视觉辨认度估计装置、视觉辨认度估计方法及安全驾驶支持系统的制作方法
【专利说明】
持系统
技术领域
[0001]本发明涉及一种进行在对驾驶员和/或步行者等使用者通知各种信息时使得通知不至于过剩而妨碍驾驶和/或步行的控制的技术。
【背景技术】
[0002]近年来，研发了面向提高机动车驾驶时的安全性的各种安全驾驶支持技术。例如存在当接近前方车辆或周围的车辆时，在车内准备的显示设备上进行警报显示和/或用扬声器发出警报声音进行通知的系统，此外也存在通知路肩的步行者和/或标识等的存在，防止驾驶员漏看的系统。
[0003]但是，在导入这些各种安全驾驶支持技术时，需要注意到由于对驾驶员的信息通知过剩，而引起驾驶员的注意力下降。例如，当在大街上行驶时将有许多步行者，还有许多道路标识，因而将这些全部都通知给驾驶员将使驾驶员感觉厌烦，有可能引发本来应该积极通知的信息不能被正确地传递给驾驶员的问题。
[0004]为了避免这种问题，已经有以各种条件锁定要通知的信息的方法。例如有如下这样的方法:用摄像机拍摄道路标识及其周围，根据道路标识周边的边界数和/或道路标识的色彩信息，仅显示不易看到的标识(专利文献I)。
[0005]另外，也有如下这样的方法:预先在导航装置内同时记录地图信息和标识的信息(文字数据等)，仅在行驶过程中用摄像机拍摄到的标识的信息与预先记录的信息不同的情况下显示该标识，由此抑制过剩的显示(专利文献2)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1:日本特开2010 - 239448号公报
[0009]专利文献2:日本特开2005 - 300342号公报
【发明内容】
[0010]发明要解决的问题
[0011]但是，在专利文献I所记载的方法中，判定是否容易看到标识本身，仅显示融入在周围风景中使得视觉辨认度下降的标识，因而不是能够估计到周围的视觉辨认度变化的方法。另外，当存在多个视觉辨认度下降的标识时，相应地进行显示。尤其是在频繁利用的道路中即使是不易看清楚也能掌握该交通标识的显示内容的情况下等，每当在相同道路中通过时就反复显示这样的不易看清楚的标识，对于驾驶员而言是很烦的事情，存在导致注意力下降、不利于安全驾驶的问题。
[0012]另外，在专利文献2所记载的方法中，只不过是将与地图信息一起记录的标识与在行驶中检测出的标识进行比较来判定是否不同，不是能够判定视觉辨认度的变化的方法。另外，虽然能够避免反复显示在同一地点通过处的标识，但由于是专用于标识的显示，因此不具有例如对于前述的步行者那样的其它通知对象物不会进行过剩通知的控制效果。尤其是如步行者那样并非具有在任何时候都存在于相同位置这一性质的通知对象物的情况下，像该方式这样与地图关联起来进行记录，将不能根据有无变化来判定是否进行通知。
[0013]本发明正是为了解决上述问题而提出，其目的在于，通过监视标识等道路标记的容易看清程度如何变化，来估计视觉辨认度的变化。另外，本发明的目的在于，通过估计与过去相比的视觉辨认度的变化，来判定周围的视觉辨认度，即判定是否处于使用者能够从足够远的位置确认周围情况的状况，而抑制对使用者的过剩的信息提示。
[0014]用于解决问题的手段
[0015]本发明的视觉辨认度估计装置具有:图像识别部，其通过对图像进行分析来检测道路标记；信息蓄积部，其记录由所述图像识别部检测出的道路标记的图像分析结果和所述图像识别部检测出所述道路标记时的检出位置，作为有关所述道路标记的过去的检出历史记录；以及视觉辨认度判定部，其在所述图像识别部再次检测出与所述检出历史记录对应的所述道路标记时，根据此时的检出位置与记录在所述信息蓄积部中的过去的检出位置之间的比较，估计视觉辨认度的变化。
[0016]另外，本发明的另一种视觉辨认度估计装置具有:图像识别部，其通过对图像进行分析来检测道路标记；信息蓄积部，其记录由所述图像识别部检测出的道路标记的图像分析结果和所述图像识别部检测出所述道路标记时的检出位置，作为有关所述道路标记的过去的检出历史记录；以及视觉辨认度判定部，其根据所述图像识别部在记录于所述信息蓄积部中的过去的检出位置处再次分析出的所述道路标记的图像分析经过、与记录于所述信息蓄积部中的过去的图像分析结果之间的比较，估计视觉辨认度的变化。
[0017]另外，本发明的再一种视觉辨认度估计装置具有:图像识别部，其通过对图像进行分析来检测道路标记；信息蓄积部，其记录从所述图像识别部检测出所述道路标记时的位置到所述道路标记为止的检出距离，作为有关所述道路标记的过去的检出历史记录；以及视觉辨认度判定部，其在所述图像识别部再次检测出与所述检出历史记录对应的所述道路标记时，根据此时的检出距离与记录在所述信息蓄积部中的过去的检出距离之间的比较，估计视觉辨认度的变化。
[0018]另外，本发明的视觉辨认度估计方法包括以下步骤:通过对图像进行分析来检测道路标记；记录检测出的道路标记的图像分析结果和检测出所述道路标记时的检出位置，作为有关所述道路标记的过去的检出历史记录；在再次检测出与所述检出历史记录对应的所述道路标记时，根据此时的检出位置与所记录的过去的检出位置之间的比较，估计视觉辨认度的变化。
[0019]另外，本发明的另一种视觉辨认度估计方法包括以下步骤:通过对图像进行分析来检测道路标记；记录检测出的道路标记的图像分析结果和检测出所述道路标记时的检出位置，作为有关所述道路标记的过去的检出历史记录；根据在过去的检出位置处再次检测出的所述道路标记的图像分析经过与所记录的过去的图像分析结果之间的比较，估计视觉辨认度的变化。
[0020]另外，本发明的再一种视觉辨认度估计方法包括以下步骤:通过对图像进行分析来检测道路标记；记录从检测出所述道路标记时的位置到所述道路标记为止的检出距离，作为有关所述道路标记的过去的检出历史记录；在再次检测出与所述检出历史记录对应的所述道路标记时，根据此时的检出距离与所记录的过去的检出距离之间的比较，估计视觉辨认度的变化。
[0021]另外，本发明的安全驾驶支持系统具有:图像识别部，其通过对图像进行分析来检测道路标记；信息蓄积部，其记录由所述图像识别部检测出的道路标记的图像分析结果和所述图像识别部检测出所述道路标记时的检出位置，作为有关所述道路标记的过去的检出历史记录；视觉辨认度判定部，其在所述图像识别部再次检测出与所述检出历史记录对应的所述道路标记时，根据此时的检出结果与记录在所述信息蓄积部中的过去的检出历史记录之间的比较，估计视觉辨认度的变化；信息提示判断部，其在所述视觉辨认度判定部通过与过去的视觉辨认度进行比较而估计为当前的视觉辨认度下降时，降低用于判断是否需要对使用者提示周围的安全支持信息的阈值；以及信息提示部，其在所述信息提示判断部判定为要提示信息时对使用者提示信息。
[0022]发明效果
[0023]根据本发明的视觉辨认度估计装置及视觉辨认度估计方法，能够估计视觉辨认度的变化、例如估计视觉辨认度是与通常一致还是低于通常情况。并且，通过这样估计视觉辨认度的变化，能够仅在视觉辨认度下降时向使用者传递周围的信息，能够抑制要提示的信息量。
【附图说明】
[0024]图1是示出本发明的实施方式I的视觉辨认度估计装置的图。
[0025]图2是示出本发明的实施方式I的视觉辨认度判定的流程的图。
[0026]图3是示出本发明的实施方式2的视觉辨认度估计装置的图。
[0027]图4是示出本发明的实施方式2的视觉辨认度判定的流程的图。
[0028]图5是示出本发明的实施方式3的视觉辨认度估计装置的图。
[0029]图6是示出本发明的实施方式5的视觉辨认度估计装置的图。
[0030]图7是示出本发明的实施方式7的视觉辨认度估计装置的图。
[0031]图8是示出本发明的实施方式8的视觉辨认度估计装置的图。
[0032]图9是示出本发明的实施方式9的安全驾驶支持系统的图。
【具体实施方式】
[0033]实施方式I
[0034]图1是示出本发明的实施方式I的视觉辨认度估计装置的图。作为视觉辨认度估计装置，除了对驾驶车辆的驾驶员的视觉辨认度进行估计的装置以外，也存在对步行者的视觉辨认度进行估计的装置，但在本实施方式I中对估计驾驶员的视觉辨认度的视觉辨认度估计装置进行说明。在以后的实施方式中也一样。如图所示，实施方式I的视觉辨认度估计装置由图像识别部1、信息蓄积部2和视觉辨认度判定部3构成。另外，图2示出视觉辨认度判定部3的视觉辨认度判定的流程。
[0035]图像识别部I安装于车辆，以拍摄行驶方向前方的车载摄像机的图像为输入，将其图像分析结果输出给信息蓄积部2和视觉辨认度判定部3。图像识别部I具有检测道路标识、交通信号灯、便利店的招牌等道路标记的功能，在检出时输出其类别和/或记载内容。例如，对于道路标识，输出“限速标识” “40 (km/h)