一种机器人系统在未知环境下的人机交互控制方法与流程

技术特征：

1.一种机器人系统在未知环境下的人机交互控制方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：结合轨迹追踪误差和人机之间的相互作用力，用代价函数V定义将要评价的期望的交互性能：

$V={\∫}_{t_0}^{t_f}\left({\left(X\left(t\right)-X_t\left(t\right)\right)}^{T}Q\right(X\left(t\right)-X_t\left(t\right))+F^T(t\left)RF\right(t\left)\right)dt$

式中，t₀和t_f分别表示起始和终止时间，X(t)是给定的任务轨迹，Q表示半正定矩阵，R表示正定矩阵；

步骤2：设计一个自适应规律来更新机器人的参考轨迹，在一个反复迭代规则下使代价函数最小化：

自适应规律：θ^j+1＝θ^j+γ^j(V^*-V(θ^j))

式中，θ是轨迹参数，γ是j次迭代的自适应率；

所述反复迭代规则：

步骤3：建立基于笛卡尔空间下的自适应阻抗控制律：

$u\left(t\right)=-F\left(t\right)-KZ\left(t\right)+Y\left(q\right(t),\stackrel{\·}{q}(t),{\stackrel{\·}{X}}_v(t),X_v(t\left)\right)\widehat{\mathrm{\Ψ}}$

以自适应阻抗控制律进行交互控制。