外，斜率倍率可以针对左侧和右侧独立地设定。即，可以对左侧斜率倍率SlpL及右侧斜率倍率SlpR中的一个设定大于I的值，对另一个设定小于I的值。
[0169]另外，特性变化点识别部82也可以判定针对斜率倍率设定的值是否大于1，根据判定结果对是执行实施方式I中所说明的动作还是执行实施方式3中所说明的动作进行切换。
[0170]另外，检查参数指定部9也可以构成为，能够作为相同的斜率倍率而指定大于I的值和小于I的值这2种值。特性变化点识别部82通过利用一个斜率倍率进行特性变化点的确定，之后，利用另一个斜率倍率进行特性变化点的确定，从而无论特性变化点前后的斜率的大小如何，都能够对特性变化点进行确定。
[0171]实施方式4
[0172]由于实施方式4的检查装置的结构与实施方式I相同，因此利用与实施方式I相同的结构要素及标号，对实施方式4进行说明。
[0173]在实施方式4中，由检查参数指定部9指定的检查参数包含PM点的指定、左侧斜率倍率SlpL、右侧斜率倍率SlpR、近似窗距离d、以及调整系数Cl。并且，特性变化点识别部82在基于SL点对作为特性变化点的L点进行确定的处理(图19所示的处理)所包含的步骤S35的处理中，取代算式(12)而对是否满足下述的算式(18)进行判定。
[0174]S(i+k) - S(i)彡 d，…(18)
[0175]此外，d’是与近似窗距离d不同的值，且是正实数。d’由下述的算式(19)定义。以下，将d’称为搜索窗长度。
[0176]d，=ClXd...(19)
[0177]在不满足算式(18)的情况下，特性变化点识别部82执行步骤S34的处理。在满足算式(18)的情况下，特性变化点识别部82对从数据编号为i至数据编号为i+k为止的数据的近似线的斜率进行计算(步骤S36)。
[0178]在这里，在Cl大于I的情况下(例如2)，关于所要计算的斜率ki，能够得到将由于噪声等的影响所导致的结束条件(即步骤S37判定为Yes)的误检测减少的效果。Cl越大，对噪声的抗性越强，在步骤S13中的搜索精度特性变化点间的数据数较少的情况下，需要将Cl调整为大于I的值。
[0179]另一方面，在Cl小于I的情况下(例如0.5)，在处于不易受到噪声影响的状况下时，能够得到高精度地提取特性变化点的效果。
[0180]如上所述，根据实施方式4，通过使搜索窗长度d’可变，从而能够在噪声较多的情况下使误检测减少，在噪声较小的情况下使变化点检测精度提高。另外，能够提高检查装置进行提取的物理特性(斜率)的精度。
[0181]实施方式5
[0182]由于实施方式5的检查装置的结构与实施方式I相同，因此利用与实施方式I相同的结构要素及标号，对实施方式5进行说明。
[0183]在实施方式5中，由检查参数指定部9指定的检查参数还包含调整系数SlpL2 (第2参数)。并且，特性变化点识别部82在基于SL点对作为特性变化点的L点进行确定的处理(图19所示的处理)所包含的步骤S37的处理中，取代算式(13)而对是否同时满足下述的算式(20)及算式(21)进行判定。
[0184]ki ( (l+SlpL2) Xkm…(20)
[0185](I — SlpL2) Xkm 彡 k1...(21)
[0186]在不满足算式(20)或算式(21)的情况下，特性变化点识别部82再次执行步骤S32的处理。在同时满足算式(20)、算式(21)的情况下，特性变化点识别部82将L设为i (步骤S38)，结束步骤S13的处理所涉及的动作。
[0187]调整系数SlpL2在局部斜率的判定精度已决定下来的情况下设定为从O至I之间的实数。由此，能够对最终的L点的判定灵敏度进行调整。在步骤S15中也能够实施相同的处理，对R点的判定灵敏度进行调整。
[0188]在决定最终的L点时，在不需要严格地一致的精度的情况下，也可以通过使用以上所说明的方法，从而能够提高搜索的检测灵敏度，该方法是，将最先满足如下条件的关注点确定为L点，该条件是，关注点处的局部斜率ki达到基于基准斜率km及第2参数即调整系数SlpL2而获得的斜率的范围内。
[0189]此外，在实施方式I?5的说明中，所谓“变形过程”，是指利用力波形对由单个或多个物体构成的物体相对于一定负载表现出的变形状态的时间流逝进行表示。在多个物体的情况下，物理上的刚性或由于变形状态而产生的反作用力变得复杂。作为用于对它们进行识别的分隔点而存在特性变化点。特性变化点例如根据物理上的接触状态进行定义，在可视为刚性相同的情况下视作相同的状态，能够将状态与状态之间的分隔点称为特性变化点。
[0190]工业实用性
[0191]如以上所述，本发明所涉及的检查装置以及检查方法适合应用于对组装在组装体中的状态下的弹性部件的特性进行检查的检查装置以及检查方法。
[0192]标号的说明
[0193]I存储部，2机器人，2a电动机，3力获取部，3a力传感器，4手部，5位置获取部，5a位置传感器，6获取条件指定部，7检查部编号选择部，8检查部，9检查参数指定部，10检查范围指定部，11剪切部，12检查输出部，13显示部，14壳体上部，15可动触点，16固定触点，17可动铁心，17a可动铁心中部，18板，19励磁线圈，20固定铁心，21壳体下部，22按压条，22a窗，23接触弹簧，24可动接触件，25跳闸弹簧，26部分波形，27窗，81基准特性计算部，82特性变化点识别部，83特性计算部，100检查装置，200电磁接触器。
【主权项】
1.一种检查装置，其特征在于，具有: 力波形检测系统，其对组装有弹性部件的组装体在所述弹性部件的作用方向上施加负载，并且获取对所述负载和位移量之间的关系进行了记述的力波形； 接受部，其接受所述力波形检测系统获取到的力波形中的、所述弹性部件的变形过程中的指定点的输入；以及 检查部，其计算所述指定点处的所述力波形的局部斜率，计算与所述指定点不同的关注点处的局部斜率，基于所述关注点处的局部斜率和所述指定点处的局部斜率之间的比较，对所述关注点是否是力波形的变化点进行判定， 所述检查部， 一边以所述指定点为起点使第I关注点向远离所述指定点的方向移动，一边搜索最先满足第I条件的第I关注点，将最先满足所述第I条件的第I关注点确定为第I变化点，其中，该第I条件至少包含所述第I关注点处的局部斜率达到基于所述指定点处的局部斜率及第I参数的第I阈值， 一边以所述第I变化点为起点使第2关注点向靠近所述指定点的方向移动，一边搜索最先满足第2条件的第2关注点，将最先满足所述第2条件的第2关注点确定为第2变化点，其中，该第2条件至少包含所述第2关注点处的局部斜率达到所述指定点处的局部斜率、或者基于所述指定点处的局部斜率及第2参数而获得的斜率的范围内。2.根据权利要求1所述的检查装置，其特征在于， 所述第I条件还包含下述内容，即，包含所述第I关注点在内的预定的范围的力波形中的两端的数据处的负载的差值超过第3参数。3.根据权利要求1所述的检查装置，其特征在于， 所述第I阈值是将所述指定点处的局部斜率与所述第I参数相乘而得到的值。4.根据权利要求1所述的检查装置，其特征在于， 基于所述指定点处的局部斜率及第2参数而获得的斜率的范围是: 从将I减去第2参数所得到的值与所述指定点处的局部斜率相乘而得到的值， 至将I与第2参数相加所得到的值乘以所述指定点处的局部斜率而得到的值为止。5.根据权利要求1至4中任一项所述的检查装置，其特征在于， 所述检查部， 对夹着所述指定点的2个第2变化点进行确定， 基于所述2个第2变化点之间的力波形，对任意位置处的所述弹性部件的弹性力进行计算。6.根据权利要求1至4中任一项所述的检查装置，其特征在于， 所述检查部， 对夹着所述指定点的2个第2变化点进行确定， 基于所述2个第2变化点之间的力波形，对所述弹性部件的弹性系数进行计算。7.—种检查方法，该检查方法由具有力波形检测系统、接受部、以及检查部的检查装置执行，其特征在于，包含: 第I步骤，在该步骤中，所述力波形检测系统对组装有弹性部件的组装体在所述弹性部件的作用方向上施加负载，并且获取对所述负载和位移量之间的关系进行了记述的力波形； 第2步骤，在该步骤中，所述接受部接受所述力波形检测系统获取到的力波形中的、所述弹性部件的变形过程中的指定点的输入；以及 第3步骤，在该步骤中，所述检查部计算所述指定点处的所述力波形的局部斜率，计算与所述指定点不同的关注点处的局部斜率，基于所述关注点处的局部斜率和所述指定点处的局部斜率之间的比较，对所述关注点是否是力波形的变化点进行判定， 所述第3步骤包含如下步骤: 一边以所述指定点为起点使第I关注点向远离所述指定点的方向移动，一边搜索最先满足第I条件的第I关注点，将最先满足所述第I条件的第I关注点确定为第I变化点，其中，该第I条件至少包含所述第I关注点处的局部斜率达到基于所述指定点处的局部斜率及第I参数的第I阈值；以及 一边以所述第I变化点为起点使第2关注点向靠近所述指定点的方向移动，一边搜索最先满足第2条件的第2关注点，将最先满足所述第2条件的第2关注点确定为第2变化点，其中，该第2条件至少包含所述第2关注点处的局部斜率达到所述指定点处的局部斜率、或者基于所述指定点处的局部斜率及第2参数而获得的斜率的范围内。
【专利摘要】在组装有弹性部件的组装体所涉及的力波形中，为了尽可能简单地对所述弹性部件的变形开始位置或变形结束位置进行确定，检查装置(100)具有：力波形检测系统(机器人(2)、力获取部(3)及位置获取部(5))，其对组装有弹性部件的工件在弹性部件的作用方向上施加负载，并且获取对所述负载和位移量之间的关系进行了记述的力波形；作为接受部的检查参数指定部(9)，其接受力波形检测系统获取到的力波形中的、弹性部件的变形过程中的任意指定点(PM点)的输入；以及检查部(8)，其计算指定点处的力波形的局部斜率，基于计算得到的指定点处的局部斜率，对力波形中的包含所述弹性部件的变形开始位置或变形结束位置在内的物理特性变化点进行确定。
【IPC分类】G01M13/00, G01N3/00
【公开号】CN104919297
【申请号】CN201380064651
【发明人】刘正勇, 白土浩司, 长冈林太郎
【申请人】三菱电机株式会社
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2013年11月25日
【公告号】DE112013005911T5, US20150308933, WO2014091913A1