可W集成在一起形成一个独立的部 分，也可W是各个模块单独存在，也可W两个或两个W上模块集成形成一个独立的部分。
[0098] 所述功能如果W软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可W 存储在一个计算机可读取存储介质中。基于运样的理解，本发明的技术方案本质上或者说 对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可WW软件产品的形式体现出来，该计 算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用W使得一台计算机设备(可W是个 人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。 而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-Only Memo巧）、随机存取存 储器(RAM,Random Access Memo巧）、磁碟或者光盘等各种可W存储程序代码的介质。需要 说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与 另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示运些实体或操作之间存在任何运种实 际的关系或者顺序。而且，术语"包括"、"包含"或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包 含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括 没有明确列出的其他要素，或者是还包括为运种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。 在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个……"限定的要素，并不排除在包括所述要素 的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0099] W上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技 术人员来说，本发明可W有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修 改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到:相似的标号和字母在 下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需 要对其进行进一步定义和解释。
[0100] W上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何 熟悉本技术领域的技术人员在本发明掲露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵 盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述W权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1. 一种海洋重力仪稳定平台调平装置，其包括台体，其特征在于，所述装置包括： 加速度数字参数获得模块，用于获得所述台体转动的加速度数字参数； 校正模块，用于对获得的加速度数字参数进行数字控制校正并生成控制量； 数模转换模块，用于将所述控制量转换成模拟电压信号； 控制模块，用于根据获得的模拟电压信号控制所述台体保持水平状态。2. 根据权利要求1所述的海洋重力仪稳定平台调平装置，其特征在于，所述校正模块还 用于对获得的加速度数字参数进行滤波。3. 根据权利要求1所述的海洋重力仪稳定平台调平装置，其特征在于，所述装置还包括 功率放大模块，所述数模转换模块、所述功率放大模块以及控制模块依次电连接，所述功率 放大模块用于获得所述数模转换模块传递的模拟电压信号，对所述模拟电压信号进行功率 放大，并将放大后的模拟电压信号传递至控制模块。4. 根据权利要求1所述的海洋重力仪稳定平台调平装置，其特征在于，所述校正模块包 括比较子模块和调节子模块，所述比较子模块与所述调节子模块电连接， 所述比较子模块用于计算获得的加速度数字参数与预存储的标准加速度数字参数的 校正差值； 所述调节子模块用于依据校正差值生成控制量。5. 根据权利要求1所述的海洋重力仪稳定平台调平装置，其特征在于，所述校正模块用 于对获得的加速度数字参数进行数字控制校正并生成控制量，依据G P(s) = (l/Kd)/(TmS+l) 和控制量计算扭矩传递函数，并依据扭矩传递函数生成控制扭矩信号，所述控制模块用于 依据获得的控制扭矩信号控制所述台体保持水平状态，其中Gp(S)为扭矩传递函数、T m为控 制模块响应模拟电压信号的时间系数，Kd为控制量与所述台体的扭矩的比例系数。6. 根据权利要求5所述的海洋重力仪稳定平台调平装置，其特征在于，所述加速度数字 参数获得模块还用于依据所述加速度数字参数获得加速度数字参数相对于水平面的X轴的 零偏和相对于水平面的Y轴的零偏，所述校正模块还用于判断Gp(S)是否小于3 1/&1@，如果 否，则生成第一调整量信号；以及用于判断Gp(S)是否小于3 1/&2@，如果否，则生成第二调整 量信号，所述控制模块包括第一控制子模块和第二控制子模块，所述第一控制子模块依据 第一调整量信号控制所述台体所在平面与水平面X轴方向的夹角减小，以使Gp(S)小于S 1/ almg，所述第二控制子模块依据第二调整量信号对控制所述台体所在平面与水平面Y轴方向 的夹角减小，以使Gp(S)小于其中，S 1为预设定的第一高精度偏离角度，aim为X轴的 零偏的峰值，a2m为Y轴的零偏的峰值，g为万有引力常数。7. 根据权利要求1所述的海洋重力仪稳定平台调平装置，其特征在于，所述加速度数字 参数获得模块还用于依据所述加速度数字参数获得加速度数字参数相对于水平面的X轴的 零偏和相对于水平面的Y轴的零偏1 ,所述校正模块还用于判断|Vi|是否小于gXS2,如 果I vM小于gXS2,则依据X轴的零偏％生成第三调整量信号，以及用于判断I Vy I是否小于g Χδ2,如果|Vv I小于gXS2，依据Y轴的零偏1生成第四调整量信号，所述控制模块包括第一 控制子模块和第二控制子模块，所述第一控制子模块依据第三调整量信号控制所述台体所 在的平面与水平面X轴方向的夹角减小，以使X轴的零偏I V*|小于gXS2,所述第二控制子模 块依据第四调整量信号对控制所述台体所在的平面与水平面的夹角减小，以使Y轴的零偏 I vI小于gXS2，S2为预设定的第二高精度偏离角度，g为万有引力常数。8. 根据权利要求1所述的海洋重力仪稳定平台调平装置，其特征在于，所述校正模块预 存储有多个性能界函数Wl(S)，多个对象不确定界函数W2(S)，多个加权函数W3(S)，多个调平 装置灵敏度函数S(S)，多个补灵敏度函数T(S)，多个校正模块灵敏度函数R(S)，选择其中一个Wl(S)、W2(s)、W3(s)、S(s)、T(S)、R(S)分别带入 于I，如果否，贝 1J重新选择Wi(S)、W2(s)、W3(s)、S(s)、T(S)、R(S)，9. 一种海洋重力仪稳定平台调平方法，其包括台体，其特征在于，所述方法包括： 获得所述台体转动的加速度数字参数； 对获得的加速度数字参数进行数字控制校正并生成控制扭矩信号； 将所述控制扭矩信号转换成模拟电压信号； 控制模块，用于根据获得的模拟电压信号控制所述台体保持水平状态。10. 根据权利要求9所述的海洋重力仪稳定平台调平方法，其特征在于，所述对获得的 加速度数字参数进行数字控制校正并生成控制扭矩信号，包括： 对获得的加速度数字参数进行数字控制校正并生成控制量，依据算式Gp(S) = α/Kd)/ (TmS+l)和控制量计算扭矩传递函数，并依据扭矩传递函数生成控制扭矩信号，其中Gp(S)为 扭矩传递函数、!》为控制模块响应模拟电压信号的时间系数，K d为控制量与所述台体的扭矩 的比例系数。
【专利摘要】本发明提供了一种海洋重力仪稳定平台调平装置与方法，涉及海洋重力测量设备领域。该海洋重力仪稳定平台调平装置与方法通过利用加速度数字参数获得模块获得台体转动的加速度数字参数，再利用校正模块对获得的加速度数字参数进行数字控制校正并生成控制扭矩信号，并且利用数模转换模块将所述控制扭矩信号转换成模拟电压信号，最后利用控制模块根据获得的模拟电压信号控制所述台体保持水平状态。该海洋重力仪台体稳定方法与装置具有调整时间短、超调量小、稳态精度高，在载体角运动条件下，动态误差小的特点。
【IPC分类】G01V7/02
【公开号】CN105527655
【申请号】CN201610143170
【发明人】吴鹏飞, 汪龙, 邹舟, 王勇
【申请人】中国科学院测量与地球物理研究所
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2016年3月14日