1.一种基于支架承重的可实现自转及自由摇摆的运动平台，包括支撑单元和牵引单元，其特征在于：
所述支撑单元包括运动平台、推力万向关节轴承、承重平台、运动旋转牵引杆及承重支架；
所述推力万向关节轴承包括轴圈和座圈；
所述运动旋转牵引杆的上端固定于推力万向关节轴承的轴圈内；
所述运动平台下底面与推力万向关节轴承关节轴圈上端面固连；
所述推力万向关节轴承的座圈与承重平台固连；
所述承重平台通过承重支架设置在承重基础上；
所述牵引单元包括万向伸缩联轴器、旋转电机、牵引平台以及至少一个牵引组件；
所述运动旋转牵引杆的下端通过万向伸缩联轴器与旋转电机的输出端连接；
所述旋转电机固定在牵引平台上；
所述牵引组件的一端连接在牵引平台上，另一端连接在承重支架上，用于调整牵引平台的倾角。
2.根据权利要求1所述的基于支架承重的可实现自转及自由摇摆的运动平台，其特征在于：
所述牵引组件包括牵引电机、滚珠丝杠副；
所述牵引电机与承重支架铰接，所述牵引电机输出轴与滚珠丝杠副的丝杠固连；所述滚珠丝杠副的螺母与牵引平台铰接。
3.根据权利要求2所述的基于支架承重的可实现自转及自由摇摆的运动平台，其特征在于：
所述牵引组件为一个。
4.根据权利要求2所述的基于支架承重的可实现自转及自由摇摆的运动平台，其特征在于：
所述牵引组件为两个；所述两个牵引组件的牵引方向或牵引方向的投影呈90°夹角。
5.根据权利要求2所述的基于支架承重的可实现自转及自由摇摆的运动平台，其特征在于：
所述牵引组件为三个；任意两个牵引单元的牵引方向之间的夹角相等。
6.根据权利要求1所述的基于支架承重的可实现自转及自由摇摆的运动平台，其特征在于：
所述牵引单元的牵引组件数量为一个；
所述牵引组件为电动丝杆滑轨，其滑轨固定在承重支架或承重基础上，其滑块与牵引平台固定。
7.根据权利要求1所述的基于支架承重的可实现自转及自由摇摆的运动平台，其特征在于：
所述牵引单元的牵引组件数量为两个；
第一个牵引组件为电动丝杆滑轨，其滑轨固定在承重支架或承重基础上；
第二个牵引组件为电动丝杆滑轨，其滑轨固定在第一个牵引组件的滑块上，其滑块与牵引平台固定；
所述两个电动丝杆滑轨的夹角为90°。
8.根据权利要求1至7之任一所述的基于支架承重的可实现自转及自由摇摆的运动平台，其特征在于：
所述推力万向关节轴承还包括平面推力轴承组件；
所述平面推力轴承组件包括滚珠及保持架、下垫、设置在推力万向关节轴承座圈下底面的上轨道、设置在下垫上底面的下轨道；
所述平面推力轴承组件的下垫的下底面与承重平台固连。
9.根据权利要求1至7之任一所述的基于支架承重的可实现自转及自由摇摆的运动平台，其特征在于：
所述推力万向关节轴承还包括滚珠组件；
所述推力万向关节轴承的座圈内侧面为多棱锥面；
所述滚珠组件包括设置在多棱锥面的每个面上的滚珠坑、设置在每个滚珠坑内的滚珠；
多个滚珠位于同一平面且分别与推力万向关节轴承的轴圈的外球面接触。
10.根据权利要求1至7之任一所述的基于支架承重的可实现自转及自由摇摆的运动平台，其特征在于：
所述推力万向关节轴承还包括滚柱组件平面推力轴承组件；
所述推力万向关节轴承的座圈内侧面为多棱锥面；
所述滚珠组件包括设置在多棱锥面的每个面上的滚柱坑、设置在每个滚柱坑内的滚柱；
多个滚柱位于同一平面，横向排列且分别与推力万向关节轴承的轴圈的外球面接触；
所述平面推力轴承组件包括滚珠及保持架、下垫、设置在推力万向关节轴承座圈下底面的上轨道、设置在下垫上底面的下轨道；
所述平面推力轴承组件的下垫的下底面与承重平台固连。