技术总结
一种基于嵌入式裁床控制器的多轴联动运动控制方法，包括以下步骤：1)求得加速度表、速度表、阶梯步长表、裁床允许的最大加速度以及最大非抬刀旋转角度；2)连续线段的速度规划以及加减速过程如下：计算各个拐点处的最大速度、目标速度及C轴所需要旋转的角度；3)在拐点处转刀时，若拐角Δθi小于θ，采用直接转刀方式；若Δθi大于θ，采用转角抬刀方式；4)裁割轨迹为连续小线段时，拐点处转刀采用三轴联动方式。本发明提供了一种能有效减少裁床抖动、提升裁床稳定性和裁割精度的基于嵌入式裁床控制器的多轴联动运动控制方法。
技术研发人员：董辉;宋文超;江丽林;崔玉启;刘家林
受保护的技术使用者：义乌朝晖智能科技有限公司
文档号码：201610681256
技术研发日：2016.08.17
技术公布日：2017.02.22