一种独立转向的四自由度煤炭采样车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及煤炭采样领域，特别涉及一种独立转向的四自由度煤炭采样车。
【背景技术】
[0002]煤炭交易环节中，供货方提供的数以万吨的煤炭本应该表层质量与内部质量完全一致。然而，市场上交易的燃煤来源广，不同批次和产地的燃煤质量差异很大，再加上部分煤炭销售单位出于商业利益考虑，在煤炭中掺杂使假、以次充好。因此，商品煤炭采样检测，是煤炭交易中必不可少的重要环节。为了公正的评判煤炭的品质，需按规定的、科学合理的方法对煤炭进行采样。
[0003]在现有技术中，对煤炭进行采样时，需要由工人爬上煤堆或车厢随机铲取一份表层煤样。上述方法不仅费力费时，而且由于人工采样能力有限，在一定时间内，上述方法仅能获取到少量煤炭样本，基于获取到的样本无法准确的判断商品煤的质量。
【发明内容】
[0004]为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种独立转向的四自由度煤炭采样车，所述独立转向的四自由度煤炭采样车，包括:
[0005]采样车体和液压关节臂；
[0006]在所述采样车体上设置有配重箱体，在所述配重箱体顶部设置有液压关节臂，所述液压关节臂与所述配重箱体顶部铰接，在所述液压关节臂远离所述配重箱体的一端铰接有采样头；
[0007]在所述采样车体底部设置有独立车轮，在所述采样车体表面边缘设置有与所述独立车轮连接的转向机构。
[0008]可选的，所述液压关节臂与所述配重箱体顶部铰接，在所述液压关节臂远离所述配重箱体的一端铰接有采样头，包括:
[0009]所述液压关节臂由四自由度机械臂和液压缸体构成，所述液压缸体铰接在所述四自由度机械臂中；
[0010]所述四自由度机械臂的一端与设置在所述配重箱体顶部的底座铰接，所述四自由度机械臂的另一端与所述采样头铰接；
[0011]所述液压缸体的一端与设置在所述配重箱体顶部的支柱铰接，所述液压缸体的另一端与所述采样头铰接。
[0012]可选的，所述液压关节臂的一端与设置在所述配重箱体顶部的底座铰接，所述液压关节臂的另一端与所述采样头铰接，包括:
[0013]所述四自由度机械臂包括大臂、中臂和小臂；
[0014]其中，所述大臂的一端与所述底座铰接，所述大臂的另一端与所述中臂的一端铰接，所述中臂的另一端与所述小臂的一端铰接，所述小臂的另一端与所述采样头铰接。
[0015]可选的，所述接所述液压缸体的一端与设置在所述配重箱体顶部的支柱铰接，所述液压缸体的另一端与所述采样头铰接，包括:
[0016]所述液压缸体包括大臂油缸、中臂油缸、小臂油缸和采样油缸；
[0017]其中，所述大臂油缸的一端与设置在所述配重箱体顶部的支柱铰接，所述大臂油缸的另一端与所述大臂铰接，所述中臂油缸的一端与所述大臂铰接，所述中臂油缸的另一端与所述中臂铰接，所述小臂油缸的一端与所述中臂铰接，所述小臂油缸的另一端与所述小臂铰接，所述采样油缸的一端与所述小臂铰接，所述采样油缸的另一端与所述采样头铰接。
[0018]可选的，所述在所述采样车体底部设置有独立车轮，在所述采样车体表面边缘设置有与所述独立车轮连接的转向机构，包括:
[0019]在所述采样车体底部的四个端角处分别设置有独立车轮，所述独立车轮由轮体以及位于所述轮体内的轮毂电机构成；
[0020]在所述采样车体表面边缘固定有两个相对的挡块，在所述采样车体表面的每个端角均设置有一个偏心轴，所述偏心轴的一端通过转向油缸与所述挡块连接，所述偏心轴的另一端穿过所述采样车体表面与所述独立车轮相连。
[0021]可选的，所述在所述采样车体表面边缘固定有两个相对的挡块，在所述采样车体表面的每个端角均设置有一个偏心轴，所述偏心轴的一端通过转向油缸与所述挡块连接，所述偏心轴的另一端穿过所述采样车体表面与所述独立车轮相连，包括:
[0022]在所述采样车体表面边缘固定有第一挡块与第二挡块，所述第一挡块与所述第二挡块相互对立；
[0023]在所述采样车体表面的四个端角处分别设置有第一偏心轴、第二偏心轴、第三偏心轴、第四偏心轴、所述第一偏心轴的一端通过第一转向油缸与所述第一挡块相连，所述第二偏心轴的一端通过第二转向油缸与所述第一挡块相连，所述第三偏心轴的一端通过第三转向油缸与所述第二挡块相连，所述第四偏心轴的一端通过第四转向油缸与所述第二挡块相连；
[0024]所述第一偏心轴的另一端与所述第一偏心轴所处端角处的独立车轮相连，所述第二偏心轴的另一端与所述第一偏心轴所处端角处的独立车轮相连，所述第三偏心轴的另一端与所述第一偏心轴所处端角处的独立车轮相连，所述第四偏心轴的另一端与所述第一偏心轴所处端角处的独立车轮相连。
[0025]本发明提供的技术方案带来的有益效果是:
[0026]通过对独立车轮和液压关节臂的调节，能够对扩大采样范围，并且在一定时间内可以选取更多的米样点对商品煤进彳丁米样，相对于现有技术，能够提尚米样效率并且提尚判断商品煤质量的准确率。
【附图说明】
[0027]为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1是本发明提供的一种独立转向的四自由度煤炭采样车的结构示意图；
[0029]图2是本发明提供的一种独立转向的四自由度煤炭采样车中液压关节臂的结构示意图；
[0030]图3是本发明提供的一种独立转向的四自由度煤炭采样车中四自由度机械臂的结构示意图；
[0031]图4是本发明提供的一种独立转向的四自由度煤炭采样车中液压缸体的结构示意图；
[0032]图5是本发明提供的一种独立转向的四自由度煤炭采样车中转向机构的结构示意图；
[0033]图6是本发明提供的一种独立转向的四自由度煤炭采样车中转向机构的详细结构示意图。
【具体实施方式】
[0034]为使本发明的结构和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的结构作进一步地描述。
[0035]实施例一
[0036]本发明提供了一种独立转向的四自由度煤炭采样车，所述独立转向的四自由度煤炭采样车，包括:
[0037]采样车体和液压关节臂；
[0038]在所述采样车体上设置有配重箱体，在所述配重箱体顶部设置有液压关节臂，所述液压关节臂与所述配重箱体顶部铰接，在所述液压关节臂远离所述配重箱体的一端铰接有采样头；
[0039]在所述采样车体底部设置有独立车轮，在所述采样车体表面边缘设置有与所述独立车轮连接的转向机构。
[0040]在实施中，为了解决现有技术中对商品煤进行人工采样时存在的缺陷，本发明提出了一种独立转向的四自由度煤炭采样车，如图1所示，该采样车的具体结构包括:
[0041]采样车体1和液压关节