自动行驶装置，自动行驶方法以及服务器与流程

本发明涉及自动行驶装置(automatictravelapparatus)，自动行驶方法，以及服务器。
背景技术：
：以往，能够沿着行驶面上预设的行驶引导线行驶的自动行驶装置为人们所公知。在专利文件1中，公开了自动驾驶车，其是上述自动行驶装置，摄影行驶面上的行驶引导线(引导线条)，驱动控制车体，使得基于该摄影图像沿着行驶引导线行驶。另外，在专利文件1中，公开了为使自动驾驶车在所设定地点自动停车，在行驶引导线上的预定自动停车地点的行驶引导线的前进方向右侧的邻接处，预先附加标记。自动驾驶车沿着行驶引导线行驶时，控制使得若在其行驶引导线的前进方向右侧的邻接处，检测到标记，则根据该标记的检测而停车。【专利文件1】日本特开2009-251922号公报。在上述以往的自动行驶车中，有时控制使得沿着同一行驶引导线朝相互逆向的第一方向及第二方向行驶，在该第一方向及第二方向行驶时，在同一地点(地址号)停车。在这种情况下，停车地点的标记如下那样附加在行驶引导线的邻接处。对于沿着行驶引导线朝第一方向行驶，标记附加在其行驶的前进方向右侧的邻接处。另一方面，对于沿着同一行驶引导线朝逆向的第二方向行驶，标记附加在其行驶的前进方向右侧的邻接处，即附加在上述第一方向行驶场合的前进方向左侧的邻接处。其结果，沿着同一行驶引导线朝相互逆向行驶场合，需要预先将第一方向行驶时的标记及第二方向行驶时的标记分别附加在位于将行驶引导线夹在中间的两个邻接处，存在付与标记作业的作业负荷重的课题。技术实现要素：本发明就是鉴于上述所存在的问题而提出来的，其目的在于，自动行驶装置沿着行驶引导线相互逆向行驶时，减少预设在行驶引导线的邻接处的标记数量，减轻标记赋予作业时的作业负担。为解决上述课题，本发明提出一种自动行驶装置，其包括车体，以及用于使得上述车体在行驶面上移动的驱动机构，能沿着预设在上述行驶面上的行驶引导线行驶，其特征在于：上述自动行驶装置包括：标记检测部，检测预设在上述行驶引导线的邻接处的标记；以及控制部，控制使得对于沿着上述行驶引导线朝相互逆向的第一方向及第二方向行驶时该行驶引导线上的同一地点，在第一方向行驶时及第二方向行驶时，在夹着行驶引导线的、前进方向的互相相反侧的邻接处检测上述标记。下面说明本发明的效果：根据本发明，自动行驶装置沿着行驶引导线相互逆向行驶时，能减少预设在行驶引导线的邻接处的标记数量，减轻标记赋予作业时的作业负担。附图说明图1是表示实施形态涉及的无人搬运车外观的一例的斜视图。图2是从下方仰视图1的无人搬运车车体下面的平面图。图3是表示实施形态涉及的无人搬运车电要素概要的框图。图4是表示实施形态涉及的无人搬运车运行的运行路线的一例的平面图。图5(a)是表示所摄影的行驶引导线(travelguideline)的摄影图像的一例的说明图，(b)是表示对所摄影图像进行轮廓抽出处理后的图像的说明图，(c)是表示从经过轮廓抽出处理后的图像中抽出的特征项目的说明图。图6(a)是表示从摄影图像抽出的轮廓的一例的说明图，(b)是表示无人搬运车被朝右方向过剩操舵时的轮廓一例的说明图，(c)是表示附加在行驶引导线的代码标识的一例的平面图，(d)是表示强制停车的标识一例的平面图。图7(a)是表示相对图4所示运行路线的一台服务器、三台无人搬运车通过无线通信访问服务器的共享文件夹的一对多的连接形态的框图，(b)是表示每辆无人搬运车agv向服务器、向自身装置地址的agv文件通知所在位置的形态的框图，(c)是表示无人搬运车到达交叉点入口后至行驶出交叉点出口的无人搬运车相对服务器的行动的框图。图8(a)是表示向无人搬运车的笔记本电脑接入电源后，笔记本电脑马上从服务器下载运行控制软件(应用程序等)的形态的框图，(b)是表示笔记本电脑的显示器表示的目的地站(与路线号相同)输入画面及输入完成后画面的平面图，(c)是表示笔记本电脑为与地址号最近的无线接入点连接的ap切换表的内容的框图。图9是表示无人搬运车运行控制概要的一部分的流程图。图10(a)～(c)是表示运行控制概要的另一部分的流程图。图11(a)～(b)是表示运行控制概要的剩余部分的流程图。图12(a)和(b)分别是无人搬运车停车时表示姿势控制前的车体和行驶引导线的关系的说明图，以及摄影图像中的行驶引导线轮廓的说明图。图13(a)和(b)分别是无人搬运车停车时表示姿势控制后的车体和行驶引导线的关系的说明图，以及摄影图像中的行驶引导线轮廓的说明图。图14是表示无人搬运车在停车时姿势控制一例的流程图。图15是表示无人搬运车沿着行驶引导线往返移动时的行驶布局一例的说明图。具体实施形态以下，参照附图对实施形态加以说明。图1是作为本发明的一个实施形态涉及的自动行驶装置的牵引车规格的无人搬运车100的斜视图。无人搬运车100沿着预先设置在作为行驶面(travelsurface)的路面(地面)上的行驶引导线(引导线条)1自动行驶。在本实施形态中，虽然对于行驶引导线1为粘贴在绿黄色路面的所设定宽度的黑色塑料胶带的情况加以说明，但是，只要能用后述的摄影装置摄影并识别的物体皆可，并不对行驶引导线1的材料、颜色、形成方法等作特别限定。在无人搬运车100的车体2，有电池收纳箱3，在其内部装入向电动马达供电的作为电源的电池(蓄电池)。在电池收纳箱3，设置有作为摄像手段的摄影装置4，其对车体2紧前方路面进行摄影，使得其视野中心线的相对路面的角度设为所规定角度(例如35度)。另外，摄影装置4的视野中心线与路面相交的位置由照明装置5照明。照明装置5的光源例如可为荧光灯。在摄影装置4，设有usb相机和偏光透镜。偏光透镜安装在usb相机的透镜之前，遮挡路面及行驶引导线1的表面反射光(反光)，抑制摄影画面的光晕和最亮处。在照明装置5的下方，设置有朝向车体前方的超音波方式的障碍物传感器6。该障碍物传感器6检测到障碍物(人、物体)时，停止驱动使得车体2行驶驱动的电动马达，锁定转子的旋转。该状态将一直持续到障碍物传感器6没有检测到障碍物为止。在车体2，设有覆盖碰撞时吸收冲击用的弹性材料、也作为防护栏的管框架7。在固结于该管框架7的台板8，固定作为计算机装置的笔记本式电脑9。另外，在管框架7，配备有单触式按钮方式的、指示行驶开始用以及解除紧急停止(指示再次开始行驶)用的开始开关10，以及紧急停止用的停止开关11。若用户按压开始开关10，则无人搬运车100开始行驶。若在车体行驶过程中用户按压停止开关11，则车体2停止行驶，之后，若按压开始开关10，则车体2再次开始行驶。牵引臂13以水平管12为中心能够垂直转动地结合于管框架7中的电池收纳箱3背部的水平管12。在牵引臂13的自由端，通过球铰(万向接头)连结有连结臂14，在连结臂14，设有与牵引对象的台车或货车的结合扣15、16。图2是从下方仰视图1所示车体2的下面的平面图。车体2装有前轮21以及后轮22r、22l。前轮21是车轮以车轴为中心能自由旋转、且车轴支持框架能以垂直轴为中心转动的脚轮。后轮22r及22l是分别通过同步带23r、23l及减速机24r、24l、由作为驱动源的电动马达25r、25l驱动旋转的驱动轮。在电动马达25r及25l，分别结合有旋转编码器26r及26l，产生频率与电动马达25r、25l的转子的旋转速度成比例的电信号(导频脉冲)。驱动电动马达25r、25l旋转的马达驱动器27r、27l位于箱体28内部，向电动马达25r、25l供电。图3是表示车体2上的电气安装系统的构成一例的框图。微型机29是以cpu、ram、rom等计算机功能要素为主体的微型计算机，如图3所示，马达驱动器27r、27l等与其连接。微型机29位于箱体28(图2)内，通过串行接口(i/f)30，与笔记本电脑9(图1)连接。图1所示摄影装置4的usb相机与笔记本电脑9的usb通信口连接。在笔记本电脑9配备有无线lan，能与地上的连接至作为电脑(pc)的服务器31的ap(accesspoint,接入点)无线连接。即，能够与服务器31进行无线通信。在本实施形态中，在两处设置了接入点ap1、ap2(图4)。无人搬运车100上的笔记本电脑9预装有用于控制无人搬运车100自动行驶和自动停车等动作的控制程序，通过读取控制程序并执行，可进行各种控制。例如，笔记本电脑9生成用于例如沿着路面上的行驶引导线1进行仿形行驶的运行控制命令，并将其传递给微型机29。笔记本电脑9检测附加在路面的行驶引导线1上所设定地点(地址号)的后述带有代码标识地址号的标记110。然后，解读(译码)与该带有地址号的标记110对应相关的运行指示(动作；右转、左转、前进、停止、…)，生成与运行指示对应的运行控制命令，将其传递给微型机29。在运行控制命令中，有开始、前进、低速、高速、右操舵、左操舵以及停车。微型机29根据低速/高速的指示将电动马达25r、25l驱动的车轮22r、22l的驱动速度设为低速/高速。马达驱动器27r、27l将微型机29给予的指示速度设为目标速度，将旋转编码器26r、26l产生的导频脉冲的频率(检测速度)设为反馈速度值。然后，马达驱动器27r、27l控制马达25r、25l的旋转速度，以使反馈速度值成为目标速度。另外，微型机29根据右操舵指示，在继续驱动左车轮22l旋转的状态下停止对右车轮22r的驱动，若有左操舵指示，则在继续驱动右车轮22r旋转的状态下停止对左车轮22l的驱动。图4是简单化表示将行驶引导线1粘贴在路面构成的运行路线一例的说明图。在该例中，将地址号30设定为起点和终点，设定无人搬运车(agv)100以逆时钟方向行驶。另外，在该例中，关于行驶方向，在引入线的入口及货物运送的上货处和卸货处，设定地址号和站号，在分叉点、交叉点入口以及交叉点出口设定地址号。在这些设定地址号的地点(四方形位置)，预先附加有指定形状的标记，行驶预定表中的该地址号和表示表现动作的识别代码的代码标识对应相关。在上述设定地址号的地点，也可以粘贴用于行驶引导线1的胶带等，设置上述指定的代码标识。图4的运行路线可同时运行同一构造及同一功能的多辆无人搬运车100(在图示例中，为三辆无人搬运车：agv001～agv003)。在服务器31中，作成利用所设定的os(例如unix(注册商标))的nfs(网络文件系统，networkfilesystem)机构的共享文件夹(/robot)。在该共享文件夹中，储存有agv控制程序(/robot/agv.soft)、每辆无人搬运车100的运行预定表(/robot/drive_plan)以及ap切换表(/robot/ap_plan)。ap切换表为将接近地址号的ap(接入点)设定在地址号的参照表(lut:一览表)。在agv控制程序(/robot/agv.soft)中，装入agv运行应用及所在识别应用。再有，在agv控制程序中，装入交叉点管理应用、运行预定表管理文件(/robot/drive_plan)及ap切换表管理文件(/robot/ap_plan)。运行预定表(/robot/drive_plan)为根据表格计算软件(例如、excel(注册商标))制成的book(表格)。表1表示适用于图4所示运行路线的运行预定表的一例。在表1中，运行预定表的站号为excel的book(表格)的行序号，各站号(各行)表示一个运行预定。另外，表1中分别输入有从起点出发沿一个方向行驶、回到起点的环状路线上的站(通行点)、引入点以及交叉点。即，在节点(node)，依行驶方向排列顺序，从book(表格)上左侧开始，顺序分配book(表格)上的同一行上的各单元(数据输入格)，在各单元输入对应点的地点信息。而且，行号位置的站号意味在依次通过该行号的各单元的地点信息所表示的地点(上述站等)的一个运行预定(路径)的目标地点(目的地点、到达地点:到达停止的地点)。在各单元，以csv(commaseparatedvalue)方式输入地点信息。在本实施形态中，地点信息包括地址号、地点类别及动作(运行指示)，地址号用十进制数表示，地点类别及动作用字母表示。表示该地点类别及动作的字母附加表示在表1的运行预定表的下方。表1站号起点/终点130:g14:spl:120:l10:ji:8012:jo:80230:g14:spl:120:r15:s:216:s:311:ji:8012:jo:80330:g14:spl:120:r15:s:216:s:311:ji:8012:jo:80数据格式:“数字:动作:参数”在运行预定表能使用的动作s:站-:没有任何动作r:右分叉l:左分叉spr:引入站(右)ji:交叉点入口jo:交叉点出口g:终点l:左分叉spl:引入站(左)g:终点(goal)s:站(station)ji:交叉点入口(junctionin)spr:站台右侧(stationplatformright)l:左(left)r:右(right)jo:交叉点出口(junctionout)spr:站台左侧(stationplatformleft)表2表示运行预定表第一行的站号1的运行预定的各地点信息(各单元的数据)意味的内容一例。在本实施形态中，起点和终点g点(回归点)为同一地点。表2图1及图4所示的路面上的行驶引导线1、标记以及代码标识可以例如通过粘贴市售的宽度19mm的黑色塑料胶带附加。摄影装置4的usb相机的视野范围例如为横向10cm及纵向20cm的范围，该usb相机摄影的所设定像素尺寸(例如横向160点、纵向120点)的摄影画面例如表示为如下那样的图像。即，在usb相机的摄影画面中，表示为将距离摄影装置4水平距离为15cm的路面上的横向10cm设为短边、从那里进一步朝前方20cm的路面上的横向15cm作为长边的梯形区域的图像。图5(a)是表示用图1所示摄影装置4对行驶引导线1摄影的摄影图像的一例的说明图，图5(b)是表示对所摄影图像进行轮廓抽出处理后的图像的说明图，图5(c)是表示从经过轮廓抽出处理后的图像中抽出的特征项目的说明图。笔记本电脑9从摄影装置4获得例如图5(a)所示那样的摄影图像40(宽160点、高120点)，从该摄影图像40中抽出行驶引导线1的轮廓1’(参照图5(b))得到。为了抽出该轮廓1’，例如可使用在笔记本电脑9上实行的图像处理程序库。其次，从抽出上述行驶引导线的轮廓1’的摄影图像41求取面积、中央值以及从在图像的上下纵向延伸的基准线l的角度(图5(c))，作为轮廓1’的特征项目。在此，轮廓1’的中央值的坐标(x、y)是将摄影图像41的左上角设为原点o(o、o)、图中右方向设为+x方向、图中下方向设为+y方向计算。在本例中，轮廓1’的中央值的坐标(x、y)成为(0～x～159、0～y～119)的范围。另外，轮廓1’的角度在以基准线l为基准、向左-90度、向右+90度的范围计算。图6(a)是表示从摄影图像中抽出的轮廓1’的一例的说明图。在图示的例子中，轮廓1’由7条线段组成，各条线段的交叉点的坐标分别为(75、10)、(69、59)、(76、88)、(72、106)、(84、8)、(86、85)、(80、115)。该情况下，轮廓1’的中央值以及角度θ分别按如下那样计算。在此，“atan”为arctangent(＝tan－1)。中央值x＝(x最大值+x最小值+1)/2＝(86+69+1)/2＝78中央值y＝(y最大值+y最小值+1)/2＝(115+8+1)/2＝62θ＝atan((y最大值-y最小值+1)/(x最大值-x最小值+1))＝atan((115-8+1)/(86-69+1))＝81度。由于角度将正上方向基准线l作为0度基准，因此，轮廓1’的角度θ为90-81＝9度。另外，由于角度θ还需反映左右的朝向，因此，如下那样以角度θ的符号表示左右的朝向。例如，若(x取最小值时的y)＜(x取最大值时的y)的话，则设为朝左(-符号)，若(x取最小值时的y)≥(x取最大值时的y)的话，则设为朝右(+符号)。若是图6(a)所示轮廓1’的7个坐标的情况下，(x取最小值时的y)的值为59，(x取最大值时的y)的值为85，因此，角度朝左且角度＝-9度。轮廓1’的面积直接使用图像处理程序库侧求出的结果。根据以上结果，在图6(a)的例中，作为轮廓1’的三项目，计算得到中央值:(78、62)、角度:(-9)以及面积(1500)mm2。在此，抽出的轮廓作为行驶引导线1的有效轮廓，限制在面积满足950(19mm×50mm)～5700(19mm×300mm)的条件的轮廓。即，将面积950以上、5700以下的轮廓设为有效。这意味为了防止将地面的污垢误检测为轮廓，面积不足950的轮廓不看作表示行驶引导线1和代码标识的胶带轮廓，面积超过5700的轮廓同样不看作表示行驶引导线1和代码标识的胶带轮廓。其次，对如何从轮廓1’的中央值以及角度θ决定无人搬运车100的操舵加以说明。例如，关于轮廓1’的中央值的x坐标值，按如下那样对无人搬运车100进行操舵。若60≤x≤100，则前进；若＜60，则左操舵；若100＜x，则右操舵。又，例如，关于轮廓1’的角度θ，按如下那样对无人搬运车100进行操舵。若不足20度，则前进；若-20度以上，则左操舵；若+20度以上，则右操舵。最终操舵方向由轮廓1’的中央值和角度θ之间的相关关系决定。例如，在图6(b)所示“右操舵过大”例的场合，若仅以轮廓的角度θ＝+45度决定最终操舵，则进一步继续右操舵，行驶引导线1从相机的视野消失。于是，图6(b)的轮廓1’的中央值(35、25)以及角度θ＝+45度的场合，采用中央值，成为左操舵。即，根据轮廓的中央值和角度的相关关系，决定最终的操舵方向，使得行驶引导线1总是来到摄影图像40的中央附近。这与人驾驶汽车时相同的控制。图6(c)是表示附加在行驶引导线1的代码标识一例的平面图。在行驶布局(运行路线)上成为主线的行驶引导线1的图右侧，付加所设定形状的带有地址号的标记110。带有地址号的标记110为例如相对于主线(行驶引导线1)的轮廓间角度差不足20度，并且长度在20cm以上。若检测到该所设定形状的轮廓，则判断为“带有地址号的标记”，等待快门时机。所谓快门时机是指摄影图像的轮廓从2根变成1根时，数字(代码标识)全部进入此时的摄影图像，表示该时间。若从图6(c)的快门时机图像120抽出轮廓，则检测到包括主线在内的7个轮廓。在此，如下那样定义各轮廓的中央值：主线(行驶引导线1)的轮廓的中央值：m(x、y)，第一数字轮廓(位0位置)的中央值：s1(x、y)，第二数字轮廓(位1位置)的中央值：s2(x、y)，第三数字轮廓(位2位置)的中央值：s3(x、y)，第四数字轮廓(位3位置)的中央值：s4(x、y)，第五数字轮廓(位4位置)的中央值：s5(x、y)，第六数字轮廓(位5位置)的中央值：s6(x、y)。对于位0～位5的各位置的数字轮廓制作规则成为从快门时机开始以5cm等间隔配置，因此，以检测到的s1-s6的中央值是否存在于下表3的哪里，检测有无各位0～位5的“1”。表3相对主线轮廓的位置(m(x)的左右)轮廓的y坐标值位值位0右0≤y≤391位1右40≤y≤791位2右80≤y≤1191位3左0≤y≤391位4左40≤y≤791位5左80≤y≤1191当希望防止将地面上的垃圾误检测为数字轮廓时，可以加入面积(100以上、小于200)和角度(60度以上)的限制。在图6(c)的例子中，数字轮廓值为“1”的场合，以16进制时为3f，10进制时为63。其次，参照图7～图11，表示无人搬运车100的笔记本电脑9的运行控制的概要。这些附图的与以下说明对应的处理方框的符号(带有s的数值)，以带括号的形式插入以下文章中。首先，若对无人搬运车100的笔记本电脑9接入电源，启动笔记本电脑9的agv运行应用，则笔记本电脑9进行如下初期操作。即，笔记本电脑9如图7(a)所示，使得服务器31侧的“/robot文件夹”和无人搬运车100(agv001)的“/robot文件夹”共有化,即共享(s1)。在该共有化中，使用unix(注册商标)的nfs(网络文件系统，networkfilesystem)机构。其它同一结构、同一功能的无人搬运车100(agv002、agv003)也同样。由此，构成服务器31和多辆无人搬运车100(agv001～agv003)之间的1对多的无线连接用的共享网络。其次，笔记本电脑9如图8(a)所示，将位于服务器31侧的“/robot/agv.soft”、“/robot/drive_plan”、“/robot/ap_plan”下载至自身装置(s2)。然后，笔记本电脑9在将软件保存在笔记本电脑9内的hdd之后，实行“/robot/agv.soft”(s3)。然后，确认在服务器31中是否有“/robot/agv001文件”，没有时，在服务器31作成“/robot/agv001文件”(s4)。此后，用户从键盘向无人搬运车100的笔记本电脑9输入目的地站号，按压开始开关10。笔记本电脑9响应指令，特定运行预定表(表1)上的有输入的目的地站号(行号)的运行预定，开始无人搬运车100行驶(s5、s6、s7)。在此，假设输入目的地站3(行号3)，此时，无人搬运车100位于图4的出发地点(地址号30)(正确地说，是其正后方)。当输入目的地站3(行号3)时，笔记本电脑9的显示器的显示从图8(b)的左侧所示画面切换到右侧所示画面。开始行驶后，以设定短周期重复执行步骤s8以后的以下a～d的处理。a.摄影装置4的摄影路面图像(s8)，b.依据图像识别，检测出主线(行驶引导线1)和生成运行控制命令(s11～s15)，检测出识别代码(地址号)(s14～s16-s20-s21-s8～s11-s22～s41)，c.检索检测到的识别代码(地址号)所对应的地点信息(s42、s43)，d.与通过检索抽出的地点信息对应的运行控制(s42～s59、s12)。然后，当检测出的识别代码(地址号)的地点信息的站号与目的地站号一致时，在那里停止无人搬运车100的行驶，将笔记本电脑9的显示器的显示设为站号输入画面(没有输入站号)。此后，若用户在未输入站号的状态下按压开始开关10，则无人搬运车100开始朝同一方向行驶，若到达开始(终点g)地点，则在那里停车。更加具体地进行说明。若在开始地点(的正后方)开始行驶，检测到最初的识别代码(地址号)14，则目的地站3(行号3)的运行预定的第一单元的数据(地点信息)为“14：spl：1”，因此，那里为站1。目的地站为“3”，因此，笔记本电脑9使得无人搬运车100在那里不停车，在服务器31的“agv001文件”(上述“/robot/agv001文件”，以下相同)写入14(s41)。然后，参照“ap切换表”的与地址号14对应的ap“00：12：3e：6c：d8：98”，将笔记本电脑9的无线lan的连接地址ap设定为“00：12：3e：6c：d8：98”。ap切换表的内容如图8(c)所示。如此，通过用通行地点对应值切换ap地址，笔记本电脑9的无线lan连接被切换到离具有表示识别代码的代码标识的地点最近的无线接入点。然而，由于目的地站为3，因此，地址号14的地点信息中的动作(spl)未被执行，按原状态前进。接着，若读取地址号20，则那里的地点信息为“20：r”，因此，一发现分叉就朝右。并且，在服务器31的“agv001”文件”写入20。并且，与“ap切换表”(图8(b))的地址号20对应的ap为“00：12：3e：6c：d8：98”，因此，将笔记本电脑9的无线lan的连接地址ap设定为“00：12：3e：6c：d8：98”。若保持该状态前进，则有分叉。在此，有2个轮廓，并且当轮廓间的角度差为20度以上，则识别为分叉(s14-s16～s20)。表示分叉的胶带作成为不与主线1重叠。选择中央值靠右侧的线路行驶。接着，若读取到地址号15，则其地点信息为“15：s：2”，因此为站2。于是，在服务器31的“agv001文件”写入15。并且，将笔记本电脑9的无线lan的连接地址设定为“ap切换表”的与地址号15对应的ap“00：12：3e：6c：d8：98”。然而，由于目的地站为3，因此，不执行地址号15的动作，按该状态前进。其次，若读取到地址号16，则其地点信息为“16：s：2”，因此为站3。在服务器31的“agv001文件”写入16。并且，将笔记本电脑9的无线lan的连接地址设定为“ap切换表”的与地址号16对应的ap“00：12：3e：6c：d8：ed”。由于目的地站为3，因此，执行地址号16的动作。即，停车并将笔记本电脑9显示器的显示设为站号输入画面(s57、s58、s5)。站3的作业员例如卸下无人搬运车100所牵引的台车上的货物，或者向牵引的台车装载货物。并且，接着，若在未输入站号的状态下按压开始开关10，则笔记本电脑9开始与以前相同方向的行驶(回归行驶)。在未输入站号的状态下按压开始开关10是向起点(终点g)的回归指示。在该回归行驶中，若读取到地址号11，则其地点信息为“11：ji：80”，因此，那里是交叉点入口，交叉点号为80。在服务器31的“agv001文件”写入11。并且，将笔记本电脑9的无线lan的连接地址ap设定为“ap切换表”的与地址号11对应的ap“00：12：3e：6c：d8：ed”。由于交叉点号为80，因此，确认在服务器31中是否有“/robot/j080文件”，若没有则作成(s51、s52；图7(c))。其次，利用unix(注册商标)的文件lock/unlock机构，锁定/robot/j080文件。若锁定成功(能够使用文件)，则在该状态下进入交叉点(s53)。当锁定失败(不能使用文件)时(其它agv已锁定/robot/j080的情况下)则停车，锁定成功之前停车在交叉点入口(s54、s12、s53)。若锁定成功(能够使用文件)，进入交叉点，并且检测出地址号12，则其地点信息为“12：jo：80”，因此，该处为交叉点出口，交叉点号为80。在此，在服务器31的“agv001文件”写入12。并且，将笔记本电脑9的无线lan的连接地址设定为“ap切换表”的与地址号12对应的ap“00：12：3e：6c：d8：ed”。由于交叉点号为80，解锁“/robot/j080文件”(s55、s56；图8(c))。其次，若检测到地址号30，由于其地点信息为“30：g”，因此是终点(起点)。将笔记本电脑9的无线lan的连接地址设定为“ap切换表”的与地址号30对应的ap“00：12：3e：6c：d8：98”。并且，执行地址号30的动作。即，由于是终点，因此，停车并将笔记本电脑9显示器的显示设为站号输入画面(s59、s5)。以上是图4所示的通过下一站3(地址号16)的环状路径(路线)的一周的运行控制。即，从起点(终点)的正后方出发沿逆时钟方向行驶，在目的地(目标)站3(地址号16)停车。然后，若用户输入回归指示(未输入站号，按压开始开关10)，则沿同一方向再次开始行驶，返回至起点(终点)的正后方停车。如上所述，在上述自动驾驶车运行系统中，由于在运行路线的行驶引导线，使用市售单面粘接胶带，因此，能够以低价格构成运行路线。仅需重新粘贴胶带即可灵活对应行驶路线变更，能简单且廉价地实施路线变更。作为上述自动驾驶车的一个实施形态的无人搬运车100若发现路线上的数字，则从运行预定表读取与该数字相对应的动作，执行该动作，实行基于运行预定表的运行。由于是基于运行预定表的运行，因此，例如，若将运行预定表的地址号动作全部定义为“-”(不执行任何动作)，则可变更为沿路线的周转动作。如此，通过改变运行预定表的内容，可以使其执行各种运行动作。另外，通过将新动作定义为在“运行预定表”中可使用的动作，成为也能相对agv执行各种各样动作的系统。例如，添加表示u形转弯的“u”，能使得进行u形转弯。另外，在表示站的“s：1”追加定义“10:30”，如“s：1：10:30”那样，能指定站出发时间，也能进行如列车那样的行车时间表管理。另外，在本实施形态中，通过在服务器31的“agv001文件”写入无人搬运车100从路面读取的识别代码的地址号，使得无人搬运车100的行驶位置清楚。另外，若写入地址号之外的信息(指定的站号、状态(停止中、故障发生中)、停靠站的累计时间等)，则能够进一步知道无人搬运车的状况。也可以在服务器31侧表示无人搬运车的行驶状况。或者也可以从其它计算机向服务器31存取，取得无人搬运车的行驶状况表示。如图6(d)所示，当在主线1的两侧有两条带有地址号的标记时，也可能使其具有“强制停车”的意思。该“强制停车”没有必要写入运行预定表。另外，在本实施形态中，虽然通过在相机中安装偏光透镜遮挡路面以及标识表面的高亮度反射光，但是，只要围住相机视野区域，也可以不要偏光透镜，而遮挡全部的干扰光。再有，在本实施形态中，将黑色塑料胶带粘贴在地面作为行驶引导线，但是，只要其颜色是摄影装置4能够明确从路面(背景)中识别的颜色，则并不局限于黑色。另外，作为行驶引导线，也可以采用带状涂装。下面，说明本实施形态的无人搬运车100停车时的车体2的姿势控制。在本实施形态中，说明将无人搬运车100停车时的车体2的姿势修正为与(行驶引导线)平行的控制。图12(a)以及(b)分别是表示无人搬运车100停车时的姿势控制前的车体2和行驶引导线1的关系的说明图以及摄影图像41中的行驶引导线的轮廓1’的说明图。另外，图13(a)和(b)分别是表示无人搬运车100停车时的姿势控制后的车体2和行驶引导线1的关系的说明图以及摄影图像41中的行驶引导线1的轮廓1’的说明图。另外，图14是表示无人搬运车100在停车时的姿势控制一例的流程图。在图12～图14的例子中，判断为车体2与行驶线非平行的车体非平行角度值为10度，判断为车体2与行驶引导线1成为平行的车体平行角度值为3度。即，在本实施例中，当车体2相对于行驶引导线1的倾斜角度为10度以上时，进行旋转修正动作，若车体2相对于行驶引导线1的倾斜角度成为3度以内，则停止用于修正车体姿势的旋转动作。在图14中，首先，在无人搬运车100停车时的轮廓抽出处理后的摄影图像(相机图像)41内，求取摄影图像41内的相对于上下纵向基准线l的行驶引导线的轮廓1’的角度。然后，将该轮廓1’的角度的绝对值和车体非平行角度值进行比较(s141)。基准线l与无人搬运车100的摄影装置4的摄影方向平行。上述比较结果，当轮廓1’的角度的绝对值为车体非平行角度值以上的情况下(s141的“是”)，判断为修正车体2的姿势的旋转动作必要。另一方面，当轮廓1’的角度的绝对值小于车体非平行角度值的情况下(s141的“否”)，判断为不需要修正车体2的姿势的旋转动作。本例场合，如图12所示，相对于摄影图像40的上下垂直方向的基准线l的角度为-15度。即，车体2相对于行驶引导线1向右倾斜15度。因此，轮廓1’的角度的绝对值为15度，大于车体非平行角度值(10度)，因此，判断为修正车体2的姿势的旋转动作必要。接着，在上述步骤s141中，当判断修正车体2的姿势的旋转动作必要时，基于摄影图像40内的行驶引导线的轮廓1’的角度的符号，判断行驶引导线1的倾斜方向朝右还是朝左(s142)。在此，当行驶引导线1向左倾斜(车体2向右倾斜)时，控制使得车体2向左旋转(s143)。另一方面，当行驶引导线1向右倾斜(车体2向左倾斜)时，控制使得车体2向右旋转(s144)。在本例中，如图12所示，无人搬运车100停车时的摄影图像(相机图像)40内的行驶引导线的轮廓1’的角度为负，相对于行驶引导线1，车体2向右倾斜，因此，实行车体2的向左旋转动作。具体地说，使左驱动轮22l的马达25l逆向旋转，使右驱动轮22r的马达25r正向旋转。接着，在上述车体2的旋转控制中，求取摄影图像40内的相对于上下垂直方向的基准线l的行驶引导线的轮廓1’的角度，将该轮廓1’的角度的绝对值和车体平行角度值进行比较(s145)。上述比较结果，当轮廓1’的角度的绝对值为车体平行角度值以下的情况下(s145的“是”)，停止修正车体2的姿势的车体2的旋转动作(s146)。另一方面，当轮廓1’的角度的绝对值大于车体平行角度值的情况下(s145的“否”)，继续修正车体2的姿势的旋转动作。在本例中，由于车体平行角度值为3度，当摄影图像40内的相对于上下纵方向的基准线l的行驶引导线轮廓1’的角度成为3度以下时，停止车体2的左旋转操作。由此，如图13所示，能够使车体2相对行驶引导线1平行，其角度精度为3度以下。在图12～图14的例子中，说明无人搬运车100在停车时车体2平行于行驶引导线1的情况，但是，也可以控制车体2的姿势，使得相对于行驶引导线1，仅仅使车体2倾斜所设定的目标角度θt而停车。在此，相对于行驶引导线1，使车体2仅仅向右倾斜目标角度θt的情况下，将上述摄影图像40内的相对于上下纵方向的基准线l向左仅倾斜目标角度θt的线定义为新的基准线l’。并且，使得车体旋转，使得相对于该新基准线l’的行驶引导线轮廓1’的角度成为上述车体平行角度值以下。另一方面，相对于行驶引导线1使车体2仅仅向左方向倾斜目标角度θt的情况下，将上述摄影图像40内的相对于上下纵方向的基准线l向右方向仅倾斜目标角度θt的线定义为新的基准线l”。并且，使得车体旋转，使得相对于该新基准线l”的行驶引导线的轮廓1’的角度成为上述车体平行角度值以下。另外，在本实施形态的无人搬运车100中，为检测出车体2相对于行驶引导线1的倾斜，对行驶引导线1进行摄影的摄影装置兼用上述行驶控制用的摄影装置4，但是，也可以与行驶控制用的摄影装置4不同，另外设置。例如，可以在车体下面宽度方向中央部，为了检测车体2相对于行驶引导线1的倾斜，另外设置对行驶引导线1进行摄影的带有照明功能的摄影装置。下面，说明本实施形态的无人搬运车100沿行驶引导线1往返移动的情况下附加在行驶引导线1的邻接处的站号标记及其检测。表4表示在以下说明中使用的运行预定表各行设定的作为一次运行的行驶相关信息的行驶预定数据的数据格式一例。在表4的例子中，行驶预定数据由站号、以及与位于运行途中的多个地址号(在表4例中为2个地址号)分别对应的行驶相关信息构成。另外，各行驶相关信息至少由一个数据组构成。在表4例中，2个行驶相关信息分别由2个数据组构成。各数据组之间用逗号“，”隔开。表4表5表示各数据组的格式一例。在表5的例子中，各数据组由地址识别号、动作识别记号、以及与动作识别记号相对应的参数构成。地址识别号是位于行驶途中的地址的识别号，动作识别记号是在该地址无人搬运车100执行的动作的识别信息，参数是根据需要指定该动作内容的信息。表5地址识别号动作识别记号参数表6表示表5中的动作识别记号及参数的一例。动作识别记号“s”是用于识别该地址号作为站、使无人搬运车100停车的记号，参数未设定。另外，动作识别记号“b”是指定预先附加在行驶引导线1的邻接处的、带有地址号标记110的检测位置的标记检测位置信息，附加参数“l”或者“r”作为参数。参数“l”指定在无人搬运车100的前进方向左侧的邻接处的标记检测，参数“r”指定在无人搬运车100的前进方向右侧的邻接处的标记检测。另外，没有动作识别记号时，指定不进行任何动作地通过该地址号。表6图15为表示无人搬运车100沿着行驶引导线1往返移动时的行驶布局一例的说明图。另外，表7表示图15的行驶布局中的运行预定表的运行控制数据一例。本例是用户从电脑的键盘输入站号1作为目的地、出发设为图中的起点a的例子。标记检测位置条件(地址号识别条件)的初始设定为检测附加在行驶引导线1(主线)的前进方向右侧的邻接处的长度20cm以上的带有地址的标记110。表7141：s，41：b:r42：s，42：b:l在图15中，用户按压开始开关，无人搬运车100开始行驶。当目的地站为地址号40的情况下，采用表7的运行预定表的站号1所在的行，作为运行控制数据。若在图15的地点a，实行读取行驶开始后的最初地址号的数据组的动作，则选择表7的运行预定表的最初定义的地址号，识别为地址号41。选择结果为“41：s，41：b：r”，因此，无人搬运车100的电脑9首先执行“41：s”。即，解释为作为停车对象地点的“站”，无人搬运车100的笔记本电脑9控制使得车体2停车。下一数据组的执行指示为“41：b：r”，因此，标记检测位置条件(地址号识别条件)设定为检测附加在行驶引导线1(主线)的前进方向右侧的邻接处的长度20cm以上的带有地址号的标记110。即，无人搬运车100的笔记本电脑9在行驶引导线1(主线)右侧检测到长度20cm以上的轮廓的带有地址号的标记110时，判断识别其为地址号。接着，若用户按压开始开关，则无人搬运车100再次开始行驶。无人搬运车100在位于图15的右端的u形路线200处沿逆时钟方向u形转弯，与去路时路线相同，使其逆向行驶。标记检测位置条件(地址号识别条件)变更为在行驶引导线1(主线)的前进方向左侧检测长度20cm以上的标记，因此，能识别位于与先前读取到的地址号相同场所的地址号。若读取到该地址号，则选择运行预定表的下一个被定义的地址号，识别为地址号42。选择结果为“42：s，42：b：l”，因此，首先执行“42：s”。即，无人搬运车100的笔记本电脑9将地址号42解释为作为停车对象地点的站，控制使得车体2停车。地址号42的运行预定表的下一执行指示为“42：b：l”，因此，标记检测位置条件(地址号识别条件)设定为检测附加在行驶引导线1(主线)的前进方向左侧的邻接处的长度20cm以上的带有地址号的标记。即，无人搬运车100的笔记本电脑在行驶引导线1(主线)前进方向左侧检测到长度20cm以上的轮廓的带有地址号的标记110时，判断识别其为地址号。综上所述，仅仅一个带有地址号的标记110，能使得在沿着行驶引导线1的往复移动中的去路和归路的相同地点(地址号41、42)，使无人搬运车100停车。下面，说明在图15的行驶布局中、在地点b开始行驶、在附加带有地址号的标记110的一个相同地点给予不同指示场合。表8表示图15的行驶布局中的运行预定表的运行控制数据的另一例。标记检测位置条件(地址号识别条件)的初始设定是检测附加在行驶引导线1(主线)的前进方向右侧的邻接处的长度20cm以上的带有地址号的标记110。表8241：s42：-若在图15的地点a，实行读取站号2的行的行驶开始后的最初的地址号的数据组的动作，则选择表8的运行预定表的最初被定义的地址号，识别为地址号41。选择结果为“41：s”，因此，无人搬运车100的笔记本电脑9执行“41：s”。即，解释为作为停车对象地点的“站”，无人搬运车100的笔记本电脑9控制使得车体2停车。在上述最初读取的数据组中，未包含动作识别记号“b”的数据，因此，数据标记检测位置条件(地址号识别条件)保持为初始设定的在行驶引导线1(主线)的前进方向右侧检测长度20cm以上的带有地址号的标记。因此，无人搬运车100在位于图15的右端的u形路线200处沿逆时钟方向u形转弯，没有检测到带有地址号的标记110，在图15中的地点b﹣＞地点a之间行驶。无人搬运车100通过地点a之后，在位于图15的左端的u形路线201处沿逆时钟方向u形转弯，在与去路时相同的路线上行驶。标记检测位置条件(地址号识别条件)保持初始设定状态，因此，检测带有地址号的标记110，识别为地址号。若读取到该地址号，则选择运行预定表的下一个被定义的地址号，识别为地址号42。选择结果为“12：-”，因此，执行“12：-”。即，解释为指定不执行任何动作，保持该状态继续行驶。如上所述，仅仅从运行预定表定义地址号不同的指示，能实现图15的行驶引导线1的每二个往返(2周)停车1次的动作指示，并且，只需在行驶引导线1的中途预定停车的地点附加一个带有地址号的标记110即可。以上说明为一个例子，下面每个形态都能产生独特的效果。(形态a)一种无人搬运车100等的自动行驶装置，包括车体2，以及用于使得车体2在行驶面上移动的后轮22r、22l等的驱动机构，能沿着预设在行驶面上的行驶引导线1行驶，上述自动行驶装置包括：摄影装置4等的标记检测部，检测预设在行驶引导线1的邻接处的带有地址号的标记110等的标记；以及笔记本电脑9等的控制部，控制使得对于沿着行驶引导线1朝相互逆向的第一方向及第二方向行驶时该行驶引导线上的同一地点，在第一方向行驶时及第二方向行驶时，在夹着行驶引导线的、前进方向的互相相反侧的邻接处检测标记。由此，如上述实施形态所说明那样，在沿着行驶引导线1的相互逆向的第一方向行驶时及第二方向行驶时，对于行驶引导线1上的同一地点，在前进方向的互为相反侧的邻接处检测标记。例如，在第一方向行驶时，在前进方向右侧的邻接处检测标记，在第二方向行驶时，在前进方向左侧的邻接处检测标记。该第一方向行驶时检测标记的前进方向右侧的邻接处，以及第二方向行驶时检测标记的前进方向左侧的邻接处在空间上成为互相相同的邻接处。因此，对于第一方向以及第二方向各自行驶时的行驶引导线上的同一地点，预先附加标记时，没有必要在夹着行驶引导线的两侧的邻接区域分别附加标记，可以在该两侧的邻接区域之中某一方附加一个标记。因此，自动行驶装置沿着行驶引导线相互逆向行驶时，可以减少预设在行驶引导线的邻接处的标记数量，能减轻附加标记作业时的作业负担。(形态b)在上述形态a中，上述标记检测部为对预设在行驶面上的行驶引导线1进行摄影的摄影装置4等的摄像手段，基于行驶引导线1的摄影图像40，沿着行驶引导线1行驶。由此，如上述实施形态所说明那样，能以对该行驶引导线1进行摄影的简单构成取得用于沿着行驶引导线1的行驶的信息，同时，能将摄影该行驶引导线的摄像手段兼用于检测标记。(形态c)在上述形态a或b中，包括存储与标记对应相关的、与沿着行驶引导线的行驶关联的行驶关联信息的笔记本电脑9等的存储部，行驶关联信息包含指定在行驶引导线1的前进方向的左右哪一侧的邻接处检测标记的动作识别记号等的标记检测位置信息，标记检测位置信息对于沿着行驶引导线1向着相互逆向的第一方向和第二方向行驶时的行驶引导线1上的同一地点，设定使得在第一方向行驶时和第二方向行驶时夹着行驶引导线的、前进方向的互为相反侧的邻接处检测标记，控制部基于标记检测位置信息，控制检测附加在行驶引导线1的邻接处的标记。由此，如上述实施形态所说明那样，能用标记检测位置信息指定在行驶引导线的前进方向的左右哪一侧的邻接处检测标记，因此，标记检测位置的变更和管理变得容易。(形态d)在上述形态c中，上述存储部对于预先附加在沿着行驶引导线1的多个地点的标记，存储上述标记检测位置信息。由此，如上述实施形态所说明那样，分别附加在沿着行驶引导线1的多个地点的标记用一个即可，因此，能更有效地减轻赋予标记作业时的作业负担。(形态e)在上述形态c或d中，上述行驶关联信息包含停止指示信息，其在附加与该行驶关联信息对应相关的标记的地点，指示该自动行驶装置停止行驶。由此，如上述实施形态所说明那样，当自动行驶装置沿着行驶引导线互为逆向地行驶时，在行驶引导线上的同一处，标记使得自动行驶装置停车，能减轻预先赋予该标记的标记赋予作业时的作业负担。(形态f)在上述形态c至e的任何一个形态中，包括从服务器31接收上述标记检测位置信息的无线lan等的通信部。由此，如上述实施形态所说明那样，能够用服务器31统一管理多个标记检测位置信息。(形态g)控制程序等的程序，能由自动行驶装置的笔记本电脑9等的计算机执行，上述自动行驶装置包括车体，以及用于使得车体在行驶面上移动的驱动机构，能沿着预设在行驶面上的行驶引导线行驶，上述程序使得计算机起着作为存储部和控制部的功能，上述存储部存储与预先附加在行驶引导线的邻接处的标记对应相关的、与沿着行驶引导线的行驶关联的行驶关联信息，上述控制部控制检测附加在行驶引导线的邻接处的标记，行驶关联信息包含指定在行驶引导线的前进方向的左右哪一侧的邻接处检测标记的标记检测位置信息，标记检测位置信息对于沿着行驶引导线向着相互逆向的第一方向和第二方向行驶时的行驶引导线上的同一地点，设定使得在第一方向行驶时和第二方向行驶时夹着行驶引导线的、前进方向的互为相反侧的邻接处检测标记，基于标记检测位置信息，控制检测附加在行驶引导线的邻接处的标记。由此，如上述实施形态所说明那样，可以减少当自动行驶装置沿着行驶引导线互为逆向行驶时预先附加在行驶引导线的邻接处的标记数量，能减轻标记赋予作业时的作业负担。(形态h)服务器31，管理自动行驶装置的运行，上述自动行驶装置包括车体，以及用于使得车体在行驶面上移动的驱动机构，能沿着预设在行驶面上的行驶引导线行驶，上述服务器包括存储部和无线lan等的通信部，上述存储部存储与预先附加在行驶引导线的邻接处的标记对应相关的、与沿着行驶引导线的行驶关联的行驶关联信息，上述通信部将行驶关联信息向自动行驶装置送信，行驶关联信息包含指定在行驶引导线的前进方向的左右哪一侧的邻接处检测标记的标记检测位置信息，标记检测位置信息对于沿着行驶引导线向着相互逆向的第一方向和第二方向行驶时的该行驶引导线上的同一地点，设定使得在上述第一方向行驶时和上述第二方向行驶时夹着该行驶引导线的、前进方向的互为相反侧的邻接处检测标记。由此，如上述实施形态所说明那样，可以减少当自动行驶装置沿着行驶引导线互为逆向行驶时预先附加在行驶引导线的邻接处的标记数量，能减轻标记赋予作业时的作业负担。又，能用服务器统一管理多个标记检测位置信息。(形态i)一种无人搬运车100等的自动行驶装置的自动行驶方法，包括以下步骤：确定该自动行驶装置是否沿着行驶引导线向着相互逆向的第一方向或第二方向在行驶面上移动；当上述确定步骤判断上述自动行驶装置沿着上述第一方向行驶时，在第一侧检测附加在上述行驶引导线的邻接处的标记；以及当上述确定步骤判断上述自动行驶装置沿着上述第二方向行驶时，在第二侧检测附加在上述行驶引导线的邻接处的该标记，上述第二侧是上述第一侧的相反侧。上述实施形态只是示例，并不用于限制本发明的范围。该新的实施形态能用其他各种形态实施。又，在不脱离发明主旨的范围内，能进行各种省略、置换、变更。实施的形态及实施形态的变形包含于发明的范围及主旨的同时，包含于记载于权利要求书的发明及其等同的范围。当前第1页12