机器人回窝系统的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人回窝系统。

背景技术：

近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。比如，在博物馆中进行讲解的机器人，家用扫地机器人，在餐馆里负责送餐的机器人以及可以陪伴人聊天的机器人等等。上述的机器人都有一个共同的特征，就是整体的体积较大，占用空间较大。

上述的机器人回窝以下两种：

1、室内导航方式；

2、红外线或者超声波定向；通过在窝里加上红外线或者超声波定位柱，发射超声波或者红外线，帮助机器人定位。

然而，上述技术方式的主要缺陷与不足在于：增加了固定设备，工程施工非常复杂，成本高。

中国专利公开号为CN 104321169 A的发明专利，该发明专利提供一种机器人及机器人系统，其在安全方面具有更高的可靠性，然而，该发明的回窝系统，生产成本高。

技术实现要素：

本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本实用新型的目的在于提出一种成本低的机器人回窝系统。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种机器人回窝系统，包括：3个颜色传感器、控制模块、机器人驱动模块；

在机器人的底盘处设有以底盘中心为中心的等腰三角形区域，以等腰三角形区域的顶角顶点作为方向顶点，以等腰三角形区域的2个底角顶点作为定位顶点，在方向顶点处安装一个颜色传感器，以便于判别方向，在2个定位顶点处分别安装一个颜色传感器，以便于定位，每个所述颜色传感器均与控制模块连接，所述控制模块连接机器人驱动模块。

进一步的，还包括多个圆环色带；在地面上安装以机器人的窝为圆心向外延伸的多个 带颜色的圆环色带，且靠近机器人的窝的圆环色带的颜色逐渐加深。

进一步的，所述机器人的窝所处的位置颜色最深。

进一步的，所述颜色传感器可以检测多种不同的颜色。

进一步的，所述颜色传感器的型号为WLCS-TCL-255。

本实用新型利用颜色传感器，感应不同的地面颜色，从而引导机器人回窝，具体为，机器人定位时，先固定一个定位顶点，通过该顶点处的颜色传感器检测的所处地面颜色，然后绕该顶点原地转动，直到另一个定位顶点处的颜色传感器所检测到的地面颜色和固定的定位顶点所处地面颜色一致，并且方向顶点处的颜色传感器所检测的颜色比定位顶点深时，完成定位，并驱动机器人运动，如果定位顶点的颜色不一致，调整方向保持一致，最终使得机器人朝着颜色最深的窝处运动，直到进入回窝后停止。

本实用新型的制造成本低，实现简单，工程施工简单，可以大范围推广使用。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型的结构连接图；

图2为本实用新型的控制连接图；

图3为本实用新型的机器人回窝示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型提供一种机器人回窝系统，参考附图1-3，包括：3个颜色传感器、控制模块、机器人驱动模块；

在机器人的底盘1处设有以底盘中心为中心的等腰三角形区域，以等腰三角形区域的顶角顶点作为方向顶点，以等腰三角形区域的2个底角顶点作为定位顶点，在方向顶点处安装一个颜色传感器2，以便于判别方向，在2个定位顶点处分别安装一个颜色传感器2，以便于定位，每个颜色传感器2均与控制模块3连接，控制模块3连接机器人驱动模块4。

其中，颜色传感器的型号为WLCS-TCL-255，可以检测多种不同的颜色。

本实用新型还包括多个圆环色带5；在地面上安装以机器人的窝6为圆心向外延伸的多个带颜色的圆环色带5，且靠近机器人的窝6的圆环色带5的颜色逐渐加深。

其中，机器人的窝所处的位置颜色最深。

本实用新型的工作原理：

1、机器人定位时，先固定一个定位顶点，通过该顶点处的颜色传感器检测的所处地面颜色，然后绕该顶点原地转动，直到另一个定位顶点处的颜色传感器所检测到的地面颜色和固定的定位顶点所处地面颜色一致，并且方向顶点处的颜色传感器所检测的颜色比定位顶点深时，完成定位，并驱动机器人运动。

2、在机器人运动时，如果2个定位顶点的颜色不一致，则按照上述定位方法调整方向，保持2个定位顶点的颜色始终一致，且方向顶点处的颜色深于定位顶点处的颜色，最终使得机器人朝着颜色最深的窝处运动，直到进入回窝后停止。

本实用新型利用颜色传感器，感应不同的地面颜色，从而引导机器人回窝，其制造成本低，实现简单，工程施工简单，可以大范围推广使用。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本实用新型的范围由所附权利要求极其等同限定。