本发明涉及一种两轴定位机械手电气控制系统，适用于机械领域。
背景技术：
在现代工业生产中，效率和安全越来越受到各个企业的重视。在流水作业中，由于常常需要换工位等操作，各种非标的机械手已成为流水线中提高效率、保证生产安全的一个重要环节。常见的工业机械手精度要求不高，一般采用变频器加普通电机的方式实现控制，但对于定位精度要求高的机械手，采用数控系统加伺服电机或者plc加位控单元和伺服电机的控制方式。
技术实现要素：
本发明提出了一种两轴定位机械手电气控制系统，采用fx2n-48mr可编程控制器为主控器，采用2个fx2n-1pg位控单元作为x轴和y轴位置精度控制单元，采用melservomr-a系列伺服放大器作为x、y轴电机的绷动单元，采用hc-kfs系列电机为执行单元，驱动同步齿形带实现x、y轴的精确定位，操控面板选用digital公司的gp-2300/12301人机界面，控制整机的逻辑动作，设置x、y轴运行数据，显示x、y轴运行的实际数据。
本发明所采用的技术方案是：
所述机械手电气控制系统由触摸屏、plc、位控单元、伺服放大器、交流伺服电机等组成，位控单元控制x、y两轴，实现x、y轴的精确定位。
所述控制系统控制程序有触摸屏控制程序、plc机械手动作程序、位控单元控制程序、伺服放大器控制程序等。
所述控制系统为了保护机械的正常运行。设有位置控制的软极限程序、速度极限等保护程序。
所述控制系统设有定位数据设定程序和定位补偿数据设定程序，当机械工位改变时，定位数据设定程序通过触摸屏设定存人plc的数据控制单元中。
本发明的有益效果是：该控制系统中，没有较多硬件、软件保护系统确保系统可靠、高效运行。
附图说明
图1是本发明的系统框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图1，机械手电气控制系统由触摸屏、plc、位控单元、伺服放大器、交流伺服电机等组成，位控单元控制x、y两轴，实现x、y轴的精确定位。精确定位后，z轴的机械手在汽缸推动下上升、工件的抓放和换位。
gp2301-sc41-24v为直流24v驱动伪彩320像素×240像素stinlcd，显示区域为115.2mmx86.4mm。gp2301-5041-24v触摸屏具有rs232/rs422串口，和上位微机通信；具有tool口，和上位plc通信。上位微机通过gp-pro/pbⅲforwindows软件编辑操作界面和数据显示界面，然后通过rs232口下载到gp2301-sc41-24v上。gp2301-sc41-24v中的编程软件有多种控件，可以实现位操作、字操作、图形操作、数据传输等。
fx2n-48mr为日本三菱公司生产的最大存储空间为8k的一体化可编程控制器，具有较强的逻辑控制和数据处理能力。fx2n-48mr为24点开关量输入、24点继电器输出，可以通过上位微机或手持式编程器进行逻辑语言或梯形图编程。
fx2n-1pg为脉冲产生输出单元，用来连接伺服电机或步进电机的驱动器，输出所设定的脉冲(最大频率为100khz脉冲宽度为32位)，实现一轴的精确定位。fx2n-1pg是连接fx2n系列plc的增设单元。使用from/to编程指令与plc实现数据和指令的传输。fx2n-1pg是该系统机械手实现精确定位的关键部件、1台fx2n系列plc最多可控制8台以fx2n-1pg位控单元，实现8轴的位置控制。fx2n-1pg位控单元的动作可通过plc程序控制。
melservomr-j2s-a系列伺服放大器采用三相220v交流电源驱动，功率从小到大不等。可根据驱动电机功率的大小选定。参数可以通过面板设置，也可以通过上位机的设置软件设置。通过不同的接法和参数设置实现速度、扭矩及位置控制等操作模式。只要在melservomr-j2s-a系列伺服放大器上安装电池，就可以构成绝对位置控制系统。当原点位置设定后，即使系统断电或报警，不重新回零点也可以工作。melservomr-j2s-70a可以采用单相交流220v供电。采用单相电源供电时。单相220v电源接至伺服放大器电源控制端的l1、l2上，l3端子接口。
控制系统控制程序有触摸屏控制程序、plc机械手动作程序、位控单元控制程序、伺服放大器控制程序等。
触摸屏软件propbwin/ⅲ操作简单，常用控件有位开关、字开关、乒乓开关、功能开关、指示灯、键盘、数字显示等。编写相应的程序，可实现友好的操作界面。
该控制系统设有定位数据设定程序和定位补偿数据设定程序，当机械工位改变时，定位数据设定程序通过触摸屏设定存人plc的数据控制单元中。
当机械定位需要补偿，通过触摸屏设定x、y轴的补偿数据，定位补偿数据设定程序自动实现x、y轴定位时的数据补偿。