扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人与流程

本发明涉及智能家居技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人。

背景技术：

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人越来越受人们的喜爱。扫地机器人在开始清扫工作之前都需要预先规划清扫路线。现有技术中，扫地机器人的路线规划方法是在获取到自身的初始位置之后，便开始规划起始于该初始位置的清扫路线，以使扫地机器人按照该清扫路线行径，开始清扫工作。

经发明人研究发现，扫地机器人按照现有的路线规划方法规划的清扫路线行径，往往会存在清扫行径路程过长的弊端，以至严重影响扫地机器人的工作效率。例如，待清扫环境的地面为矩形地面，且扫地机器人的初始位置靠近该矩形地面的南向边缘，此时，若扫地机器人预先规划清扫路线是往该矩形地面的北向边缘行径，则在清扫完该矩形地面的北边区域后，该扫地机器人会行径一段较长的路程再次回到初始位置，并开始清扫南边区域。因此，如何减少扫地机器人清扫行径路程，以提高扫地机器人的工作效率是目前智能家居技术领域亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人，以有效改善上述问题。

本发明实施例提供的扫地机器人路线规划方法，包括：

获取扫地机器人的初始位置；

从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线；

为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。

进一步地，所述从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线，包括：

从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为待识别清扫线；

判断所述待识别清扫线是否被障碍物分隔成多条子清扫线；

若所述待识别清扫线被障碍物分隔成多条子清扫线，则从多条所述子清扫线中选取与所述初始位置距离最近的端部子清扫线，作为所述起始清扫线。

进一步地，所述为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线，包括：

从所述起始清扫线上选取靠近所述初始位置的边缘端点，作为起始清扫点；

选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线。

进一步地，所述选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线，包括：

选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为所述扫前行径路线。

进一步地，所述选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线，包括：

从与所述起始清扫线平行，且经过所述初始位置的直线上选取第一参考点，起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直线与所述起始清扫线垂直；

选取起始于所述初始位置，且终止于所述第一参考点的直行路线，作为第一行径路线；

选取起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第二行径路线；

将所述第一行径路线和所述第二行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。

进一步地，所述选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线，包括：

从所述起始清扫线上选取第二参考点，起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直线与所述起始清扫线垂直；

选取起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直行路线，作为第三行径路线；

选取起始于所述第二参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第四行径路线；

将所述第三行径路线和所述第四行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。

进一步地，所述为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线之后，所述方法还包括：

从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最远的边缘清扫线，作为终止清扫线；

将从所述起始清扫线到所述终止清扫线的方向，作为清扫主方向；

为所述扫地机器人规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的清扫路线。

进一步地，所述将从所述起始清扫线到所述终止清扫线的方向，作为清扫主方向，包括：

从所述起始清扫线上选取第三参考点；

从所述终止清扫线上选取第四参考点，起始于所述第三参考点，且终止于所述第四参考点的直线与所述起始清扫线垂直；

将从所述第三参考点到所述第四参考点的方向，作为所述清扫主方向。

进一步地，所述为所述扫地机器人规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的清扫路线，包括：

规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的弓字形路线；

将所述弓字形路线，作为所述扫地机器人的清扫路线。

进一步地，所述从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线之前，所述方法还包括：

获取待清扫环境的环境特征信息，并根据所述环境特征信息构建与所述待清扫环境对应的全局环境地图；

在所述全局环境地图上规划多条清扫线，多条所述清扫线中包括位于边缘位置的所述边缘清扫线。

本发明实施例还提供了一种扫地机器人路线规划装置，包括：

初始位置获取模块，用于获取扫地机器人的初始位置；

起始清扫线选取模块，用于从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线；

扫前行径路线规划模块，用于为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。

进一步地，所述起始清扫线选取模块，包括：

待识别清扫线选取单元，用于从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为待识别清扫线；

待识别清扫线判断单元，用于判断所述待识别清扫线是否被障碍物分隔成多条子清扫线；

起始清扫线选取单元，用于若所述待识别清扫线被障碍物分隔成多条子清扫线，则从多条所述子清扫线中选取与所述初始位置距离最近的端部子清扫线，作为所述起始清扫线。

进一步地，所述扫前行径路线规划模块，包括：

起始清扫点选取单元，用于从所述起始清扫线上选取靠近所述初始位置的边缘端点，作为起始清扫点；

扫前行径路线规划单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线。

进一步地，所述扫前行径路线选取单元，包括：

第一扫前行径路线规划子单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为所述扫前行径路线。

进一步地，所述扫前行径路线选取单元，包括：

第一参考点选取子单元，用于从与所述起始清扫线平行，且经过所述初始位置的直线上选取第一参考点，起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直线与所述起始清扫线垂直；

第一行径路线规划子单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述第一参考点的直行路线，作为第一行径路线；

第二行径路线规划子单元，用于选取起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第二行径路线；

第二扫前行径路线规划子单元，用于将所述第一行径路线和所述第二行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。

进一步地，所述扫前行径路线选取单元，包括：

第二参考点选取子单元，用于从所述起始清扫线上选取第二参考点，起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直线与所述起始清扫线垂直；

第三行径路线规划子单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直行路线，作为第三行径路线；

第四行径路线规划子单元，用于选取起始于所述第二参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第四行径路线；

第三扫前行径路线规划子单元，用于将所述第三行径路线和所述第四行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。

进一步地，所述扫地机器人路线规划装置，还包括：

终止清扫线选取模块，用于从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最远的边缘清扫线，作为终止清扫线；

清扫主方向选取模块，用于将从所述起始清扫线到所述终止清扫线的方向，作为清扫主方向；

清扫路线规划模块，用于为所述扫地机器人规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的清扫路线。

进一步地，所述清扫主方向选取模块，包括：

第三参考点选取单元，用于从所述起始清扫线上选取第三参考点；

第四参考点选取单元，用于从所述终止清扫线上选取第四参考点，起始于所述第三参考点，且终止于所述第四参考点的直线与所述起始清扫线垂直；

清扫主方向选取单元，用于将从所述第三参考点到所述第四参考点的方向，作为所述清扫主方向。

进一步地，所述清扫路线规划模块，包括：

弓字形路线规划单元，用于规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的弓字形路线；

清扫路线确定单元，用于将所述弓字形路线，作为所述扫地机器人的清扫路线。

进一步地，所述扫地机器人路线规划装置，还包括：

环境地图构建模块，用于获取待清扫环境的环境特征信息，并根据所述环境特征信息构建与所述待清扫环境对应的全局环境地图；

清扫线设置模块，用于在所述全局环境地图上规划多条清扫线，多条所述清扫线中包括位于边缘位置的所述边缘清扫线。

本发明实施例还提供了一种扫地机器人，包括处理器、存储器和上述扫地机器人路线规划装置，所述扫地机器人路线规划装置包括一个或多个存储于所述存储器并由所述处理器执行的软件功能模块。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，可实现上述扫地机器人路线规划方法。

本发明实施例提供的扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人能够获取扫地机器人的初始位置，从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线，以及为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前路线。扫地机器人在获取到自身的初始位置之后，便能够按照所述扫前行径路线行径至所述起始清扫线，并按照预设的清扫路线行径，开始清扫工作。在此过程中，由于所述起始清扫线为从多条边缘清扫线中选取的与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，因此，扫地机器人按照所述扫前行径路线行径至所述起始清扫线的路程也是最短的，如此，便实现了减少扫地机器人清扫行径路程，以提高扫地机器人的工作效率的目的。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的扫地机器人的示意性结构框图。

图2为本发明实施例提供的一种扫地机器人路线规划方法的流程示意图。

图3为本发明实施例提供的一种扫地机器人路线规划方法的应用场景示意图。

图4为图2中步骤s200的子步骤流程示意图。

图5为本发明实施例提供的另一种扫地机器人路线规划方法的应用场景示意图。

图6为本发明实施例提供的另一种扫地机器人路线规划方法的流程示意图。

图7为本发明实施例提供的一种热力图处理装置的示意性结构框图。

图8为图7中起始清扫线选取模块的示意性结构框图。

图9为本发明实施例提供的另一种热力图处理装置的示意性结构框图。

图标：100-扫地机器人；110-扫地机器人路线规划装置；111-初始位置获取模块；112-起始清扫线选取模块；1121-待识别清扫线选取单元；1122-待识别清扫线判断单元；1123-起始清扫线选取单元；113-扫前行径路线规划模块；114-终止清扫线选取模块；115-清扫主方向选取模块；116-清扫路线规划模块；120-处理器；130-存储器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1，为本发明实施例提供的一种应用扫地机器人路线规划方法及装置的扫地机器人100的示意性结构框图。进一步地，本发明实施例中，所述扫地机器人100包括扫地机器人路线规划装置110、处理器120和存储器130。

处理器120和存储器130之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互，例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。扫地机器人路线规划装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储在存储器130中或固化在扫地机器人100的操作系统(operatingsystem，os)中的软件模块。处理器120用于执行存储器130中存储的可执行模块，例如，扫地机器人路线规划装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等。处理器120可以在接收到执行指令后，执行计算机程序。

其中，处理器120可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理器120也可以是通用处理器，例如，可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。此外，通用处理器可以是微处理器或者任何常规处理器等。

存储器130可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦可编程序只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦编程只读存储器electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。存储器130用于存储程序，处理器120在接收到执行指令后，执行该程序。

应当理解，图1所示的结构仅为示意，本发明实施例提供的扫地机器人100还可以具有比图1更少或更多的组件，或是具有与图1所示不同的配置。此外，图1所示的各组件可以通过软件、硬件或其组合实现。

请参阅图2，图2为本发明实施例提供的扫地机器人路线规划方法的流程示意图，该方法应用于图1所示的扫地机器人100。所应说明的是，本发明实施例提供的方法不以图2及以下所示的顺序为限制，以下结合图2对所述扫地机器人路线规划方法的具体流程及步骤进行详细阐述。

步骤s100，获取扫地机器人的初始位置。

本发明实施例中，获取扫地机器人的初始位置的方法有多种。例如，可以通过信标定位的方法获取，也即，扫地机器人通过对位置已知的信标进行感测，并经过计算获得自身与信标的相对位置，再根据信标的位置，获得自身的绝对位置。再例如，可以通过环境地图匹配定位的方法获取，也即，扫地机器人通过感测周围环境特征信息，利用周围环境特征信息构造局部地图，并与所述扫地机器人的存储器中预存的与待清扫环境对应的全局环境地图进行匹配，获得自身在该全局环境地图中的位置。又例如，可以通过双目立体视觉三维测量定位的方法获取，双目立体视觉三维测量定位的方法是基于视差原理实现的。

步骤s200，从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线。

本发明实施例中，扫地机器人的存储器中预存有待清扫环境的全局环境地图，而该全局环境地图上预先规划有多条清扫线，所述边缘清扫线为多条所述清扫线中位于边缘位置的清扫线。如图3所示，以所述待清扫环境的地面为矩形地面，且该矩形地面包括东向边缘、西向边缘、南向边缘和北向边缘为例，多条所述清扫线可以以均匀线性阵列的分布方式由南向边缘到北向边缘以设定间距依次排布，包括1号清扫线、2号清扫线、3号清扫线、4号清扫线、5号清扫线和6号清扫线，其中，最靠近南向边缘的1号清扫线和最靠近北向边缘的6号清扫线即为所述边缘清扫线。

基于以上描述，本发明实施例中，步骤s200之前，所述扫地机器人路线规划方法还可以包括，获取待清扫环境的环境特征信息，根据所述环境特征信息构建与所述待清扫环境对应的全局环境地图，并在所述全局环境地图上规划多条清扫线。具体地，扫地机器人在所述待清扫区域首次使用时，可以从该待清扫环境地面的任意一点出发，在运动过程中通过重复感测环境特征信息(墙角、柱子等)，并根据感测到的环境特征信息定位自身位置和姿态，最后，根据自身位置增量式的构建全局环境地图。

进一步地，步骤s200在实际实施时，可以先从多条所述清扫线中确定多条边缘清扫线，此后，针对每条所述边缘清扫线，获得所述初始位置到该条边缘清扫线的垂线段长度，最后，选取与最短的垂线段长度对应的边缘清扫线，作为起始清扫线。如图3所示，假设扫地机器人的初始位置为a点，a点到1号清扫线的垂线段ab的长度小于a点到6号清扫线的垂线段ac的长度，则选取1号清扫线，作为起始清扫线。

在扫地机器人的实际应用过程中，除多条边缘清扫线均完整连续的情况外，还可能出现一条或多条边缘清扫线被障碍物分隔成多条子清扫线的情况，鉴于此，请结合图4，本发明实施例中，所述步骤s200还可以包括步骤s210、步骤s220和步骤s230三个子步骤。

步骤s210，从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为待识别清扫线。

同样，步骤s210在实际实施时，可以先从多条所述清扫线中确定多条边缘清扫线，此后，针对每条所述边缘清扫线，获得所述初始位置到该条边缘清扫线的垂线段长度，最后，选取与最短的垂线段长度对应的边缘清扫线，作为待识别清扫线。如图3所示，假设扫地机器人的初始位置为a点，a点到1号清扫线的垂线段ab的长度小于a点到6号清扫线的垂线段ac的长度，则选取1号清扫线，作为待识别清扫线。

步骤s220，判断所述待识别清扫线是否被障碍物分隔成多条子清扫线。

本发明实施例中，可以基于扫地机器人的存储器中预存的与所述待清扫环境对应的全局环境地图直接判断。此外，为了确保判断结果的可靠性，本发明实施例中，在基于所述全局环境地图直接判断之后，还可以通过实时感测所述待识别清扫线方向的环境特征信息，根据该环境特征信息再次判断所述待识别清扫线是否被障碍物分隔成多条子清扫线，并且，只有在第二次的判断结果与第一次的判断结果相同，或第二次无法得到判断结果时，才将第一次的判断结果作为最终的判断结果。

步骤s230，若所述待识别清扫线被障碍物分隔成多条子清扫线，则从多条所述子清扫线中选取与所述初始位置距离最近的端部子清扫线，作为所述起始清扫线。

本发明实施例中，所述待识别清扫线可能被障碍物分隔成2条子清扫线、3条子清扫线、4条清扫线或者更多，所述端部子清扫线即为与所述待识别清扫线具有共同边缘端点的子清扫线。例如，当所述待识别清扫线被障碍物分隔成2条子清扫线时，如图3所示，2条子清扫线分别是子清扫线de和子清扫线fg，所述端部清扫线为位于1号障碍物左侧的子清扫线de和位于1号障碍物右侧的子清扫线fg，其中，子清扫线de与待识别清扫线dg具有共同边缘端点d，子清扫线fg与待识别清扫线dg具有共同边缘端点g。再例如，当所述待识别清扫线被障碍物分隔成3条子清扫线时，如图5所示，3条子清扫线分别是子清扫线de、子清扫线tu和子清扫线fg，所述端部清扫线为位于1号障碍物左侧的子清扫线de和位于1号障碍物右侧的子清扫线fg，其中，子清扫线de与待识别清扫线dg具有共同边缘端点d，子清扫线fg与待识别清扫线dg具有共同边缘端点g。

此外，需要说明的是，本发明实施例中，步骤s230在实际实施时，针对每条端部子清扫线，该条端部清扫线与所述初始位置的距离可以是所述初始位置到该条端部清扫线与所述待识别清扫线共同具有的边缘端点的距离。

步骤s300，为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。

本发明实施例中，可以从所述起始清扫线上选取靠近所述初始位置的边缘端点，作为起始清扫点，再选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线。

进一步地，本发明实施例中，选取的扫前行径路线可以有多种。例如，可以选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为所述扫前行径路线，为方便描述，可以将该扫前行径路线定义为第一扫前行径路线，如图3中包括的行径路线ad。再例如，可以从与所述起始清扫线平行，且经过所述初始位置的直线上选取第一参考点，其中，起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直线与所述起始清扫线垂直，此后，选取起始于所述初始位置，且终止于所述第一参考点的直行路线，作为第一行径路线，以及选取起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第二行径路线，最后，将所述第一行径路线和所述第二行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线，为方便描述，可以将该扫前行径路线定义为第二扫前行径路线，如图3中包括的行径路线atd。又例如，可以从所述起始清扫线上选取第二参考点，其中，起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直线与所述起始清扫线垂直，此后，选取起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直行路线，作为第三行径路线，以及选取起始于所述第二参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第四行径路线，最后，将所述第三行径路线和所述第四行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线，为方便描述，可以将该扫前行径路线定义为第三扫前行径路线，如图3中包括的行径路线abd。

本发明实施例中，所述扫前行径路线选择具有设定的优先级顺序，该优先级顺序可以为，第一扫前行进路线优先于第二扫前路线，第二扫前行径路线优先于第三扫前行径路线。因此，可以理解的是，在实际实施时，还将基于与所述待清扫环境对应的全局环境地图最终确定选取的扫前行径路线。例如，在基于所述全局环境地图判断所述第一扫前行径路线未被障碍物阻隔时，将所述第一扫前行径路线作为最终的扫前行径路线，在基于所述全局环境地图判断所述第一扫前行径路线被障碍物阻隔，且所述第二扫前行径路线未被障碍物阻隔时，将所述第二扫前行径路线作为最终的扫前行径路线，在基于所述全局环境地图判断所述第一扫前行径路线和第二扫前行径路线均被障碍物阻隔，且所述第三扫前行径路线未被障碍物阻隔时，将所述第三扫前行径路线作为最终的扫前行径路线。若基于所述全局环境地图判断所述第一扫前行径路线、第二扫前行径路线和第三扫前行径路线均被障碍物阻隔，则感测包括所述初始位置和所述起始清扫点的周围环境特征信息，并利用该周围环境特征信息构造局部地图，最后，在所述局部地图上重新规划最终的扫前行径路线。

请参阅图6，可选地，本发明实施例中，所述步骤s300之后，所述扫地机器人路线规划方法还可以包括步骤s400、步骤s500和步骤s600三个步骤。

步骤s400，从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最远的边缘清扫线，作为终止清扫线。

步骤s400在实际实施时，可以先从多条所述清扫线中确定多条边缘清扫线，此后，针对每条所述边缘清扫线，获得所述初始位置到该条边缘清扫线的垂线段长度，最后，选取与最长的垂线段长度对应的边缘清扫线，作为终止清扫线。如图3所示，假设扫地机器人的初始位置为a点，a点到1号清扫线的垂线段ab的长度小于a点到6号清扫线的垂线段ac的长度，则选取6号清扫线，作为终止清扫线。

步骤s500，将从所述起始清扫线到所述终止清扫线的方向，作为清扫主方向。

本发明实施例中，可以从所述起始清扫线上选取第三参考点，以及从所述终止清扫线上选取第四参考点，其中，起始于所述第三参考点，且终止于所述第四参考点的直线与所述起始清扫线垂直，最后，将从所述第三参考点到所述第四参考点的方向，作为所述清扫主方向。以图3所示应用场景为例，可以从所述起始清扫线上选取第三参考点b点，以及从所述终止清扫线上选取第四参考点c点，其中，起始于所述第三参考点b点，且终止于所述第四参考点c点的直线bc与所述起始清扫线ae垂直，最后，将从所述第三参考点b点到所述第四参考点c点的方向，作为所述清扫主方向。

步骤s600，为所述扫地机器人规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的清扫路线。

为保证所述清扫路线的规整，本发明实施例中，可以规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的弓字形路线，并将所述弓字形路线，作为所述扫地机器人的清扫路线。

此外，本实施例中，当清扫路线被障碍物阻隔时，扫地机器人可以沿所述障碍物的边缘行径，以再次回到该清扫路线。同样，以图3所示应用场景为例，扫地机器人的清扫路线为defgihjkmlnopqsr，当扫地机器人行径到2号障碍物时，可以沿所述2号障碍物的边缘oup行径，也可以沿所述2号障碍物的边缘ovp行径，进一步地，可以基于与所述待清扫环境对应的全局环境地图分别判断2号障碍物的边缘oup和2号障碍物的边缘ovp的长度，并最终选取长度较短的边缘oup作为扫地机器人的壁障路线。

基于与上述扫地机器人100路线规划方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种扫地机器人路线规划装置110。请参阅图7，所述扫地机器人路线规划装置110包括初始位置获取模块111、起始清扫线选取模块112和扫前行径路线规划模块113。

所述初始位置获取模块111用于获取扫地机器人100的初始位置。

本发明实施例中，所述初始位置获取模块111获取扫地机器人100的初始位置的方法有多种。例如，可以通过信标定位的方法获取，也即，扫地机器人100通过对位置已知的信标进行感测，并经过计算获得自身与信标的相对位置，再根据信标的位置，获得自身的绝对位置。再例如，可以通过环境地图匹配定位的方法获取，也即，扫地机器人100通过感测周围环境特征信息，利用周围环境特征信息构造局部地图，并与所述扫地机器人100的存储器中预存的与待清扫环境对应的全局环境地图进行匹配，获得自身在该全局环境地图中的位置。又例如，可以通过双目立体视觉三维测量定位的方法获取，双目立体视觉三维测量定位的方法是基于视差原理实现的。

所述起始清扫线选取模块112用于从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线。

本发明实施例中，扫地机器人100的存储器中预存有待清扫环境的全局环境地图，而该全局环境地图上预先规划有多条清扫线，所述边缘清扫线为多条所述清扫线中位于边缘位置的清扫线。如图3所示，以所述待清扫环境的地面为矩形地面，且该矩形地面包括东向边缘、西向边缘、南向边缘和北向边缘为例，多条所述清扫线可以以均匀线性阵列的分布方式由南向边缘到北向边缘以设定间距依次排布，包括1号清扫线、2号清扫线、3号清扫线、4号清扫线、5号清扫线和6号清扫线，其中，最靠近南向边缘的1号清扫线和最靠近北向边缘的6号清扫线即为所述边缘清扫线。

基于以上描述，本发明实施例中，所述扫地机器人路线规划装置110还可以包括环境地图构建模块和清扫线设置模块。

所述环境地图构建模块用于获取待清扫环境的环境特征信息，并根据所述环境特征信息构建与所述待清扫环境对应的全局环境地图。所述清扫线设置模块用于在所述全局环境地图上规划多条清扫线。具体地，扫地机器人100在所述待清扫区域首次使用时，可以从该待清扫环境地面的任意一点出发，在运动过程中所述环境地图构建模块通过重复感测环境特征信息(墙角、柱子等)，并根据感测到的环境特征信息定位自身位置和姿态，最后，根据自身位置增量式的构建全局环境地图。

进一步地，在实际实施时，所述起始清扫线选取模块112可以先从多条所述清扫线中确定多条边缘清扫线，此后，针对每条所述边缘清扫线，获得所述初始位置到该条边缘清扫线的垂线段长度，最后，选取与最短的垂线段长度对应的边缘清扫线，作为起始清扫线。如图3所示，假设扫地机器人100的初始位置为a点，a点到1号清扫线的垂线段ab的长度小于a点到6号清扫线的垂线段ac的长度，则选取1号清扫线，作为起始清扫线。

在扫地机器人100的实际应用过程中，除多条边缘清扫线均完整连续的情况外，还可能出现一条或多条边缘清扫线被障碍物分隔成多条子清扫线的情况，鉴于此，请结合图8，本发明实施例中，所述起始清扫线选取模块112还可以包括待识别清扫线选取单元1121、待识别清扫线判断单元1122和起始清扫线选取单元1123。

所述待识别清扫线选取单元1121用于从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为待识别清扫线。

同样，在实际实施时，所述待识别清扫线选取单元1121可以先从多条所述清扫线中确定多条边缘清扫线，此后，针对每条所述边缘清扫线，获得所述初始位置到该条边缘清扫线的垂线段长度，最后，选取与最短的垂线段长度对应的边缘清扫线，作为待识别清扫线。如图3所示，假设扫地机器人100的初始位置为a点，a点到1号清扫线的垂线段ab的长度小于a点到6号清扫线的垂线段ac的长度，则选取1号清扫线，作为待识别清扫线。

所述待识别清扫线判断单元1122用于判断所述待识别清扫线是否被障碍物分隔成多条子清扫线。

本发明实施例中，所述待识别清扫线判断单元1122可以基于扫地机器人100的存储器中预存的与所述待清扫环境对应的全局环境地图直接判断。此外，为了确保判断结果的可靠性，本发明实施例中，在基于所述全局环境地图直接判断之后，所述待识别清扫线判断单元1122还可以通过实时感测所述待识别清扫线方向的环境特征信息，根据该环境特征信息再次判断所述待识别清扫线是否被障碍物分隔成多条子清扫线，并且，只有在第二次的判断结果与第一次的判断结果相同，或第二次无法得到判断结果时，才将第一次的判断结果作为最终的判断结果。

所述起始清扫线选取单元1123用于若所述待识别清扫线被障碍物分隔成多条子清扫线，则从多条所述子清扫线中选取与所述初始位置距离最近的端部子清扫线，作为所述起始清扫线。

本发明实施例中，所述待识别清扫线可能被障碍物分隔成2条子清扫线、3条子清扫线、4条清扫线或者更多，所述端部子清扫线即为与所述待识别清扫线具有共同边缘端点的子清扫线。例如，当所述待识别清扫线被障碍物分隔成2条子清扫线时，如图3所示，2条子清扫线分别是子清扫线de和子清扫线fg，所述端部清扫线为位于1号障碍物左侧的子清扫线de和位于1号障碍物右侧的子清扫线fg，其中，子清扫线de与待识别清扫线dg具有共同边缘端点d，子清扫线fg与待识别清扫线dg具有共同边缘端点g。再例如，当所述待识别清扫线被障碍物分隔成3条子清扫线时，如图5所示，3条子清扫线分别是子清扫线de、子清扫线tu和子清扫线fg，所述端部清扫线为位于1号障碍物左侧的子清扫线de和位于1号障碍物右侧的子清扫线fg，其中，子清扫线de与待识别清扫线dg具有共同边缘端点d，子清扫线fg与待识别清扫线dg具有共同边缘端点g。

此外，需要说明的是，本发明实施例中，在实际实施时，针对每条端部子清扫线，该条端部清扫线与所述初始位置的距离可以是所述初始位置到该条端部清扫线与所述待识别清扫线共同具有的边缘端点的距离。

所述扫前行径路线规划模块113用于为所述扫地机器人100规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。

本发明实施例中，所述扫前行径路线规划模块113可以包括起始清扫点选取单元和扫前行径路线规划单元。

所述起始清扫点选取单元用于从所述起始清扫线上选取靠近所述初始位置的边缘端点，作为起始清扫点。所述扫前行径路线规划单元用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线。

进一步地，本发明实施例中，所述扫前行径路线规划单元选取的扫前行径路线可以有多种。例如，所述扫前行径路线选取单元可以包括第一扫前行径路线规划子单元。所述第一扫前行径路线规划子单元用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为所述扫前行径路线。为方便描述，可以将该扫前行径路线定义为第一扫前行径路线，如图3中包括的行径路线ad。再例如，所述扫前行径路线选取单元可以包括第一参考点选取子单元、第一行径路线规划子单元、第二行径路线规划子单元和第二扫前行径路线规划子单元。所述第一参考点选取子单元用于从与所述起始清扫线平行，且经过所述初始位置的直线上选取第一参考点，起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直线与所述起始清扫线垂直。所述第一行径路线规划子单元用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述第一参考点的直行路线，作为第一行径路线。所述第二行径路线规划子单元用于选取起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第二行径路线。所述第二扫前行径路线规划子单元用于将所述第一行径路线和所述第二行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。为方便描述，可以将该扫前行径路线定义为第二扫前行径路线，如图3中包括的行径路线atd。又例如，所述扫前行径路线选取单元可以包括第二参考点选取子单元、第三行径路线规划子单元、第四行径路线规划子单元和第三扫前行径路线规划子单元。所述第二参考点选取子单元用于从所述起始清扫线上选取第二参考点，起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直线与所述起始清扫线垂直。所述第三行径路线规划子单元用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直行路线，作为第三行径路线。所述第四行径路线规划子单元用于选取起始于所述第二参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第四行径路线。所述第三扫前行径路线规划子单元用于将所述第三行径路线和所述第四行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。为方便描述，可以将该扫前行径路线定义为第三扫前行径路线，如图3中包括的行径路线abd。

本发明实施例中，所述扫前行径路线选择具有设定的优先级顺序，该优先级顺序可以为，第一扫前行进路线优先于第二扫前路线，第二扫前行径路线优先于第三扫前行径路线。因此，可以理解的是，在实际实施时，所述扫前行径路线规划单元还将基于与所述待清扫环境对应的全局环境地图最终确定选取的扫前行径路线。例如，在基于所述全局环境地图判断所述第一扫前行径路线未被障碍物阻隔时，将所述第一扫前行径路线作为最终的扫前行径路线，在基于所述全局环境地图判断所述第一扫前行径路线被障碍物阻隔，且所述第二扫前行径路线未被障碍物阻隔时，将所述第二扫前行径路线作为最终的扫前行径路线，在基于所述全局环境地图判断所述第一扫前行径路线和第二扫前行径路线均被障碍物阻隔，且所述第三扫前行径路线未被障碍物阻隔时，将所述第三扫前行径路线作为最终的扫前行径路线。若基于所述全局环境地图判断所述第一扫前行径路线、第二扫前行径路线和第三扫前行径路线均被障碍物阻隔，则感测包括所述初始位置和所述起始清扫点的周围环境特征信息，并利用该周围环境特征信息构造局部地图，最后，在所述局部地图上重新规划最终的扫前行径路线。

请参阅图9，本发明实施例中，所述扫地机器人路线规划装置110，还可以包括终止清扫线选取模块114、清扫主方向选取模块115和清扫主方向选取模块115。

所述终止清扫线选取模块114用于从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最远的边缘清扫线，作为终止清扫线。

在实际实施时，所述终止清扫线选取模块114可以先从多条所述清扫线中确定多条边缘清扫线，此后，针对每条所述边缘清扫线，获得所述初始位置到该条边缘清扫线的垂线段长度，最后，选取与最长的垂线段长度对应的边缘清扫线，作为终止清扫线。如图3所示，假设扫地机器人100的初始位置为a点，a点到1号清扫线的垂线段ab的长度小于a点到6号清扫线的垂线段ac的长度，则选取6号清扫线，作为终止清扫线。

所述清扫主方向选取模块115用于将从所述起始清扫线到所述终止清扫线的方向，作为清扫主方向。

本发明实施例中，所述清扫主方向选取模块115可以包括第三参考点选取单元、第四参考点选取单元和清扫主方向选取单元。

所述第三参考点选取单元用于从所述起始清扫线上选取第三参考点。所述第四参考点选取单元，用于从所述终止清扫线上选取第四参考点，起始于所述第三参考点，且终止于所述第四参考点的直线与所述起始清扫线垂直。所述清扫主方向选取单元，用于将从所述第三参考点到所述第四参考点的方向，作为所述清扫主方向。以图3所示应用场景为例，所述第三参考点选取单元可以从所述起始清扫线上选取第三参考点b点，所述第四参考点选取单元可以从所述终止清扫线上选取第四参考点c点，其中，起始于所述第三参考点b点，且终止于所述第四参考点c点的直线bc与所述起始清扫线ae垂直，最后，所述清扫主方向选取单元将从所述第三参考点b点到所述第四参考点c点的方向，作为所述清扫主方向。

清扫路线规划模块116用于为所述扫地机器人100规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的清扫路线。

为保证所述清扫路线的规整，本发明实施例中，所述清扫路线规划模块116包括弓字形路线规划单元和清扫路线确定单元。

所述弓字形路线规划单元用于规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的弓字形路线。所述清扫路线确定单元，用于将所述弓字形路线，作为所述扫地机器人100的清扫路线。

此外，本实施例中，当清扫路线被障碍物阻隔时，扫地机器人100可以沿所述障碍物的边缘行径，以再次回到该清扫路线。同样，以图3所示应用场景为例，扫地机器人100的清扫路线为defgihjkmlnopqsr，当扫地机器人100行径到2号障碍物时，可以沿所述2号障碍物的边缘oup行径，也可以沿所述2号障碍物的边缘ovp行径，进一步地，可以基于与所述待清扫环境对应的全局环境地图分别判断2号障碍物的边缘oup和2号障碍物的边缘ovp的长度，并最终选取长度较短的边缘oup作为扫地机器人100的壁障路线。

综上所述，本发明实施例提供的扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人能够获取扫地机器人的初始位置，从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线，以及为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前路线。扫地机器人在获取到自身的初始位置之后，便能够按照所述扫前行径路线行径至所述起始清扫线，并按照预设的清扫路线行径，开始清扫工作。在此过程中，由于所述起始清扫线为从多条边缘清扫线中选取的与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，因此，扫地机器人按照所述扫前行径路线行径至所述起始清扫线的路程也是最短的，如此，便实现了减少扫地机器人清扫行径路程，以提高扫地机器人的工作效率的目的。

在本发明实施例所提供的上述实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本公开各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本公开的可选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

a1.一种扫地机器人路线规划方法，包括：

获取扫地机器人的初始位置；

从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线；

为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。

a2.根据权利要求a1所述的扫地机器人路线规划方法，所述从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线，包括：

从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为待识别清扫线；

判断所述待识别清扫线是否被障碍物分隔成多条子清扫线；

若所述待识别清扫线被障碍物分隔成多条子清扫线，则从多条所述子清扫线中选取与所述初始位置距离最近的端部子清扫线，作为所述起始清扫线。

a3.根据权利要求a1所述的扫地机器人路线规划方法，所述为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线，包括：

从所述起始清扫线上选取靠近所述初始位置的边缘端点，作为起始清扫点；

选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线。

a4.根据权利要求a3所述的扫地机器人路线规划方法，所述选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线，包括：

选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为所述扫前行径路线。

a5.根据权利要求a3所述的扫地机器人路线规划方法，所述选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线，包括：

从与所述起始清扫线平行，且经过所述初始位置的直线上选取第一参考点，起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直线与所述起始清扫线垂直；

选取起始于所述初始位置，且终止于所述第一参考点的直行路线，作为第一行径路线；

选取起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第二行径路线；

将所述第一行径路线和所述第二行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。

a6.根据权利要求a3所述的扫地机器人路线规划方法，所述选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线，包括：

从所述起始清扫线上选取第二参考点，起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直线与所述起始清扫线垂直；

选取起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直行路线，作为第三行径路线；

选取起始于所述第二参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第四行径路线；

将所述第三行径路线和所述第四行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。

a7.根据权利要求a1所述的扫地机器人路线规划方法，所述为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线之后，所述方法还包括：

从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最远的边缘清扫线，作为终止清扫线；

将从所述起始清扫线到所述终止清扫线的方向，作为清扫主方向；

为所述扫地机器人规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的清扫路线。

a8.根据权利要求a7所述的扫地机器人路线规划方法，所述将从所述起始清扫线到所述终止清扫线的方向，作为清扫主方向，包括：

从所述起始清扫线上选取第三参考点；

从所述终止清扫线上选取第四参考点，起始于所述第三参考点，且终止于所述第四参考点的直线与所述起始清扫线垂直；

将从所述第三参考点到所述第四参考点的方向，作为所述清扫主方向。

a9.根据权利要求a7所述的扫地机器人路线规划方法，所述为所述扫地机器人规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的清扫路线，包括：

规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的弓字形路线；

将所述弓字形路线，作为所述扫地机器人的清扫路线。

a10.根据权利要求a1所述的扫地机器人路线规划方法，所述从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线之前，所述方法还包括：

获取待清扫环境的环境特征信息，并根据所述环境特征信息构建与所述待清扫环境对应的全局环境地图；

在所述全局环境地图上规划多条清扫线，多条所述清扫线中包括位于边缘位置的所述边缘清扫线。

b11.一种扫地机器人路线规划装置，包括：

初始位置获取模块，用于获取扫地机器人的初始位置；

起始清扫线选取模块，用于从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线；

扫前行径路线规划模块，用于为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。

b12.根据权利要求b11所述的扫地机器人路线规划装置，所述起始清扫线选取模块，包括：

待识别清扫线选取单元，用于从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为待识别清扫线；

待识别清扫线判断单元，用于判断所述待识别清扫线是否被障碍物分隔成多条子清扫线；

起始清扫线选取单元，用于若所述待识别清扫线被障碍物分隔成多条子清扫线，则从多条所述子清扫线中选取与所述初始位置距离最近的端部子清扫线，作为所述起始清扫线。

b13.根据权利要求b11所述的扫地机器人路线规划装置，所述扫前行径路线规划模块，包括：

起始清扫点选取单元，用于从所述起始清扫线上选取靠近所述初始位置的边缘端点，作为起始清扫点；

扫前行径路线规划单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线。

b14.根据权利要求b13所述的扫地机器人路线规划装置，所述扫前行径路线选取单元，包括：

第一扫前行径路线规划子单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为所述扫前行径路线。

b15.根据权利要求b13所述的扫地机器人路线规划装置，所述扫前行径路线选取单元，包括：

第一参考点选取子单元，用于从与所述起始清扫线平行，且经过所述初始位置的直线上选取第一参考点，起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直线与所述起始清扫线垂直；

第一行径路线规划子单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述第一参考点的直行路线，作为第一行径路线；

第二行径路线规划子单元，用于选取起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第二行径路线；

第二扫前行径路线规划子单元，用于将所述第一行径路线和所述第二行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。

b16.根据权利要求b13所述的扫地机器人路线规划装置，所述扫前行径路线选取单元，包括：

第二参考点选取子单元，用于从所述起始清扫线上选取第二参考点，起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直线与所述起始清扫线垂直；

第三行径路线规划子单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直行路线，作为第三行径路线；

第四行径路线规划子单元，用于选取起始于所述第二参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第四行径路线；

第三扫前行径路线规划子单元，用于将所述第三行径路线和所述第四行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。

b17.根据权利要求b11所述的扫地机器人路线规划装置，所述扫地机器人路线规划装置，还包括：

终止清扫线选取模块，用于从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最远的边缘清扫线，作为终止清扫线；

清扫主方向选取模块，用于将从所述起始清扫线到所述终止清扫线的方向，作为清扫主方向；

清扫路线规划模块，用于为所述扫地机器人规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的清扫路线。

b18.根据权利要求b17所述的扫地机器人路线规划装置，所述清扫主方向选取模块，包括：

第三参考点选取单元，用于从所述起始清扫线上选取第三参考点；

第四参考点选取单元，用于从所述终止清扫线上选取第四参考点，起始于所述第三参考点，且终止于所述第四参考点的直线与所述起始清扫线垂直；

清扫主方向选取单元，用于将从所述第三参考点到所述第四参考点的方向，作为所述清扫主方向。

b19.根据权利要求b17所述的扫地机器人路线规划装置，所述清扫路线规划模块，包括：

弓字形路线规划单元，用于规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的弓字形路线；

清扫路线确定单元，用于将所述弓字形路线，作为所述扫地机器人的清扫路线。

b20.根据权利要求b11所述的扫地机器人路线规划装置，所述扫地机器人路线规划装置，还包括：

环境地图构建模块，用于获取待清扫环境的环境特征信息，并根据所述环境特征信息构建与所述待清扫环境对应的全局环境地图；

清扫线设置模块，用于在所述全局环境地图上规划多条清扫线，多条所述清扫线中包括位于边缘位置的所述边缘清扫线。

c21.一种扫地机器人，包括处理器、存储器和权利要求b11-b20中任一项所述的扫地机器人路线规划装置，所述扫地机器人路线规划装置包括一个或多个存储于所述存储器并由所述处理器执行的软件功能模块。

d22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，可实现权利要求a1-a10中任一项所述的扫地机器人路线规划方法。