专利名称：一种采用虚拟调平技术的随动转台的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种随动转台，尤其是一种采用虚拟调平技术的随动转台。
背景技术：
目前，公知的用于自动跟踪和瞄准的随动转台是由一个闭环的位置随动控制系统，用于接收并按照上位机的目标坐标指令控制方位和俯仰机构的转动，以精确跟踪和猫准空中动态目标，并读取位置测量值，作为目标的实际坐标参数。坐标参数一般包括 方位和俯仰和距离等，方位坐标基准为正南(或正北)，俯仰基准水平面。随动转台基准面的水平度对影响坐标参数(方位和俯仰)有较大的影响。为准确测量坐标参数，需要对随动转台水平基准面进行快速和精确的调平。目前，一般采用手动调平和自动调平两种方式，手动调平可以满足调平精度，但是操作时间长，影响设备展开时间；自动调平调平精度高，且调平时间短，但是实现复杂，成本较高。
发明内容为了克服手动调平所需时间长、自动调平设备复杂且成本高的缺点，本实用新型提供一种采用虚拟调平技术的随动转台，不仅能取得快速且高精度的调平效果，而且设备简单、成本低廉。本实用新型中的采用虚拟调平技术的随动转台，其特征在于，包括底座、方位机构和俯仰机构。所述底座中设置有一具有计算单元的位置控制单元。所述方位机构，安置于所述底座上，包括方位电机、双轴倾角传感器、方位测速电机、方位旋转变压器。所述方位电机，用于驱动所述方位机构，所述方位机构行进时，产生一方位反馈值；所述双轴倾角传感器，安装于所述随动转台的一水平基准面上，用于实时测量一水平倾角值，并传至所述位置控制单元；所述方位测速电机，用于控制所述方位机构的行进速度；所述方位旋转变压器，用于将所述方位反馈值转变为一方位位置反馈值和一方位速度反馈值，将所述方位位置反馈值发送至所述位置控制单元，将所述方位速度反馈值发送至所述方位测速电机。所述俯仰机构，安置于所述方位机构上方，包括俯仰电机、俯仰测速电机、俯仰旋转变压器。所述俯仰电机，用于驱动所述俯仰机构，所述俯仰机构旋转时，产生一角度反馈值；所述俯仰测速电机，用于控制所述俯仰机构的旋转速度；所述俯仰旋转变压器，用于将所述角度反馈值转变为一角度位置反馈值和一角度速度反馈值，将所述角度位置反馈值发送至所述位置控制单元，将所述角度速度反馈值发送至所述俯仰测速电机。其中，所述位置控制单元根据所述水平倾角值，调整所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值，使调整后的所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值是基于所述水平基准面。其中，所述位置控制单元调整所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值后，依据调整后的所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值，分别向所述方位测速电机和所述俯仰测速电机发出速度调整指令，调整所述方位机构的行进速度和所述俯仰机构的旋转速度。[0006]其中，所述双轴倾角传感器为硅微机械传感器。
图I是本实用新型的结构图。图2是本实用新型的剖面图。附图标记说明I俯仰机构 2方位机构3 底座4俯仰旋转变压器5俯仰测速电机6俯仰电机7方位电机8双轴倾角传感器9位置控制单元10方位测速电机11方位旋转变压器
具体实施方式
本实用新型中的采用虚拟调平技术的随动转台，其特征在于，包括底座3、方位机构2和俯仰机构I。所述底座3中设置有具有计算单元的位置控制单元9。所述方位机构2，安置于所述底座3上,包括方位电机7、双轴倾角传感器8、方位测速电机10、方位旋转变压器11。所述双轴倾角传感器8为娃微机械传感器,型号QJ02-001,是一种娃微机械传感器，它通过测量静态重力加速度变化，变换成倾角变化，测量输出传感器以水平面为参考面的双轴倾角变化，接口形式RS422，测量范围< ±15°，响应速度I次/秒，测量精度O. 001°。本实施例中谨以此为例，但并不以此为限。所述方位电机7，用于驱动所述方位机构2，所述方位机构2行进时，产生方位反馈值；所述双轴倾角传感器8，安装于所述随动转台的水平基准面上，用于实时测量水平倾角值，并传至所述位置控制单元9 ;所述方位测速电机10，用于控制所述方位机构2的行进速度；所述方位旋转变压器11，用于将所述方位反馈值转变为方位位置反馈值和方位速度反馈值，将所述方位位置反馈值发送至所述位置控制单元9，将所述方位速度反馈值发送至所述方位测速电机10。所述俯仰机构1，安置于所述方位机构2上方,包括俯仰电机6、俯仰测速电机5、俯仰旋转变压器4。所述俯仰电机6，用于驱动所述俯仰机构1，所述俯仰机构I旋转时，产生角度反馈值；所述俯仰测速电机5，用于控制所述俯仰机构I的旋转速度；所述俯仰旋转变压器4，用于将所述角度反馈值转变为角度位置反馈值和角度速度反馈值，将所述角度位置反馈值发送至所述位置控制单元9，将所述角度速度反馈值发送至所述俯仰测速电机5。其中，所述位置控制单元9根据所述水平倾角值，通过所述位置控制单元9的计算机单元调整所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值，使调整后的所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值是基于所述水平基准面。同时所述位置控制单元9调整所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值后，依据调整后的所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值，分别向所述方位测速电机10和所述俯仰测速电机5发出速度调整指令，调整所述方位机构2的所述方位速度反馈值和所述俯仰机构I的所述角度速度反馈值，以此来调整所述方位机构2的行进速度和所述俯仰机构I的旋转速度，从此达到实时准确的跟踪和定位。本实用新型在不进行物理调平的情况下，取得快速、精确的调平效果，且使装备简化，功耗降低，成本降低。本实用新型已以上述实施例揭示如 上，然而并非以限定本实用新型，任何所属技术领域的普通技术人员，皆可在对本实用新型进行润色和延展，但是必须在本实用新型的精神和范围之内。
权利要求1.一种采用虚拟调平技术的随动转台，其特征在于，包括 一底座，其中设置有一具有计算单元的位置控制单元； 一方位机构，安置于所述底座上，其中包括 一方位电机，用于驱动所述方位机构，所述方位机构行进时，产生一方位反馈值； 一双轴倾角传感器，安装于所述随动转台的一水平基准面上，用于实时测量一水平倾角值，并传至所述位置控制单元； 一方位测速电机，用于控制所述方位机构的行进速度； 一方位旋转变压器，用于将所述方位反馈值转变为一方位位置反馈值和一方位速度反馈值，将所述方位位置反馈值发送至所述位置控制单元，将所述方位速度反馈值发送至所述方位测速电机； 一俯仰机构，安置于所述方位机构上方，其中包括 一俯仰电机，用于驱动所述俯仰机构，所述俯仰机构旋转时，产生一角度反馈值； 一俯仰测速电机，用于控制所述俯仰机构的旋转速度； 一俯仰旋转变压器，用于将所述角度反馈值转变为一角度位置反馈值和一角度速度反馈值，将所述角度位置反馈值发送至所述位置控制单元，将所述角度速度反馈值发送至所述俯仰测速电机； 其中，所述位置控制单元根据所述水平倾角值，调整所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值，使调整后的所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值是基于所述水平基准面。
2.根据权利要求I所述的采用虚拟调平技术的随动转台，其中，所述位置控制单元调整所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值后，依据调整后的所述方位位置反馈值和所述角度位置反馈值，分别向所述方位测速电机和所述俯仰测速电机发出速度调整指令，调整所述方位机构的所述方位速度反馈值和所述俯仰机构的所述角度速度反馈值。
3.根据权利要求I所述的采用虚拟调平技术的随动转台，其中，所述双轴倾角传感器为娃微机械传感器。
专利摘要本实用新型中的采用虚拟调平技术的随动转台，包括底座、方位机构和俯仰机构；底座中设置有具有计算单元的位置控制单元；方位机构，安置于底座上，包括方位电机、双轴倾角传感器、方位测速电机、方位旋转变压器；俯仰机构，安置与方位机构上方，包括俯仰电机、俯仰测速电机、俯仰旋转变压器，其中，位置控制单元根据水平倾角值，调整方位位置反馈值和角度位置反馈值，使调整后的方位位置反馈值和角度位置反馈值是基于所述水平基准面。
文档编号G05D3/12GK202661883SQ20122024775
公开日2013年1月9日 申请日期2012年5月30日 优先权日2012年5月30日
发明者陈立成, 李明, 昌飞 申请人:中国航天科工集团上海浦东开发中心