角度的平面上爬行都能够具有减震效果。
[0077]永磁磁铁一12安装在独立悬架位置上，可以使装有Mecanum轮的悬架即使爬行过程中遇到障碍越障时仍能进贴吸附表面，保证装有Mecanum轮的机器人的运动特性，而且永磁磁铁一 12靠近Mecanum轮，悬架的结构尺寸可以保证磁铁与吸附表面的距离，保证磁铁对吸附表面的吸附力稳定，而且当遇到障碍时磁铁可以和Mecanum轮同时起伏，防止因磁铁与吸附表面距离较小而与障碍相撞。
[0078]图9为整个控制系统工作示意图，射线源端机器人1、数字平板探测器端机器人2、上位机3通过WiFi相互通讯并传递信息，射线源端机器人1、数字平板探测器端机器人2分别设有无线通讯模块、前循迹传感器、后循迹传感器、CAN通讯模块、控制电机的运动控制盒、伺服电机等模块，实现以上所述功能。
[0079]控制系统包括射线源端机器人1、数字平板探测器端机器人2、上位机3即操作中心，三个单元通过无线通讯模块一、无线通讯模块二相连，射线源端机器人I与数字平板探测器端机器人2的控制系统组成单元大致一样，射线源端机器人I的前循迹传感器11与后循迹传感器15为数字相机，通过对拍摄到的图片进行图片处理，用于自动循迹，射线源端机器人I与电机、水平仪之间通过CAN总线通讯，射线源端机器人I根据遥控或者自动循迹命令计算出各电机转速，通过CAN总线将控制命令发送到各电机，各电机的编码器信息和水平仪的信息通过CAN总线传回射线源端机器人I的运动控制盒一 18，射线源端机器人I的运动控制盒一 18对传回的信息分析计算，然后将信息通过无线通讯模块传送给数字平板探测器端机器人2，数字平板探测器端机器人2根据射线源端机器人I传送的信息，对自身运动命令记性调整，最后计算出的运动命令通过CAN总线传送到电机。
[0080]实施例的Mecanum轮焊缝检测机器人采用Mecanum轮全方位移动平台以及AGV系统，填补了国内外大型球罐4、立式储罐等在役承压特种设备的数字射线自动化检测工艺装备的空白。实施例的检测机器人除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲面上焊缝检测的灵活性。
[0081]该种基于Mecanum轮的数字平板射线检测机器人成像系统，还包括检测报告生成模块，检测报告生成模块:通过对射线检测图像的处理，进行基于特征的缺陷定性识别，并进行缺陷定量及评级，依据JB/T 4730.2-2005等相关标准，结合计算机数据库技术，自动生成检测报告，如图11。
[0082]实施例适用于球罐、储罐等大型承压设备设备各种焊缝的检测，包括纵缝、环缝、嵌入式接管焊缝、封头拼缝等;机器人动作和自由度满足焊缝检测工艺要求，机器人运动精度满足检测精度要求;焊缝自动跟踪技术满足现场使用要求;系统采用的数字射线照相技术与工艺满足检测标准要求。实施例终成一套实用的能够自动跟踪焊缝的机器人数字平板射线检测系统，可用于直径大于4m的大型承压特种设备的焊缝自动检测。
【主权项】
1.一种基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，其特征在于:包括上位机、射线源端机器人、数字平板探测器端机器人，射线源端机器人与数字平板探测器端机器人均采用全方位Mecanum轮结构； 射线源端机器人包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，运动控制盒一通过无线通讯模块一与上位机、数字平板探测器端机器人连接，前循迹传感器一设于车架一的前端，后循迹传感器一设于车架一的后端，车架一的中部设有运动控制盒一和连续式X射线源，车架一的两侧分别设有Mecanum轮一，Mecanum轮一连接有伺服电机一，伺服电机一连接运动控制盒一，车架一的底部两侧分别设有永磁磁铁一； 数字平板探测器端机器人包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二和运动控制盒二，运动控制盒二通过无线通讯模块二与上位机、射线源端机器人连接通讯，前循迹传感器二设于车架二的前端，后循迹传感器二设于车架二的后端，车架二的中部设有运动控制盒二和数字平板，数字平板设于车架二的底部，车架二的两侧分别设有Mecanum轮二，Mecanum轮二连接有伺服电机二，伺服电机二连接运动控制盒二，车架二的底部两侧分别设有永磁磁铁二。2.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，其特征在于:X射线源采用连续式X射线源。3.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，其特征在于:射线源端机器人、数字平板探测器端机器人分别设置在被检测物的两侧。4.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，其特征在于:永磁磁铁一与被检测对象间、永磁磁铁二与被检测对象间分别设有间隙。5.如权利要求1-4任一项所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，其特征在于:车架一与车架二中的至少一个设有悬架隔振装置，悬架隔振装置包括柔性单元、水平机构，柔性单元的一端设于磁铁固定座的顶部平台，柔性单元的另一端活动连接车架固定座，磁铁固定座的底部连接有永磁磁铁一或永磁磁铁二，车架固定座通过水平机构连接轴承座的凸台，轴承座与磁铁固定座分别通过螺栓连接伺服电机一，磁铁固定座与伺服电机一之间设有电机固定板，伺服电机一通过轮轴连接Mecanum轮一。6.如权利要求5所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，其特征在于:水平机构采用一个以上的H型连杆，一个以上的H型连杆平行安装且位于同一竖直面上，H型连杆的两端分别通过销轴连接车架固定座的凸台、轴承座的凸台。7.如权利要求5所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，其特征在于:柔性单元通过螺栓固定在磁铁固定座的顶部平台和压板间，柔性单元由若干片弹簧叠加构成，片弹簧包括设于中间的长片簧，片弹簧的长度由长片簧向两端递减，长片簧间隙配合在固定座的空槽内。
【专利摘要】本实用新型提供一种基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，包括上位机、射线源端机器人、数字平板探测器端机器人，射线源端机器人与数字平板探测器端机器人均采用全方位Mecanum轮结构，射线源端机器人包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，数字平板探测器端机器人包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二；该检测机器人可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
【IPC分类】G01N23/04
【公开号】CN205192983
【申请号】CN201520906166
【发明人】涂春磊, 李士林, 郑凯, 王兴松
【申请人】江苏省特种设备安全监督检验研究院, 东南大学
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年11月11日