0]3)、给电磁铁1-5通电，电容屏触发器1-6达到指定位置与电容触摸屏2-6形成耦合电容，吸收走一个很小的电流，这个电流分从触摸屏四个角或四条边上的电极中流出，电容控制器通过对这四个电流比例的精密计算后，进行A/D转换，并将得到的电压值设定电压值相比即可得触摸点的具体坐标，经过计算机4处理后，具体轨迹在显示屏3上显示。
[0041]所述的固定磁铁1-1，是用于平面机器人末端位置是磁性材料时，直接利用固定磁铁1-1将电容屏触发装置I固定在平面机器人末端位置。
[0042]所述的辅助夹紧装置5，是用于平面机器人末端位置是非磁性材料时，利用辅助夹紧装置5来固定电容屏触发装置I。
[0043]所述电容屏支撑装置2主要用于初始位置对准，将支撑装置底座2-1整体放入电容屏触发装置I下方，然后通过调整旋钮2-3对电容触摸屏2-6的位置进行微调，完成其初始位置对准。
[0044]所述电容屏触发装置I固定完成以及电容触摸屏装置2初始对准完成后，给电磁铁
1-5通电，此时电容屏触发器1-6随弹簧控制板1-2到达指定位置与电容触摸屏2-6接触。
[0045]所述电磁铁1-5在位置检测完成后自动断电，电容屏触发器1-6在复位弹簧1-4的作用下回到初始位置。
[0046]所述电磁铁1-5的通断电均由计算机3控制。
[0047]所述隔磁材料1-3主要是避免固定磁铁1-1对弹簧控制板1-2吸附，影响电磁铁1-5对电容屏触发器1-6的控制。
[0048]所述触摸屏固定垫片2-7主要是辅助电容触摸屏2-6更好的固定。
[0049]下面给出基于电阻触摸屏平面机器人位置检测方法的详细步骤:
[0050]当平面机器人末端位置材料为磁性材料时，通过固定磁铁1-1将电容屏触发装置I固定在平面机器人末端位置，然后通过电容触摸屏支撑装置2的调整旋钮2-3对电容触摸屏
2-6的位置进行微调，完成其初始位置对准。使其与计算机4测试软件系统在显示屏3上显示的初始位置保持一致，此时，让计算机4控制电磁铁1-5带电，弹簧控制板1-2受到电磁铁1-5的吸附作用，使得电容屏触发器1-6到达指定位置与电容触摸屏2-6形成耦合电容，当平面机器人运动时，电容屏触发装置I就会随平面机器人末端位置进行运动，形成耦合电容的部分就会吸收走一个很小的电流，这个电流分从触摸屏四个角或四条边上的电极中流出，电容控制器通过对这四个电流比例的精密计算后，进行A/D转换，并将得到的电压值设定电压值相比即可得触摸点的具体坐标，经过计算机4处理后，具体轨迹在显示屏3上显示，完成采集后，电磁铁1-5自动断电，复位弹簧1-4将电容屏触发器1-6复位，完成检测。
[0051]当平面机器人末端位置材料为非磁性材料时，通过辅助夹紧装置5与平面机器人末端位置固定，夹紧底座5-1和夹紧板5-2分别于平面机器人末端位置的下表面和上表面接触，通过夹紧螺钉5-3使其夹紧，然后将固定磁铁1-1把电容屏触发装置I固定在夹紧底座5-1上，后续步骤同上。
【主权项】
1.一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法，其特征是:位置检测方法，包括以下步骤: 1)、通过固定磁铁将电容屏触发装置固定在平面机器人末端位置，电容触摸屏支撑装置放到电容屏触发装置下方； 2)、通过调整旋钮来调整电容触摸屏的初始位置，使其与计算机系统软件中的初始位置相对应； 3)、给电磁铁通电，电容屏触发器受到电磁铁的作用到达可以与电容触摸屏形成耦合电容的位置，当电容触发器随着被检测的平面机器人末端位置移动时，吸收走一个很小的电流，这个电流分别从触摸屏的四个角或四条边上的电极中流出，电容控制器通过对这四个电流比例的精密计算后，进行A/D转换，并将得到的电压值与设定电压值相比即可得触摸点的具体坐标，经过计算机处理后，具体轨迹在显示屏上显示。2.根据权利要求1所述的一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法，其特征是:所述的固定磁铁，是用于当平面机器人末端位置为磁性材料时，直接利用固定磁铁将电容屏触发装置固定在平面机器人末端位置。3.根据权利要求1所述的一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法，其特征是:所述的辅助夹紧装置，是用于当平面机器人末端位置为非磁性材料时，利用辅助夹紧装置来固定电容屏触发装置。4.根据权利要求1所述的一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法，其特征是:所述电容屏支撑装置用于初始位置对准，将支撑装置底座整体放入电容屏触发装置下方，然后通过调整旋钮对电容触摸屏的位置进行微调，完成其初始位置对准。5.根据权利要求1所述的一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法，其特征是:所述电容屏触发装置固定完成以及电容触摸屏装置初始对准完成后，给电磁铁通电，此时电容屏触发器随弹簧控制板到达指定位置与电容触摸屏接触。6.根据权利要求1所述的一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法，其特征是:所述电磁铁在位置检测完成后自动断电，电容屏触发器在复位弹簧的作用下回到初始位置;所述电磁铁的通断电均由计算机控制。7.权利要求1所述的一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法的检测系统，其特征是:检测系统，包括电容屏触发装置(1)、电容触摸屏支撑装置(2)、显示屏(3)、计算机(4)和辅助固定装置(5);其中电容屏触发装置(I)与被检测机器人末端执行机构固定连接，同时受计算机(4)控制其是否工作，电容触摸屏支撑装置(2)和显示屏(3)均与计算机(4)连接，辅助固定装置(5)是当被检测机器人末端位置执行机构为非磁性材料时，用于固定电容触发装置(I)。8.根据权利要求7所述的一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测系统，其特征是:所述的电容屏触发装置(I)包括固定磁铁(1-1)、弹簧控制板(1-2)、隔磁材料(1-3)、复位弹簧(1-4)、电磁铁(1-5)和电容屏触发器(1-6)、电磁铁连接线(1-7);固定磁铁(1-1)的底面顺序连接有隔磁材料(1-3)、弹簧控制板(1-2)、复位弹簧(1-4)和电磁铁(1-5)，电容屏触发器(1-6)穿过复位弹簧(1-4)和电磁铁(1-5)中心与弹簧控制板(1-2)连接。9.根据权利要求7所述的一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测系统，其特征是:所述的电容触摸屏支撑装置(2)包括支撑装置底座(2-1)、调整平台(2-2)、调整旋钮(2-3)、防滑支撑腿(2-4)、旋转轴承(2-5)、电容触摸屏(2-6)和触摸屏固定垫片(2-7);支撑装置底座(2-1)为盒状，在盒上有电容触摸屏(2-6);调整平台(2-2)通过调整旋钮(2-3)连接在盒内，在盒的底面上有防滑支撑腿(2-4)，在盒的中心位置有旋转轴承(2-5)，触摸屏固定垫片(2-7)位于盒内的壁上。10.根据权利要求7所述的一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测系统，其特征是:所述的辅助固定装置(5)包括夹紧底座(5-1)、夹紧板(5-2)和夹紧螺钉(5-3);夹紧板(5-2)通过夹紧螺钉(5-3 )连接在夹紧底座(5-1)上。
【专利摘要】一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，属于平面机器人位置检测方法及系统。用以准确的检测平面机器人末端位置坐标，该系统包括电容屏触发装置、电容触摸屏支撑装置、显示屏、计算机、辅助固定装置；其中：电容屏触发装置包括固定磁铁、弹簧控制板、隔磁材料、复位弹簧、电磁铁、电容屏触发器、电磁铁连接线，电容触摸屏装置包括支撑装置底座、调整平台、调整旋钮、防滑支撑腿、旋转轴承、电容触摸屏、触摸屏固定垫片，辅助固定装置包括夹紧底座、夹紧板、夹紧螺钉；本发明提供一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，解决现有方法测量过程复杂、测量时间较长、测量范围受限制以及测量仪器受损严重的问题。
【IPC分类】G01B7/00
【公开号】CN105547120
【申请号】CN201510933230
【发明人】李威, 盛连超, 杨雪锋, 王禹桥, 刘玉飞, 范孟豹, 魏华贤, 鞠锦勇, 路恩, 董事, 王承涛, 孟庆国
【申请人】中国矿业大学
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月15日...