技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于双目视觉的无人驾驶汽车雾天主动避险的方法，首先通过双目视觉系统对前方进行拍摄，获得双目视觉图；然后再对所得双目视觉图进行平滑、光顺、去噪预处理，从预处理后的双目视觉图中寻找相对清晰的特征区域，并在GPU并行架构下，计算得到浓密的视差图，将得到的视差图信息反映到灰度空间0～255，利用了双目视觉系统中视差与深度的关系，无需对物体进行三维重建，只需要不断对比前后两帧图片的深度信息并判断是否达到安全阈值，便能够实现无人驾驶车辆的主动避险，该方法既能够在天气晴朗，光线良好的情况下快速判断车距，主动停车避险，又能够在雾天等光线不良的情况下，保证算法的可靠性。
技术研发人员：韩毅;丁振森;马浩越;王露;张天宇;余泽
受保护的技术使用者：长安大学
技术研发日：2017.06.15
技术公布日：2017.09.15