技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于STM32单片机的球型移动机器人，所述球型移动机器人包括球形外壳，球形外壳内上部设有用于保证整个系统稳定性的上双轮避震单元，上双轮避震单元下方设有用于调节图像传输角度的舵机云平台，舵机云平台上安装有用于采集图像信息的单目视觉相机；本发明采用Android客户端作为控制端和显示端，通过Wi‑Fi与机器人通信，将采集的视频图像实时传输至客户端，并通过客户端生成的操作指令对其进行控制；同时，该机器人使用集成32位STM芯片的单片机作为系统的控制中心，采用RAK5206场景化图传模块，进行视频图像采集，通过Wi‑Fi模组，接收客户端的操作指令，通过串口与控制中心进行通信，控制电机响应，实现相应动作。
技术研发人员：刘丽;杨济宁;吴永庆
受保护的技术使用者：辽宁工程技术大学
技术研发日：2018.12.10
技术公布日：2019.03.19