技术总结
本发明涉及一种机器人系统在未知环境下的人机交互控制方法，在人机交互中用机器人机械臂的参考自适应来改善其参考轨迹，使其可以在未知环境下也可以满足我们所需要的人机交互性能，通过提出基于轨迹参数和反复学习的参考自适应来使其最小化，由最小化的代价函数描述轨迹追踪和力最小化，其中代价函数已被参数化，轨迹参数也被最小化，对由目标阻抗模型建立的机器人进行控制。本发明方法是一种反复学习的方法，可适用于未知环境下的机器人的遥操作，具有良好的人机交互性、实时性和准确性等优点。
技术研发人员：黄攀峰;程瑞洲;鹿振宇;刘正雄;孟中杰;张夷斋;张帆
受保护的技术使用者：西北工业大学
文档号码：201611026105
技术研发日：2016.11.22
技术公布日：2017.02.15