技术总结
本发明涉及多机器人编队控制领域，具体涉及一种多机器人编队自适应零空间行为融合方法。根据机器人编队运动意图，将机器人运动过程分解，确定行为顺序步骤，然后建立运动模型步骤，结合3种运动行为的执行顺序进行求解，得到3种运动模型，之后根据机器人在运动过程中反馈得到的运动信息，解算得到增益系数，融合运动行为步骤，得到最终的速度和方向。相对于传统零空间行为融合方法，本发明使得求解出来的速度不受工况环境改变而改变，具有很好的自适应性，同时兼顾效率与性能，可以对速度进行有效控制，在运动规划上具有显著进步。
技术研发人员：范佳佳;廖煜雷;李晔;姜文;王磊峰;姜权权;贾知浩;贾琪;杜廷朋;陈启贤
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：2018.09.01
技术公布日：2018.11.16