指示控制器39切换成由驾驶员直接操作。
[0081]可以在图3A和图3B所示的示例情形中进行由目标移位确定器34在步骤S12中执行的对第一车辆间距离的计算，并且可以在图5所示的示例情形中进行由目标配对距离确定器35在步骤S13中执行的对第二车辆间距离的计算。可以取决于本车辆以什么样的状态跟随在前车辆行驶来选择性地执行对第一车辆间距离的计算以及对第二车辆间距离的计算。
[0082](目标移位确定处理)
[0083]现在说明图6的步骤S12中的目标移位确定处理。在图7中，在步骤S20中确定用于确定目标移位的准则是否被满足。如果第一条件至第三条件的所有条件被满足则该准则被满足。第一条件是检测距离等于或小于预定值(例如，等于或小于30m至40m)，第二条件是相对速度在预定范围内，第三条件是车速小于预定值(例如，小于200km/h至100km/
h) ο
[0084]如果在步骤S20中确定该准则被满足，则在步骤S21中确定雷达波是否正在上骑或下钻在前车辆的后端，即，确定是否发生了目标移位。在步骤S21中，基于检测距离的变化与相对速度的变化之间的发展的差来进行确定。更特别地，将根据检测距离的先前值和当前值计算的距离变化A D1与根据相对速度的先前值和当前值计算的距离变化AD2相互比较。如果A D1-AD2的值等于或大于预定值，则确定雷达波正在上骑或下钻在前车辆的后端，即，发生了目标移位。
[0085]可替换地，可以确定根据检测距离的先前值和当前值而计算的距离变化AD1是否等于或大于预定值。如果确定距离变化A D1等于或大于预定值，则可以确定雷达波正在上骑或下钻在前车辆的后端，即，发生了目标移位。
[0086]如果在步骤S21中确定发生了目标移位，则在步骤S22中确定在前车辆和本车辆两者是否在行驶。如果在步骤S22中确定在前车辆和本车辆两者在行驶，则在步骤S23中计算估计距离作为第一车辆间距离。如果在前车辆和本车辆两者静止，则在步骤S24中确定是否尚未计算在前车辆和本车辆两者停止时所获得的估计距离与后端检测距离之间的偏移。如果尚未计算该偏移，则在步骤S25中通过从后端检测距离减去在前车辆和本车辆两者停止时所获得的估计距离来计算该偏移。
[0087]如果已计算出偏移，则在步骤S26中通过从后端检测距离减去该偏移来计算第一车辆间距离。
[0088]如果在步骤S20中确定上述准则未被满足或者如果尚未发生目标移位，则在步骤S27中中止计算估计距离。
[0089](目标配对距离确定处理)
[0090]现在说明图6的步骤S13中的目标配对距离确定处理。参照图8，在步骤S301中，确定在前车辆(目标)与本车辆之间的检测距离是否小于预定值。如果在步骤S301中确定检测距离小于预定值，则当存在目标配对时在步骤S302中计算目标配对距离。在步骤S303中，确定是否在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直识别到目标配对距离。例如，如图9所示，如果在设置时间内检测到目标配对距离预定次数或大于所述次数的次数，则确定在所述设置时间内一直识别到目标配对距离并且设置标记。
[0091]如果在步骤S303中确定在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直识别到目标配对距离，则在步骤S304中将目标配对距离设置为偏移。随后，在步骤S305中，通过从检测距离减去目标配对距离来计算校正距离作为第二车辆间距离。
[0092]如果在步骤S303中确定未在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直识别到目标配对距离，则在步骤S306中确定是否设置了偏移。如果确定设置了偏移，则在步骤S307中通过从检测距离减去偏移来计算校正距离作为第二车辆间距离。如果确定尚未设置偏移，则在步骤S308中将第二车辆间距离设置为检测距离。
[0093]如果在步骤S301中确定在前车辆(目标)与本车辆之间的检测距离等于或大于预定值，则在步骤S309中确定是否设置了偏移。如果在步骤S309中确定设置了偏移，则在步骤S310中擦除该偏移(使该偏移无效)。例如，将偏移设置为零。如果在步骤S309中确定尚未设置偏移，则处理结束。
[0094]来自非目标反射点的低反射信号电平会导致检测到的非目标反射点的位置沿行驶方向向前或向后变化。如果非目标反射点沿行驶方向向前移位，则目标配对距离会减小。如果基于目标配对距离计算的偏移被更新为被减小，则在前车辆与本车辆之间的车辆间距离会变得小于目标车辆间距离。因此，优选地，仅将目标配对距离更新为被增大。
[0095]参照图10，在步骤S41中，确定是否识别到目标配对距离。如果在步骤S41中确定识别到目标配对距离，则在步骤S42中将计数器N增大1，其中计数器N的初始值被设置为零。在步骤S43中，确定计数器N是否等于或大于预定阈值。预定阈值是大于1的正整数并且可以根据试验来设置。如果在步骤S43中确定计数器N等于或大于预定阈值，则在步骤S44中确定目标配对距离的当前值是否大于目标配对距离的先前值。如果在步骤S44中目标配对距离的当前值大于先前值，则在步骤S45中将偏移更新为被增大。在步骤S46中，重设计数器N。如果在步骤S41中确定尚未识别到目标配对距离，则在步骤S46中重设计数器N。此外，如果在步骤S43中确定计数器N小于预定阈值或者如果步骤S44中目标配对距离的当前值等于或小于先前值，则处理结束。
[0096](许可/禁止确定处理)
[0097]现在说明图6的步骤S16中的许可/禁止确定处理。在本车辆未变换车道的情况下反复地进行以下处理步骤。参照图11，在步骤S51中，确定自适应巡航控制是否被激活。如果在步骤S51中确定自适应巡航控制被激活，则在步骤S52中确定本车辆是否正在靠近在前车辆，即本车辆相对于在前车辆是否在特定距离内。如果在步骤S52中确定本车辆相对于在前车辆在特定距离内，则在步骤S53中确定是否不能获取用于识别在前车辆的后端的目标信息。例如，当在前车辆上的特定目标非预期地向前移位很多时或者当不再稳定地获取目标信息时，确定不能获取目标信息。如果在步骤S53中确定不能获取目标信息，则在步骤S54中中止或禁止自适应巡航控制，并且本车辆切换成由驾驶员直接操作。然后可以经由显示器(未示出)的显示屏幕上的视觉信息、来自扬声器(未示出)的音频消息等来通知用户自适应巡航控制被中止并且本车辆切换成了由驾驶员直接操作。当自适应巡航控制被中止时，仍继续从雷达装置11、引擎EOT 13和制动EOT 14中获取信息。
[0098]如果在步骤S52中确定本车辆相对于在前车辆未在特定距离内，则在步骤S55中确定本车辆的速度是否在预定低速范围内。即，确定本车辆的速度是否小于预定值。如果在步骤S55中确定本车辆的速度在预定低速范围内，则处理前进至步骤S53。如果在步骤S53中确定不能获取目标信息，则处理前进至步骤S54。如果在步骤S55中确定本车辆的速度在预定低速范围外，则处理结束。然后继续将自适应巡航控制保持为激活。
[0099]如果在步骤S51中确定自适应巡航控制未被激活，即，在先前周期中在步骤S54中中止了自适应巡航控制，则处理前进至步骤S56。在步骤S56中，确定是否能够获取用于识别在前车辆的后端的目标信息。例如，当在前车辆与本车辆之间的车辆间距离等于或大于预定值时或者当在前车辆的相对速度等于或大于预定值时，确定能够获取目标信息，其中，上述情况导致在前车辆与本车辆之间的车辆间距离增大。
[0100]如果在步骤S56中确定能够获取目标信息，则处理前进至步骤S57，在步骤S57中取消对自适应巡航控制的禁止。即，允许再次激活自适应巡航控制。如果在步骤S56中确定不能够获取目标信息，则处理结束。在这种情况下，继续禁止再次激活自适应巡航控制。
[0101](示例)
[0102]现在说明本实施方式的示例。图12示出了假设第一车辆间距离是在前车辆与本车辆之间的最短车辆间距离的示例。在图12中，“A”表示从雷达装置11获取的检测距离，“B”表示基本上等于在前车辆与本车辆之间的实际车辆间距离的估计距离B。在该示例中，假设在前车辆是大型低地板式车辆。
[0103]如果在时间tl之前在前车辆70与本车辆80彼此远离，则跨越雷达波的检测角Θ的检测区域可以包括在前车辆70的后端72，这使得能够将在前车辆70的后端72检测作为目标(参见图3A)。在这种情况下，确定雷达波既非正在上骑也非正在下钻在前车辆70的后端72。因此，可以基于来自雷达装置11的检测距离来控制在前车辆与本车辆之间的车辆间距离。
[0104]如果在时间tl处随着本车辆80靠近在前车辆70在前车辆与本车辆之间的车辆间距离减小，则在前车辆70的后端72被置于跨越雷达波的检测角Θ的检测区域外面，使得在前车辆70的后端72变得不能够被检测(参见图3B)。在这种情况下，确定雷达波正在上骑或下钻在前车辆70的后端72。然后，使用基于相对速度Vz而计算的估计距离来执行自适应巡航控制。
[0105]如果在时间t2处本车辆和在前车辆停止以等待交通灯等，则将静止状态期间的估计距离与检测距离之间的差存储为偏移AD。ACC EOT 12通过从检测距离减去偏移AD来计算第一车辆间距离作为静止状态期间的车辆间距离。
[0106]如果在时间t3处在前车辆和本车辆被动，则由于雷达波的下钻而导致切换成基于估计距离进行的自适应巡航控制。如果在时间t4处在